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题名一种球形轮机器人双闭环非线性PID控制方法
被引量：5
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作者
阮晓钢
刘桐
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机构
北京工业大学信息学部
北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室
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出处
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2018年第20期2301-2308,2322,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61375086)
北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
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文摘
以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink中建立了机器人的控制系统,利用Adams和MATLAB实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明,所提出的控制策略相比传统线性PID控制策略,可以有效地减少零点振荡,且具有较强的稳定性,可以使球轮自平衡机器人在平面进行直线位移运动。
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关键词
球轮自平衡机器人
虚拟现实技术
双闭环控制
PID控制
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Keywords
ballbot
virtual reality
dual loop control
PID control
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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