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6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析 被引量：6
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作者 金振林 高峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期63-66,共4页
提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同... 提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性 ,特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和 6维力传感器结构。 展开更多
关键词 6自由度并联机器人机构 球平台机构 正交位姿 各向同性 运动传递性质
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