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改进势场蚁群算法下的物料传输平台路径规划
被引量：
1
1
作者
孙宇
唐炜
+2 位作者
谭啸
顾金凤
郎家伟
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第19期323-330,共8页
针对传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优与人工势场法目标不可达等问题,在物料传输分拣平台的路径规划中提出了一种改进势场蚁群算法。全局路径规划时,通过增设物料传输时下一节点位置与目标点位置间的距离与动态权重系数以优化启...
针对传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优与人工势场法目标不可达等问题,在物料传输分拣平台的路径规划中提出了一种改进势场蚁群算法。全局路径规划时,通过增设物料传输时下一节点位置与目标点位置间的距离与动态权重系数以优化启发函数,并考虑信息素启发因子、距离期望函数因子及信息素挥发因子在不同时刻的重要程度不同,采用了因子自适应更新策略。在局部路径规划中,通过引入物料与目标点的距离调节因子和模糊斥力点,改进了传统人工势场法。最后,将全局路径中的拐点作为局部路径中的子目标点,设计了改进势场蚁群融合算法,并对物料传输路径规划进行了仿真分析。仿真结果表明,改进势场蚁群算法可使传输路径长度缩短13.1%,拐点数目减少71.4%,并能有效避开障碍物,从而验证了算法的合理性。
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关键词
物料
传输
平台
路径规划
改进势场蚁群算法(IACSPF)
MATLAB
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职称材料
连续切换轮系下变尺寸物料的传输模型与路径规划
2
作者
唐炜
孙宇
+1 位作者
顾金凤
陈远
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期1372-1385,共14页
传统物流设备大多存在传输方式单一、线路柔性调整困难等问题。面向一种呈蜂窝状布局形式的模块化物料传输平台,在三轮模型与牛顿-欧拉动力学的基础上,基于全向轮系分别推导了适用于变尺寸物料传输的运动学通用模型与动力学通用模型,以...
传统物流设备大多存在传输方式单一、线路柔性调整困难等问题。面向一种呈蜂窝状布局形式的模块化物料传输平台,在三轮模型与牛顿-欧拉动力学的基础上,基于全向轮系分别推导了适用于变尺寸物料传输的运动学通用模型与动力学通用模型,以确保传输的准确性和平稳性。将融合生成的改进势场蚁群(IACSPF)算法用于物料传输路径规划,提高了算法收敛速度并能避免陷入局部最优。最后通过仿真及实验对不同尺寸物料的传输轨迹、速度及路径规划进行了验证分析。研究结果表明,变尺寸物料能以最优路径稳定地传输至目标点附近,轨迹与速度均值的相对误差分别小于4.27%和8.33%,规划路径的长度、时间及拐点数优化率分别为20.77%、55.39%、73.33%,且安全距离较大,验证了所建通用传输模型的合理性以及IACSPF算法的有效性。
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关键词
物料
传输
平台
变尺寸
物料
通用
传输
模型
路径规划
改进势场蚁群算法
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职称材料
题名
改进势场蚁群算法下的物料传输平台路径规划
被引量：
1
1
作者
孙宇
唐炜
谭啸
顾金凤
郎家伟
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第19期323-330,共8页
基金
江苏省重点研发计划重点项目(BE2016009)
江苏科技大学专项实验设备研究项目(210813102001)。
文摘
针对传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优与人工势场法目标不可达等问题,在物料传输分拣平台的路径规划中提出了一种改进势场蚁群算法。全局路径规划时,通过增设物料传输时下一节点位置与目标点位置间的距离与动态权重系数以优化启发函数,并考虑信息素启发因子、距离期望函数因子及信息素挥发因子在不同时刻的重要程度不同,采用了因子自适应更新策略。在局部路径规划中,通过引入物料与目标点的距离调节因子和模糊斥力点,改进了传统人工势场法。最后,将全局路径中的拐点作为局部路径中的子目标点,设计了改进势场蚁群融合算法,并对物料传输路径规划进行了仿真分析。仿真结果表明,改进势场蚁群算法可使传输路径长度缩短13.1%,拐点数目减少71.4%,并能有效避开障碍物,从而验证了算法的合理性。
关键词
物料
传输
平台
路径规划
改进势场蚁群算法(IACSPF)
MATLAB
Keywords
material transmission platform
path planning
improved ant colony system algorithm with potential field(IACSPF)
MATLAB
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
连续切换轮系下变尺寸物料的传输模型与路径规划
2
作者
唐炜
孙宇
顾金凤
陈远
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期1372-1385,共14页
基金
江苏省重点研发计划重点项目(BE2016009)
江苏科技大学专项实验设备项目(210813102001)。
文摘
传统物流设备大多存在传输方式单一、线路柔性调整困难等问题。面向一种呈蜂窝状布局形式的模块化物料传输平台,在三轮模型与牛顿-欧拉动力学的基础上,基于全向轮系分别推导了适用于变尺寸物料传输的运动学通用模型与动力学通用模型,以确保传输的准确性和平稳性。将融合生成的改进势场蚁群(IACSPF)算法用于物料传输路径规划,提高了算法收敛速度并能避免陷入局部最优。最后通过仿真及实验对不同尺寸物料的传输轨迹、速度及路径规划进行了验证分析。研究结果表明,变尺寸物料能以最优路径稳定地传输至目标点附近,轨迹与速度均值的相对误差分别小于4.27%和8.33%,规划路径的长度、时间及拐点数优化率分别为20.77%、55.39%、73.33%,且安全距离较大,验证了所建通用传输模型的合理性以及IACSPF算法的有效性。
关键词
物料
传输
平台
变尺寸
物料
通用
传输
模型
路径规划
改进势场蚁群算法
Keywords
material transmission platform
variable-size material
general transmission model
path planning
improved ant colony system with potential field(IACSPF)algorithm
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进势场蚁群算法下的物料传输平台路径规划
孙宇
唐炜
谭啸
顾金凤
郎家伟
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
连续切换轮系下变尺寸物料的传输模型与路径规划
唐炜
孙宇
顾金凤
陈远
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
已选择
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