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基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障 被引量：47
1
作者 杨明 王宏 +1 位作者 何克忠 张钹 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第7期112-116,共5页
为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)... 为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- 展开更多
关键词 移动机器人 激光测距雷达 环境建模 避障
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一种基于可视图法的机器人全局路径规划算法 被引量：48
2
作者 杨淮清 肖兴贵 姚栋 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2009年第2期225-229,共5页
针对全局路径规划方法中基于自由空间的路径规划方法在环境发生变化时适应性不强、实时性较差和需要重新建立连通模型等问题,提出了一种基于可视图法的移动机器人路径规划算法,该算法比较好地弥补了自由空间法存在的缺陷.在实际建模期间... 针对全局路径规划方法中基于自由空间的路径规划方法在环境发生变化时适应性不强、实时性较差和需要重新建立连通模型等问题,提出了一种基于可视图法的移动机器人路径规划算法,该算法比较好地弥补了自由空间法存在的缺陷.在实际建模期间,对于那些轮廓复杂的障碍物,可把它近似地看作矩形或多个矩形的组合体,以此来建立所描述障碍物的边界地图,并根据所得地图实现机器人的路径规划.仿真结果表明了该算法的有效性. 展开更多
关键词 机器人学 环境建模 可视图 自由空间法 全局路径规划
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移动机器人3维路径规划方法综述 被引量：35
3
作者 陈洋 赵新刚 韩建达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期568-576,共9页
按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行... 按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行了比较.分析结果指出,基于虚拟势场与导航函数的方法实时性最好,可在局部规划器中优先选用.基于数学优化的方法能够综合考虑各种动力学约束;而基于生物智能的方法虽然便于表达各种棘手的约束,但规划周期太长,只适用于长周期调用. 展开更多
关键词 3维空间 避障 环境建模 动力学约束 搜索算法 实时
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基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究 被引量：31
4
作者 倪得晶 宋爱国 李会军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2351-2363,共13页
机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分... 机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路。 展开更多
关键词 虚拟现实 遥操作 环境建模 虚拟夹具
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面向机器人全局路径规划的改进蚁群算法研究 被引量：29
5
作者 张天瑞 吴宝库 周福强 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第1期282-291,共10页
针对基本蚁群算法在机器人路径规划过程中路径转弯角度过大、易陷入局部极小值、收敛速度慢等问题,对其进行改进。在分析机器人路径规划环境建模方法基础上,将转角启发函数引入至节点选择概率公式,以增强路径选择指向性,提高算法搜索速... 针对基本蚁群算法在机器人路径规划过程中路径转弯角度过大、易陷入局部极小值、收敛速度慢等问题,对其进行改进。在分析机器人路径规划环境建模方法基础上,将转角启发函数引入至节点选择概率公式,以增强路径选择指向性,提高算法搜索速度;通过引入当前节点与下一节点之间的距离和下一节点与目标节点距离之和的二次方对启发函数进行改进,使得算法搜索过程更有针对性,并降低陷入局部极小值概率;提出信息素挥发因子自适应更新策略,扩大算法搜索范围,提高收敛速度;利用遗传算法的交叉操作对移动路径进行二次优化,以增强算法的寻优能力,进而以Floyd算法为基础引入路径平滑操作,减少移动路径节点。在MATLAB中与其他算法通过求解多个单模测试函数与多模测试函数进行对比,并在栅格法环境建模中进行机器人全局路径规划仿真对比实验,以验证改进算法在路径寻优速度和质量上更具优越性。仿真结果表明,改进后的蚁群算法具有一定的可行性和有效性。 展开更多
关键词 路径规划 改进蚁群算法 环境建模 栅格法 遗传算法
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自主吸尘机器人的研究现状 被引量：9
6
作者 朱世强 刘瑜 +1 位作者 庞作伟 金波 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期569-574,共6页
详细评述了自主吸尘机器人的研究特点和国内外的研究现状 ,分析了多传感器融合、环境建模、定位和路径规划等关键技术 ,指出了其中的难点和面临的问题 .同时 。
关键词 自主吸尘机器人 环境建模 定位 路径规划
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基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量：24
7
作者 张琦 马家辰 +1 位作者 谢玮 马立勇 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1521-1524,共4页
针对蚁群算法中收敛速度和局部最优的矛盾,提出一种适用于静态环境的基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法.在环境建模方面,利用机器人起点和终点的位置建立环境的可视图.改进的蚁群算法将环境中局部的路径信息加入到信息素的初始... 针对蚁群算法中收敛速度和局部最优的矛盾,提出一种适用于静态环境的基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法.在环境建模方面,利用机器人起点和终点的位置建立环境的可视图.改进的蚁群算法将环境中局部的路径信息加入到信息素的初始化和路径选择概率中,提高了算法收敛速度的同时尽可能地避免算法早熟.当算法陷入停滞时,引入交叉操作并调整α,β和ρ的值,增加了算法的逃逸能力.仿真结果证明了所提方法提高了最优路径的搜索效率,整体性能优于标准蚁群算法. 展开更多
关键词 移动机器人 环境建模 简化可视图 蚁群算法 路径规划
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基于GNSS农田平整全局路径规划方法与试验 被引量：23
8
作者 刘刚 康熙 +1 位作者 夏友祥 景云鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期27-33,共7页
针对全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)农田平整系统缺少作业指导且效率低等问题,提出了一种基于GNSS农田平整全局路径规划方法。分析农田实际平整条件,创建适用于土地平整的农田地形环境模型,生成农田地势信... 针对全球导航卫星系统(Global navigation satellite system,GNSS)农田平整系统缺少作业指导且效率低等问题,提出了一种基于GNSS农田平整全局路径规划方法。分析农田实际平整条件,创建适用于土地平整的农田地形环境模型,生成农田地势信息图,研究整块农田地势高程分布特征,以平地作业中空载、满载的无效作业状态最少,转向操作与重复行走最少为条件,生成遍历整个农田的土地平整路径,并通过拉力传感器实时监测铲车载荷。仿真试验结果表明,相对于常规平整方法,所提方法空载、满载率显著减小,达到目标平整度时间节省50%以上。该方法可以规划有效路径,减少无效作业时间,平地效率提高30%以上。 展开更多
关键词 农田平整 环境建模 地势分析 全局路径规划
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非结构化环境中基于栅格法环境建模的移动机器人路径规划 被引量：22
9
作者 刘晓磊 蒋林 +1 位作者 金祖飞 郭晨 《机床与液压》 北大核心 2016年第17期1-7,共7页
以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象,阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模,使环境中的信息能够实时更新以保证环... 以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象,阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模,使环境中的信息能够实时更新以保证环境模型的准确性,同时基于人工势场法进行路径规划。结果表明:在非结构化环境中,基于栅格法环境建模和人工势场法结合路径规划的方法规划出来的路径具有很好的实用性、合理性、实时性和环境变化适应性。 展开更多
关键词 非结构化环境 栅格法 人工势场法 环境建模 路径规划
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基于改进D^*算法的室内移动机器人路径规划 被引量：19
10
作者 王帅军 胡立坤 王一飞 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第4期1118-1124,共7页
对于D^*算法,由于其本身存在一定的缺陷,例如,规划阶段的庞大计算量,所得路径转角相对较大、具有多次转弯数,且若目标点更换后,原有规划不宜再用,应再次作出规划等。因此,对此算法进行改进。基于沃罗诺伊路线图法,将目标环境分解为多个... 对于D^*算法,由于其本身存在一定的缺陷,例如,规划阶段的庞大计算量,所得路径转角相对较大、具有多次转弯数,且若目标点更换后,原有规划不宜再用,应再次作出规划等。因此,对此算法进行改进。基于沃罗诺伊路线图法,将目标环境分解为多个局部环境,选取局部路径目标点时,以局部环境关键节点为主,对于无用节点,采取舍弃操作。使D^*算法的改进基于两点,即子节点选定方式、启发函数的改进,同时最大程度确保路径平滑。仿真结果表明,在转角度数、转弯次数上均有优化,规划时间缩短,路径质量提高,适当保持与障碍物的距离,机器人执行任务的安全性得到保障。在目标点变更后,利用沃罗诺伊路径路线图,机器人以更小的计算量抵达新的目标点。 展开更多
关键词 路径规划 D^*算法 沃罗诺伊图 环境建模 移动机器人
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一种改进的粒子群算法的路径规划研究 被引量：19
11
作者 王文丰 宋勇 +3 位作者 韩龙哲 包学才 刘天元 徐灯 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第12期2614-2618,共5页
采用Graham算法对环境边界和障碍物建立凸多边形模型以简化环境模型,提高算法运行效率.基于链接图法建立海洋环境模型,再利用单源最短路径Dijkstra算法在所建立的环境模型上规划出初始路径.其次,在利用线性递减惯性权重粒子群算法进行... 采用Graham算法对环境边界和障碍物建立凸多边形模型以简化环境模型,提高算法运行效率.基于链接图法建立海洋环境模型,再利用单源最短路径Dijkstra算法在所建立的环境模型上规划出初始路径.其次,在利用线性递减惯性权重粒子群算法进行路径规划后,采用删除冗余点的方法进行平滑优化处理以增强路径的实用性.针对线性递减惯性权重粒子群算法存在的问题,本文在该算法的基础上提出了改进方法.引入混沌理论,通过混沌序列对种群进行初始化,保证初始粒子的质量和分布的均匀性;建立多种群机制平衡种群的全局搜索能力和局部搜索能力,加快算法的收敛速度,提高解的精度.实验结果表明改进的算法具有更好的性能,特别是在复杂环境下进行船舶路径规划时,可快速完成全局路径规划,而且所得路径更优. 展开更多
关键词 环境建模 路径规划 混沌理论 多种群
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微型无人机视觉定位与环境建模研究 被引量：18
12
作者 吕科 施泽南 李一鹏 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期543-548,共6页
同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术。该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法,针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位,利用并行计算加速以满足无人机控制的实... 同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术。该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法,针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位,利用并行计算加速以满足无人机控制的实时性要求;采用TSDF算法融合多帧观测的点云数据,实现了无人机对未知目标环境区域的模型重建;将视觉SLAM系统与无人机载IMU传感器融合,进一步提升了自主定位和建模精度。实际搭建了微型无人机视觉与环境建模验证系统,室内环境下可以达到0.092 m的定位偏差和60 Hz的更新速率,满足了无人机控制的精度和实时性要求,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 环境建模 微型无人机 多传感器 同步定位与环境建模 视觉定位
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复杂战场电磁环境建模与电磁态势可视化技术 被引量：18
13
作者 郭淑霞 周士军 +1 位作者 高颖 葛飞 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期406-412,共7页
复杂电磁环境建模与可视化研究在民用通信、军用电子战领域的应用不断发展,准确、科学、直观地描述复杂战场电磁环境,对于指挥人员把握战场态势,作出准确判断、科学决策,意义重大。以此为背景,重点研究了雷达辐射源探测范围及空间多辐... 复杂电磁环境建模与可视化研究在民用通信、军用电子战领域的应用不断发展,准确、科学、直观地描述复杂战场电磁环境,对于指挥人员把握战场态势,作出准确判断、科学决策,意义重大。以此为背景,重点研究了雷达辐射源探测范围及空间多辐射源形成的空间合成场强,建立了雷达辐射源探测范围的数学模型,推导了空间多辐射源场强合成算法;提出了虚拟战场环境的快速构建方法,并给出了仿真系统的设计框架;结合混合采样的雷达探测范围面绘制方法,在虚拟战场仿真平台,实现了自由空间及干扰环境下雷达辐射源探测范围三维可视化,并利用区间映射的办法,结合Open GL强大的色彩渲染能力,实现了多辐射源空间合成场强的态势展示。 展开更多
关键词 电磁环境 环境建模 快速构建 态势可视化
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农业机器人全覆盖作业规划研究进展 被引量：17
14
作者 王宁 韩雨晓 +3 位作者 王雅萱 王天海 张漫 李寒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期1-19,共19页
随着自动导航技术的发展,农业机器人已经应用到农业生产的各个方面。农业机器人可以代替人类从事喷药、施肥、收获等活动,减轻了劳动强度,提高了作业效率。全覆盖作业是智能机器人研究的核心内容之一,涉及农业、军事、生产制造和民用等... 随着自动导航技术的发展,农业机器人已经应用到农业生产的各个方面。农业机器人可以代替人类从事喷药、施肥、收获等活动,减轻了劳动强度,提高了作业效率。全覆盖作业是智能机器人研究的核心内容之一,涉及农业、军事、生产制造和民用等多个应用领域。全覆盖作业规划作为农业生产作业的关键技术,有助于提高作业质量和资源利用率。但在全覆盖作业中,仍然存在障碍物识别不准确,阻碍农机工作路径;工作区域面积遗漏,路径重复问题,造成资源浪费;单机器人工作效率较低,无法处理复杂的全覆盖作业问题。本文从全覆盖作业规划中存在的问题入手,从环境模型构建、机器人路径规划、多机器人协作任务分配3方面进行综述。其中,准确可靠的环境地图信息有助于规避静态障碍物、提高作业可靠性;高效优化路径信息有助于减少遗漏面积,提高作业效率;最佳的任务分配方案有助于减少作业时间和资源浪费。首先对环境建模方法进行了分析和对比,揭示其局限性并提出优化方法;在环境建模方法的基础之上,对国内外全覆盖路径规划算法现状进行综述,指出相关算法的特点;然后,针对多机器人协作全覆盖任务规划的研究,探讨了相关任务分配算法的研究进展;最后对移动机器人全覆盖作业规划未来的发展方向进行了展望。该研究将有助于进一步提高农业生产中全覆盖环节的工作效率和农业作业质量,减少资源浪费,为我国实现农业规模化生产提供重要依据。 展开更多
关键词 农业机器人 全覆盖 环境建模 路径规划 任务分配
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基于多传感器信息融合的机器人障碍检测和环境建模 被引量：10
15
作者 邬永革 黄炯 杨静宇 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第5期641-648,共8页
通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测．其中，环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构，较好地解决了计算速度和模型精度之间的矛盾；融合算法的设计是以推广的Ｄｅｍｐａｓｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证... 通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测．其中，环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构，较好地解决了计算速度和模型精度之间的矛盾；融合算法的设计是以推广的Ｄｅｍｐａｓｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论（ＤＳＴＥ）为基础，较好地解决了融合信息的相关性问题；所论及的系统和算法已在真实环境下经过测试，其有效性已被实验所证明． 展开更多
关键词 机器人 环境建模 障碍检测 多传感器融合
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物联网服务建模:一种基于环境建模的方法 被引量：16
16
作者 李戈 魏强 +3 位作者 李力行 金芝 许焱 郑丽伟 《中国科学：信息科学》 CSCD 2013年第10期1198-1218,共21页
物联网服务是传统Web服务通过传感器网络向物理环境的延伸,它通过传感器网络感知物理环境中的实体,也向物理环境实体施加作用.与传统Web服务相比,由于物联网服务受到所依赖的物理环境的时间受限性、资源受限性和设备潜在故障概率的影响... 物联网服务是传统Web服务通过传感器网络向物理环境的延伸,它通过传感器网络感知物理环境中的实体,也向物理环境实体施加作用.与传统Web服务相比,由于物联网服务受到所依赖的物理环境的时间受限性、资源受限性和设备潜在故障概率的影响,物联网服务的响应速度、服务能耗和容错能力等特性成为影响物联网系统整体特性的重要因素.因此,对物联网服务进行全面建模,对物联网服务所处的外部环境进行形式化描述,并结合物理环境模型对物联网服务的性质进行分析,对于确保物联网系统的正确性、稳定性非常必要.本文针对物联网服务的特点,结合基于环境建模的需求工程思想,提出一种基于环境的物联网服务三元问题域建模框架,给出了物联网服务建模本体以及相应的建模原则.在此基础上,提出了一种物联网服务行为建模方法,该方法将物联网服务和物理环境建模为概率时间自动机,将用户期望的服务特性描述为时序逻辑公式,为物联网服务功能行为正确性验证和非功能性约束可满足性验证奠定了基础. 展开更多
关键词 物联网 物联网服务 环境建模 服务建模本体 服务建模过程
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多尺度全覆盖视觉导航方法 被引量：4
17
作者 朱志刚 石定机 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第4期266-272,共7页
本文提出面向任务的多尺度、全覆盖视野的综合视觉建模方法，为自然环境下的视觉导航问题提供了一个系统的解决方案：将时域大尺度的时空远视，空域大尺度的全局环视，和小尺度的双目注视相结合，综合完成机器人行驶方向确定、实时路面... 本文提出面向任务的多尺度、全覆盖视野的综合视觉建模方法，为自然环境下的视觉导航问题提供了一个系统的解决方案：将时域大尺度的时空远视，空域大尺度的全局环视，和小尺度的双目注视相结合，综合完成机器人行驶方向确定、实时路面障碍物检测和机器人全局定位等视觉任务，其目标是建立面向任务的高效的环境模型，提高视觉处理的效率和鲁棒性． 展开更多
关键词 环境建模 图像稳定 视觉导航 图像处理
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清洁机器人路径规划算法研究综述 被引量：17
18
作者 赵晓东 鲍方 《机电工程》 CAS 2013年第11期1440-1444,共5页
针对目前清洁机器人的清洁效率低,同时路径规划技术在实际应用中方法简单、适应性弱,特别是在障碍物环境下存在明显的不足等问题,提出了路径规划的基本方法及关键过程,保证机器人完成清洁任务,达到自主路径规划和全区域覆盖的要求。着... 针对目前清洁机器人的清洁效率低,同时路径规划技术在实际应用中方法简单、适应性弱,特别是在障碍物环境下存在明显的不足等问题,提出了路径规划的基本方法及关键过程,保证机器人完成清洁任务,达到自主路径规划和全区域覆盖的要求。着重分析了环境建模的不同技术,同时讨论了在环境地图中不同的路径搜索算法,通过对算法的覆盖率、重复率等重要性能指标进行了比较,分析了不同算法的优、缺点及适用范围,为算法的合理应用提供了技术参考,最后提出了清洁机器人进一步研究的方向。研究结果表明,根据环境的复杂程度,需要采取不同的路径规划算法来制定控制方案,而对多种算法进行融合技术处理则能有效地提高对不同环境的适用度以及控制系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 清洁机器人 路径规划 环境建模 覆盖率 鲁棒性
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基于子区域的机器人全覆盖路径规划的环境建模 被引量：14
19
作者 王俭 赵鹤鸣 陈卫东 《苏州科技学院学报（工程技术版）》 CAS 2004年第1期72-75,共4页
研究了移动机器人在含障区域内完成全覆盖行走的优化环境建模。将子区域内行走路线、区域分割和子区域衔接顺序三方面结合,进行总体优化的考虑。提出用“双线扫法”完成区域的分割,选择“向内螺旋式”行进作为子区域内部行进路径,构造... 研究了移动机器人在含障区域内完成全覆盖行走的优化环境建模。将子区域内行走路线、区域分割和子区域衔接顺序三方面结合,进行总体优化的考虑。提出用“双线扫法”完成区域的分割,选择“向内螺旋式”行进作为子区域内部行进路径,构造整个待覆盖区域全连通图模型,用旅行商问题解法求最优的有向全连通图,取得了令人基本满意的结果。 展开更多
关键词 子区域 机器人 全覆盖 路径规划 分割 连通图 环境建模
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基于改进粒子群算法的UAV航迹规划方法 被引量：17
20
作者 熊华捷 蔚保国 何成龙 《计算机测量与控制》 2020年第2期144-147,共4页
结合当前无人机集群发展趋势,针对航迹规划算法和策略问题开展研究,在分析经典粒子群算法和传统航迹规划方法基础上,提出了一种基于改进粒子群算法的航迹规划方法,将无人机航迹规划分为整体航迹规划和节点间航迹规划两部分,针对两部分... 结合当前无人机集群发展趋势,针对航迹规划算法和策略问题开展研究,在分析经典粒子群算法和传统航迹规划方法基础上,提出了一种基于改进粒子群算法的航迹规划方法,将无人机航迹规划分为整体航迹规划和节点间航迹规划两部分,针对两部分对于搜索速度和解的精度的不同需求,结合环境模型及约束条件,分别设计粒子群航迹规划算法的评价函数;对于节点间粒子群航迹规划,通过设计分段式惯性权重调整公式改进粒子群算法,在保证了算法的搜索速度的同时,提高了航迹规划解的精度;通过仿真验证了该方法的正确性和可行性,横向对比其他算法策略分析了该方法的优越性;最后在算法自主实时性方向上对于后续的工作开展提出了期望。 展开更多
关键词 无人机 粒子群算法 航迹规划 环境建模 惯性权重
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