-
题名水面无人艇环形轨迹跟踪方法研究与实现
被引量：3
- 1
-
-
作者
宋吉广
李德隆
林扬
刘肖宇
谷海涛
-
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第9期112-116,共5页
-
文摘
为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪。以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设计相应的控制律,在搭建好仿真平台后,针对无人水面艇控制特性设计相关控制策略及制导律,完成势点跟踪算法的设计及仿真验证。后经典型海况下多航次试验,经过对实航轨迹及USV与环形轨迹间距离变化规律分析,并结合数据均方根大小,表明了环形轨迹跟踪方法设计的合理性。
-
关键词
辨识
势点跟踪算法
制导律
环形轨迹跟踪
均方根
-
Keywords
identification
potential point tracking algorithm
guidance laws
circular trajectory tracking
root mean square
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
