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基于两阶段多目标模糊决策的乒乓球机器人击球点选择 被引量：5
1
作者 苏虎 徐德 +1 位作者 陈国栋 方灶军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期597-603,共7页
对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点... 对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点为决策论域.在此决策论域内,根据回球目标参数分别计算期望出球速度,并根据球拍参数定义了3个能量函数,分别代表乒乓球被击打前后的能量和动量变化.以此能量函数为指标函数决策得到优化的击球点.最后,在不同的实验情况下,对比了本文算法与固定高度平面算法,验证了本文算法的有效性. 展开更多
关键词 击球点选择 模糊决策 乒乓球机器人 期望出球速度 球拍参数
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