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题名搭载RGB-D相机轮式机器人误匹配特征点筛除方法
被引量：1
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作者
李少波
张伟
孙采鹰
任彦
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机构
内蒙古科技大学信息工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2020年第11期2359-2364,共6页
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基金
内蒙古自治区自然科学基金项目(2019MS06002)资助.
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文摘
根据搭载RGB-D相机的平面运动轮式机器人运动特点,本文提出一种基于等高约束条件和直线约束条件的误匹配特征点对筛选方法.本文首先在平面运动机器人相机运动约束条件下,建立了匹配特征点对的等高约束条件和直线约束条件,然后利用该条件筛除了暴力匹配法产生的误匹配点对,取得了高质量的帧间匹配点对.最后,本文将误匹配特征点筛除算法与随机抽样一致性算法相结合,估计了机器人相机的运动.实验证明,与原始随机抽样一致性算法相比,本文提出的特征点筛除算法能够有效提高随机抽样一致性算法的效率,并提高其计算精度.
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关键词
特征点匹配
特征点对筛选
随机抽样一致性
等高约束
直线约束
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Keywords
feature point matching
selection of feature point pairs
consistency of random sampling
equal height constraint
straight line constraint
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于特征点对优化筛选的点云初始配准算法
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作者
郭敏
孙梦
吕源治
李贞兰
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机构
长春工业大学计算机科学与工程学院
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
吉林大学
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出处
《长春工业大学学报》
CAS
2022年第6期705-711,共7页
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基金
吉林省发改委产业技术与开发项目(2022C043-8)
长春市重大专项基金(21GD01)。
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文摘
针对源点云和目标点云中特征点对容易产生错误匹配的问题,研究了基于特征点对优化筛选的初始配准算法。首先利用主成分分析算法求取点云的法向量,利用曲率估计选取特征点并建立两点集的特征直方图,然后采用特征点对优化筛选算法准确匹配对应点集,最后利用罗德里格斯旋转公式求解旋转矩阵和平移向量。实验结果表明,与RANSAC剔除错误点对的初始配准算法相比,该算法能够减小配准误差。
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关键词
特征点对优化筛选
罗德里格斯矩阵
曲率估计
快速特征直方图
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Keywords
feature point pair optimization screening
rod rig matrix
curvature
FPFH(Fast Point Feature Histograms)
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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