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机器人球面单径容积FastSLAM算法
被引量：
9
1
作者
朱奇光
袁梅
+2 位作者
王梓巍
陈颖
陈卫东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期708-717,共10页
针对标准Fast SLAM算法存在的雅可比矩阵的计算、线性化误差累积等问题,提出了一种球面单径容积Fast SLAM算法(SSRCFast SLAM).算法的特点在于使用3阶球面单径准则计算SLAM中的非线性高斯权重积分,以提高精度.所提算法利用球面单径容积...
针对标准Fast SLAM算法存在的雅可比矩阵的计算、线性化误差累积等问题,提出了一种球面单径容积Fast SLAM算法(SSRCFast SLAM).算法的特点在于使用3阶球面单径准则计算SLAM中的非线性高斯权重积分,以提高精度.所提算法利用球面单径容积粒子滤波进行路径估计,利用球面单径容积卡尔曼滤波来维护路标.通过仿真实验和维多利亚公园数据集实验将所提算法同Fast SLAM2.0、UFast SLAM和CFast SLAM进行对比.结果显示,所提算法在不同粒子数与噪声环境下的定位与建图能力均优于其他3种算法,且在粒子数目较少或环境干扰较大时优势更显著,验证了所提算法的优越性.
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关键词
同时定位与地图创建
RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
球面
单
径
准则
高斯权重积分
原文传递
题名
机器人球面单径容积FastSLAM算法
被引量：
9
1
作者
朱奇光
袁梅
王梓巍
陈颖
陈卫东
机构
燕山大学信息科学与工程学院
河北省特种光纤与光纤传感重点实验室
燕山大学电气工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期708-717,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(61201112)
河北省自然科学基金资助项目(F2012203169)
河北省普通高等学校青年拔尖人才计划资助项目(BJ2014056)
文摘
针对标准Fast SLAM算法存在的雅可比矩阵的计算、线性化误差累积等问题,提出了一种球面单径容积Fast SLAM算法(SSRCFast SLAM).算法的特点在于使用3阶球面单径准则计算SLAM中的非线性高斯权重积分,以提高精度.所提算法利用球面单径容积粒子滤波进行路径估计,利用球面单径容积卡尔曼滤波来维护路标.通过仿真实验和维多利亚公园数据集实验将所提算法同Fast SLAM2.0、UFast SLAM和CFast SLAM进行对比.结果显示,所提算法在不同粒子数与噪声环境下的定位与建图能力均优于其他3种算法,且在粒子数目较少或环境干扰较大时优势更显著,验证了所提算法的优越性.
关键词
同时定位与地图创建
RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
球面
单
径
准则
高斯权重积分
Keywords
simultaneous localization and mapping
Rao-Blackwellized particle filter
spherical simplex-radial rule
Gaus-sian weighted integral
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人球面单径容积FastSLAM算法
朱奇光
袁梅
王梓巍
陈颖
陈卫东
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015
9
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