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题名基于故障观测器的多无人机姿态一致性控制
被引量：4
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作者
唐余
薛智爽
刘小芳
刘永春
张果
余亮
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机构
四川轻化工大学人工智能四川省重点实验室
四川轻化工大学自动化与信息工程学院
四川轻化工大学计算机科学与工程学院
四川轻化工大学物理与电子信息工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期311-320,共10页
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基金
四川省科技计划项目(2017GZ0303)
四川省院士(专家)工作站基金(2016YSGZZ01)
+1 种基金
四川轻化工大学高层次创新人才培养专项(B12402005)
四川轻化工大学研究生创新基金(y2018037)。
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文摘
在多个固定翼无人机姿态主从式一致性控制过程中,给出单个固定翼无人机在理想情况下的姿态动力学模型,即名义模型。考虑到无人机在实际运行过程中存在的外部干扰、状态测量误差、控制器微小故障以及无人机实际模型与名义模型之间的偏移,提出一种基于观测器和神经网络的故障检测方法,以实时检测出无人机中存在的故障、模型不确定以及干扰情况。基于无人机名义模型和检测出的故障及干扰,设计主从式多无人机姿态一致性控制器,以实现多无人机姿态的一致性准确跟踪。仿真结果表明,在外部干扰、状态测量误差与控制器微小故障下,与基于神经网络的直接姿态一致性控制器相比,该控制器能够使得无人机的姿态运动状态更接近于期望状态。
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关键词
状态测量误差
故障检测
观测器
神经网络
主从式一致性控制器
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Keywords
state measurement error
fault detection
observer
neural network
master-slave consistency controller
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名弹目相对状态测量误差对拦截效果的影响分析
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作者
张涛涛
方登建
李静
申森
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机构
海军工程大学兵器工程学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2021年第10期2968-2975,共8页
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基金
国防科技创新特区(H863计划)(18-H863-02-ZD-005-003-04)
军内科研(HJ20191C030549)资助课题。
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文摘
针对拦截弹中末交班过程中弹目相对状态测量误差引起的脱靶量变化问题,在视线旋转坐标系下推导了弹目相对运动方程并进行解耦分析,基于协方差转换法、连续离散混合系统的协方差描述函数法推导得到了弹目相对状态测量误差在末段传播的解析解及脱靶量均值、方差的计算方法。仿真解析计算与蒙特卡罗法计算结果一致,并通过解析计算得到拦截弹相对状态测量误差与脱靶量的对应关系以及为实现拦截可允许的相对状态测量误差集。同时,仿真结果可为拦截弹中末交班信息测控精度、加速度饱和限制设计等工作提供技术参考。
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关键词
拦截弹
相对状态测量误差
拦截效果
脱靶量
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Keywords
interceptor
relative state measurement error
interception efficiency
miss distance
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分类号
V44
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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