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一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计 被引量：33
1
作者 刘辛军 汪劲松 +1 位作者 高峰 金振林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期101-104,共4页
长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手... 长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案 ,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节 ,该设计不仅结构紧凑 。 展开更多
关键词 拟人手臂 串并联机构 球关节 三动杆理论 设计
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新型装配式地铁车站球关节柔性机械连接锁设计及性能研究 被引量：1
2
作者 昝子卉 丁先立 王冉 《现代城市轨道交通》 2023年第4期50-57,共8页
装配式地铁车站预制构件的连接关系到地铁结构整体协调与稳定。因此,针对深圳地铁3号线东延线坪西装配式车站混凝土预制构件连接高承载、高容差和密封防水要求,文章创新设计球关节柔性机械连接锁。该锁由雌雄2部分组成,安装时雄座锁紧... 装配式地铁车站预制构件的连接关系到地铁结构整体协调与稳定。因此,针对深圳地铁3号线东延线坪西装配式车站混凝土预制构件连接高承载、高容差和密封防水要求,文章创新设计球关节柔性机械连接锁。该锁由雌雄2部分组成,安装时雄座锁紧杆通过齿轮齿条装置伸缩进入雌座锁紧块间,再通过双头螺柱锁紧。文章对柔性机械连接锁承载能力进行分析,单向拉伸与四点弯曲实验的结果表明该连接锁达到800 kN的设计承载能力。开口位移测试表明在承载范围内密封橡胶条始终压紧,同时在连接锁上设置灌浆密封口,保证密封防水性能。该柔性机械连接锁具有操作方便、承载能力强的特点,同时具有六方向全自由度容差能力。该锁的容差原理可为装配式地铁连接领域发展提供新思路与新方法。 展开更多
关键词 装配式地铁车站 预制件连接 柔性机械连接锁 容差分析 球关节
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车辆底盘球关节的设计研究 被引量：4
3
作者 单红艳 姚斌 +1 位作者 韩愈琪 张卫东 《农业装备与车辆工程》 2012年第7期64-68,共5页
球关节广泛应用于车辆底盘转向,悬架系统,连接两个有较大相对转动、摆动的部件;典型的产品为转向拉杆球关节,连接杆球关节,控制臂球关节等。球关节一般属于安全件,或安装在关键的部位,其失效往往是由于隐性的,细节中的设计不当造成的;... 球关节广泛应用于车辆底盘转向,悬架系统,连接两个有较大相对转动、摆动的部件;典型的产品为转向拉杆球关节,连接杆球关节,控制臂球关节等。球关节一般属于安全件,或安装在关键的部位,其失效往往是由于隐性的,细节中的设计不当造成的;针对球关节的特征,分析、研究了其关键失效模式,为球关节的设计和应用提供了相关依据。 展开更多
关键词 球关节 启动扭矩 防尘罩 失效
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二自由度球关节电机转角与球关节角映射研究 被引量：2
4
作者 钟悦 刁燕 +1 位作者 罗华 吴建顺 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第10期1-3,6,共4页
球关节广泛用于微创手术机器人。针对一种运动灵活、加工方便、控制简单的二自由度球关节,研究其电机转角与真实球关节的转角之间的映射关系。利用建立数学模型、编程计算等方法,求解出每一时刻真实球关节的转角所对应的二自由度球关节... 球关节广泛用于微创手术机器人。针对一种运动灵活、加工方便、控制简单的二自由度球关节,研究其电机转角与真实球关节的转角之间的映射关系。利用建立数学模型、编程计算等方法,求解出每一时刻真实球关节的转角所对应的二自由度球关节电机转角。并建立三维模型,将两个球关节的转角值和三维模型导入Adams中进行仿真,得出两球关节末端点的运动轨迹数据,然后采用Matlab对运动轨迹数据进行偏差分析,从而论证了映射关系的正确性,为实际运动控制提供数据支持。 展开更多
关键词 二自由度 球关节 映射
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浅析拖拉机悬挂杆件万向球关节部件的结构设计 被引量：1
5
作者 赵传扬 《农业机械》 2013年第1期126-128,共3页
0引言拖拉机悬挂系统作为拖拉机挂接农具的执行元件，具有受力大、强度要求高的特点，为保证其与农机具的灵活连接，一般悬挂杆件端部均设计为万向球关节（以下简称球头）结构。目前，一般将球头通过压合的方式与悬挂杆件装配在一起，... 0引言拖拉机悬挂系统作为拖拉机挂接农具的执行元件，具有受力大、强度要求高的特点，为保证其与农机具的灵活连接，一般悬挂杆件端部均设计为万向球关节（以下简称球头）结构。目前，一般将球头通过压合的方式与悬挂杆件装配在一起，但该方式对悬挂杆件材料、设计结构形式及压合工装都有较严格的要求，压合质量也较难控制，因此悬挂杆件球头脱落、损坏一直占据拖拉机悬挂杆件故障的前列，加之一旦球头损坏，悬挂杆件一般均无法修复，即便通过焊接简单修复，其可靠性也较之损坏前大大降低，这将直接造成悬挂杆件的报废、失效（见图1）。为此，本文针对上述问题，对拖拉机悬挂杆件万向球关节结构的设计及工艺实现方法进行探讨，立足于从设计和工艺角度综合考虑，合理优化结构和工艺，达到降低类似结构故障率的目的。 展开更多
关键词 悬挂系统 结构设计 拖拉机 球关节 杆件 工艺角度 执行元件 关节结构
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H22Ⅲ型氮氢气压缩机气缸表面磨损原因分析 被引量：1
6
作者 唐前鹏 陈艳 王松竹 《压缩机技术》 2010年第3期44-44,48,共2页
分析H22Ⅲ型氮氢气压缩机产生气缸表面磨损的主要原因,提出了在压缩机六级活塞杆上增设球关节,四级活塞环上增设卸落槽的措施,较好地解决了气缸表面磨损的问题,取得了满意的技术突破和经济价值。
关键词 气缸 表面磨损 球关节 往复压缩机
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应用位置敏感探测器检测球关节运动状态的方法研究 被引量：1
7
作者 王守志 韩金玉 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第6期140-144,共5页
针对球关节运动状态的现有检测方法对工作环境要求高,测量精度低等问题,在分析球关节运动状态标识方法和位置敏感探测器角度检测原理的基础上,提出了一种应用位置敏感探测器测量球关节运动状态的在线检测方法,并设计了一种试验装置。该... 针对球关节运动状态的现有检测方法对工作环境要求高,测量精度低等问题,在分析球关节运动状态标识方法和位置敏感探测器角度检测原理的基础上,提出了一种应用位置敏感探测器测量球关节运动状态的在线检测方法,并设计了一种试验装置。该方法首先应用二维位置敏探测器实时检测入射光光斑位置偏离于光敏面中心的距离,换算获得球关节的天顶角和方位角,然后应用实时测量的天顶角和方位角时间序列,计算球关节的角速度及线速度等参数。仿真试验表明,入射光处于PSD的中心区域附近时,该方法对于静态参数的测量可靠有效,其测量结果与NDI法、角度尺法相近;对于动态参数的测量结果优于NDI法。 展开更多
关键词 球关节 运动状态 位置敏感探测器
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汽车球关节结构在实际应用中的失效类型分析
8
作者 王小立 周怀朗 张凡 《时代汽车》 2022年第8期153-154,共2页
球关节被广泛应用于车辆底盘转向及悬架系统,连接两个有较大相对转动或摆动的不见,例如转向拉杆球关节、连接杆球关节以及摆臂球关节等。球关节一般属于安全件,安装在关键部位,其失效往往是由于细节的设计不当造成的。本文针对球关节的... 球关节被广泛应用于车辆底盘转向及悬架系统,连接两个有较大相对转动或摆动的不见,例如转向拉杆球关节、连接杆球关节以及摆臂球关节等。球关节一般属于安全件,安装在关键部位,其失效往往是由于细节的设计不当造成的。本文针对球关节的特征,分析了其失效模式,为球关节失效问题分析及改进提供了相关依据。 展开更多
关键词 球关节 失效 扭矩 松旷
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基于励磁位姿控制的机械球关节系统控制策略研究
9
作者 陈健 杨丽荣 巫丽萍 《机械工程师》 2020年第11期84-86,89,共4页
研究了基于励磁位姿控制的机械球关节系统的控制策略,力求解决传统机械臂旋转关节的机动度不足、用于仿生设计的局限性等问题。设计出球关节的励磁驱动和控制策略,在结构上采用球关节的连接方式,并以电磁力作为驱动力。进行了运动学分析... 研究了基于励磁位姿控制的机械球关节系统的控制策略,力求解决传统机械臂旋转关节的机动度不足、用于仿生设计的局限性等问题。设计出球关节的励磁驱动和控制策略,在结构上采用球关节的连接方式,并以电磁力作为驱动力。进行了运动学分析,建立了从笛卡尔坐标系到关节球坐标系的映射关系,然后提出采用步距角细分控制策略对球关节驱动控制进行优化,最后得出的结论是:球关节的设计能够在不增加关节数量的条件下提高机器人的机动度,简化机器人模型,放弃传统电动机驱动有利于增加机器人功重比,为机器人仿生设计提供新的方案。基于励磁位姿控制的球关节系统采用步距角细分优化控制方式,有效解决了球关节在励磁位姿控制下运动精度不足的问题。 展开更多
关键词 励磁位姿控制 电磁力定律 球关节 步距角细分优化控制
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球关节娃娃的虚拟人生
10
作者 寿司不要米饭(文/图) 《课外生活》 2020年第17期18-21,共4页
一个当爹,一个当妈,带着芭比过泉家的游戏,大家一定都玩过。但今天要说的,可不是那个金发碧眼的芭比娃娃,而是球关节娃娃。球关节娃娃不仅接近人类的外形,而且还可以换装、化妆、换发型、摆姿势,甚至换眼球!
关键词 芭比娃娃 球关节 虚拟
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电力机车受电弓上导杆球关节脱落的原因分析及预防措施
11
作者 张予生 《郑州铁路职业技术学院学报》 2013年第1期24-25,共2页
分析发生在郑州机务段的两起受电弓上导杆(弓头平衡杆)球关节脱落的事故原因,根据受电弓的结构和动作原理,制定相应的预防改造措施。
关键词 电力机车 受电弓上导杆 球关节 脱落
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玩具娃娃风波
12
作者 哆啦 乔丹(图) 《课外生活》 2020年第21期32-33,共2页
冬日午后,稀薄的阳光透过寒风,浅浅地打在袁青青的脸上,让她的气色看起来好了很多。虽然魏玲知道,那只是错觉。“这是一个二手玩具娃娃,你别嫌弃它哦。”魏玲拍拍病床上的礼物盒,里面放着一个球关节娃娃,它有着精致的面容和海藻般的长发... 冬日午后,稀薄的阳光透过寒风,浅浅地打在袁青青的脸上,让她的气色看起来好了很多。虽然魏玲知道,那只是错觉。“这是一个二手玩具娃娃,你别嫌弃它哦。”魏玲拍拍病床上的礼物盒,里面放着一个球关节娃娃,它有着精致的面容和海藻般的长发,漂亮得让人惊叹。“怎么会嫌弃?”袁青青抱起玩具娃娃,惊喜道,“我太喜欢啦!” 展开更多
关键词 球关节 玩具娃娃 青青
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生物螺纹接头：生物材料
13
作者 张家明（摘译） 《现代材料动态》 2011年第11期5-6,共2页
象虫科进化了一个独特的生物螺纹，而不是常见的球关节或铰链附属肢体，螺纹使象虫科在爬树到达更高的地方或获得食物时，有更好的立足处。这种肌肉骨骼系统的改变意味着它们不善行走，并比其它甲虫笨拙，但这使它们能进一步向下移动腿... 象虫科进化了一个独特的生物螺纹，而不是常见的球关节或铰链附属肢体，螺纹使象虫科在爬树到达更高的地方或获得食物时，有更好的立足处。这种肌肉骨骼系统的改变意味着它们不善行走，并比其它甲虫笨拙，但这使它们能进一步向下移动腿，并形成了一个改进的攀登方式。 展开更多
关键词 生物材料 螺纹接头 骨骼系统 象虫科 球关节
原文传递
机器人球关节的优化控制
14
作者 诸静 张永康 高健 《浙江大学学报（自然科学版）》 CSCD 1992年第1期26-33,共8页
本文提出了机器人步进型球关节点位时间最优控制和改进的加密双判别函数插补原理,并分别应用于PTP与CP控制中,通过原理探索、判据定义和编程运行,在实际试验中表明具有良好控制效果。
关键词 机器人 球关节 最优控制
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复合式对接试验台构型及动力学分析
15
作者 张元 范长珍 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2018年第1期7-12,共6页
小型卫星空间交会对接是影响航天事业发展的关键技术。为了保证小型卫星空间对接的成功率,通过仿真对接试验台进行地面对接模拟试验研究是十分必要的。针对空间对接试验台对接模式单一、通用性差的问题,在立式对接试验台的基础上设计了... 小型卫星空间交会对接是影响航天事业发展的关键技术。为了保证小型卫星空间对接的成功率,通过仿真对接试验台进行地面对接模拟试验研究是十分必要的。针对空间对接试验台对接模式单一、通用性差的问题,在立式对接试验台的基础上设计了复合式对接试验台,该试验台可实现垂直和水平两种对接模式,并详细介绍了关键部件的组成结构和工作原理。对被动对接平台球关节进行了动力学分析,依据分析结果对为球关节的旋转运动提供动力的平衡杆组件进行了优化。同时,利用仿真分析软件对主动对接平台的底盘支撑组件进行了仿真分析,结果表明:底盘支撑组件的最大变形和最大应力均在允许范围内,满足设计要求。 展开更多
关键词 复合式试验台 对接模式 球关节 动力学分析
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基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 被引量：11
16
作者 朱兴龙 唐佳 颜景平 《扬州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2003年第1期37-40,共4页
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor techni... 针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法 ,并对罚因子 rk 进行了讨论 .该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度 ,并通过对 9个自由度的球关节操作臂的仿真结果 ,验证了该算法的正确性和可行性 . 展开更多
关键词 机器人 球关节操作臂 冗余度操作臂 最优路径规划 SWIFT算法 转角约束
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气动关节人工手的研究 被引量：6
17
作者 张立彬 杨庆华 +3 位作者 阮健 陈刚 周泉 都明宇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期84-86,共3页
提出了一种气动关节人工手。通过人手解剖学对手结构和运动分析 ,设计出了气动弯曲关节和气动球关节 ,并通过这些关节的串并联设计出了一只气动关节人工手。研究结果表明这些气动关节可用专用电气数字压力阀得以控制。认为对这种人工手... 提出了一种气动关节人工手。通过人手解剖学对手结构和运动分析 ,设计出了气动弯曲关节和气动球关节 ,并通过这些关节的串并联设计出了一只气动关节人工手。研究结果表明这些气动关节可用专用电气数字压力阀得以控制。认为对这种人工手的研究和开发具有广阔前景。 展开更多
关键词 气动关节人工手 人工手 机械手 人手 机械特性 气动弯曲关节 气动球关节
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气动柔性球关节的模糊PID控制 被引量：7
18
作者 张立彬 鲍官军 +1 位作者 杨庆华 阮健 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期407-409,431,共4页
　　介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法。综合模糊控制和 PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊 PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制。实验结果表明,模糊 PID 控制可以实时准确地对气动... 　　介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法。综合模糊控制和 PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊 PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制。实验结果表明,模糊 PID 控制可以实时准确地对气动柔性球关节进行控制,设计的控制系统可以作为气动柔性球关节的有效控制系统,用于进行相关研究。 展开更多
关键词 气动柔性球关节 模糊PID控制 多指灵巧手 气动人工肌肉
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正骨十四法闭合复位联合双球关节活动支架固定治疗老年桡骨远端C型骨折的短期疗效观察 被引量：11
19
作者 李晓乐 徐大星 《中国中医急症》 2019年第5期880-882,共3页
目的观察正骨十四法闭合复位联合双球关节外固定支架固定治疗老年C型桡骨远端骨折的短期疗效和安全性。方法回顾性分析患者65例,手法复位组35例采用用佛山市中医院正骨十四法闭合复位联合双球关节外固定支架固定治疗,切开复位组30例同... 目的观察正骨十四法闭合复位联合双球关节外固定支架固定治疗老年C型桡骨远端骨折的短期疗效和安全性。方法回顾性分析患者65例,手法复位组35例采用用佛山市中医院正骨十四法闭合复位联合双球关节外固定支架固定治疗,切开复位组30例同期采用切开复位钢板内固定治疗,比较两组疗效。结果两组的总体疗效差异无统计学意义(P> 0.05)。所有骨折均愈合,两组的骨折愈合时间差异无统计学意义(P> 0.05)。治疗3个月后,两组患者的掌倾角、尺偏角均较治疗前明显改善;两组患者治疗前及治疗后3个月时的桡骨短缩距离比较,差异均无统计学意义。手法复位组两组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论正骨十四法闭合复位联合双球关节外固定支架固定治疗老年C型桡骨远端骨折短期疗效确切,安全性高,其疗效及安全性与切开复位内固定治疗相当。 展开更多
关键词 桡骨远端骨折 骨质疏松 正骨十四法 双球关节活动支架
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基于串并联结构的弹药装填机器人设计 被引量：8
20
作者 徐达 王中盛 +1 位作者 刘广洋 张迎 《装甲兵工程学院学报》 2008年第5期45-50,共6页
以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点研究了肩、肘、腕关节处的机构选型以及相关参数的确定,给出了手爪推弹器方案,建立了虚拟样机,并进行了运... 以人体手臂结构为参考,根据装甲车辆火炮自动装填需求和车内结构特点,设计了7自由度冗余弹药装填机器人,给出了设计指导思想,重点研究了肩、肘、腕关节处的机构选型以及相关参数的确定,给出了手爪推弹器方案,建立了虚拟样机,并进行了运动学仿真。该串并联结构的弹药装填机器人结构紧凑、负载能力高、运动特性好,能够实现装甲车辆火炮弹药自动装填,对于我军未来装甲车辆弹药装填机器人研制具有较大参考价值。 展开更多
关键词 机器人 弹药装填 串并联结构 7自由度 并联球关节
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