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家庭服务机器人手眼协调系统设计
被引量：
9
1
作者
田蔚瀚
罗亚哲
+1 位作者
李逸飞
陈殿生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期69-77,共9页
针对目前智能家庭场景下,家居服务机器人对不同物品位姿的识别准确度与操作性差等问题,进行机器人手眼协调识别技术与物品灵巧操作规划方法的研究,提出了视觉前馈目标定位与视觉反馈位姿匹配相结合的识别与多位姿抓取方法。首先,基于SS...
针对目前智能家庭场景下,家居服务机器人对不同物品位姿的识别准确度与操作性差等问题,进行机器人手眼协调识别技术与物品灵巧操作规划方法的研究,提出了视觉前馈目标定位与视觉反馈位姿匹配相结合的识别与多位姿抓取方法。首先,基于SSD深度神经网络模型识别待抓取物品,并进行三维测定,以得到物品粗略坐标位置;其次,根据所得三维坐标预设深度相机与物品的相对位姿,采集物品与障碍物的深度信息,并基于Linemod算法与内置三维模型进行位姿匹配,完成对物品精确位姿的测定;最后,依据所得物品与障碍物的位置与姿态,规范臂手系统的抓取位姿,实现灵巧抓取物品。由以上原理,设计手眼协调测试实验进行不同桌面高度的物品抓取成功率与抓取误差测试,实验抓取总成功率高,且误差满足实际精度要求;该研究有利于提高家居服务机器人物品操作的灵巧性与适应性,对于家居服务机器人产业的发展具有重要意义。
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关键词
服务机器人
手眼协调
物品
抓取
位姿识别
原文传递
结合迭代学习控制的视觉伺服物品抓取方法
被引量：
2
2
作者
田国会
袁丽
+1 位作者
李国栋
李岩
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期536-540,共5页
针对家庭环境中服务机器人的物品抓取问题,以NAO机器人为实验平台,提出了一种结合迭代学习控制的基于位置的视觉伺服抓取算法.结合Bumblebee2双目立体相机构建了视觉伺服系统,对NAO机器人的机械臂进行了运动学建模.针对静止物品和传递...
针对家庭环境中服务机器人的物品抓取问题,以NAO机器人为实验平台,提出了一种结合迭代学习控制的基于位置的视觉伺服抓取算法.结合Bumblebee2双目立体相机构建了视觉伺服系统,对NAO机器人的机械臂进行了运动学建模.针对静止物品和传递过程中运动物品的抓取问题,分别设计了李雅普诺夫渐进稳定的基于位置的视觉伺服(PBVS)抓取控制律,最后为克服机械误差和物品运动预测误差的影响,结合迭代学习控制对PBVS控制律进行了改进,通过迭代实验验证提出的方法能够快速校正系统误差,提高系统响应速度,使机器人能够快速、稳定地完成目标物品的抓取,实现相应的家庭服务.
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关键词
视觉伺服
迭代学习控制
物品
抓取
NAO机器人
运动学建模
双目视觉
原文传递
题名
家庭服务机器人手眼协调系统设计
被引量：
9
1
作者
田蔚瀚
罗亚哲
李逸飞
陈殿生
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学北京生物医学工程高精尖中心
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期69-77,共9页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307103)。
文摘
针对目前智能家庭场景下,家居服务机器人对不同物品位姿的识别准确度与操作性差等问题,进行机器人手眼协调识别技术与物品灵巧操作规划方法的研究,提出了视觉前馈目标定位与视觉反馈位姿匹配相结合的识别与多位姿抓取方法。首先,基于SSD深度神经网络模型识别待抓取物品,并进行三维测定,以得到物品粗略坐标位置;其次,根据所得三维坐标预设深度相机与物品的相对位姿,采集物品与障碍物的深度信息,并基于Linemod算法与内置三维模型进行位姿匹配,完成对物品精确位姿的测定;最后,依据所得物品与障碍物的位置与姿态,规范臂手系统的抓取位姿,实现灵巧抓取物品。由以上原理,设计手眼协调测试实验进行不同桌面高度的物品抓取成功率与抓取误差测试,实验抓取总成功率高,且误差满足实际精度要求;该研究有利于提高家居服务机器人物品操作的灵巧性与适应性,对于家居服务机器人产业的发展具有重要意义。
关键词
服务机器人
手眼协调
物品
抓取
位姿识别
Keywords
home service robot
hand-eye coordination
pose recognition
object grasping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
结合迭代学习控制的视觉伺服物品抓取方法
被引量：
2
2
作者
田国会
袁丽
李国栋
李岩
机构
山东大学控制科学与工程学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期536-540,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61573216
61374101)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2015FM007)
文摘
针对家庭环境中服务机器人的物品抓取问题,以NAO机器人为实验平台,提出了一种结合迭代学习控制的基于位置的视觉伺服抓取算法.结合Bumblebee2双目立体相机构建了视觉伺服系统,对NAO机器人的机械臂进行了运动学建模.针对静止物品和传递过程中运动物品的抓取问题,分别设计了李雅普诺夫渐进稳定的基于位置的视觉伺服(PBVS)抓取控制律,最后为克服机械误差和物品运动预测误差的影响,结合迭代学习控制对PBVS控制律进行了改进,通过迭代实验验证提出的方法能够快速校正系统误差,提高系统响应速度,使机器人能够快速、稳定地完成目标物品的抓取,实现相应的家庭服务.
关键词
视觉伺服
迭代学习控制
物品
抓取
NAO机器人
运动学建模
双目视觉
Keywords
visual servo
iterative learning control
object grasping
NAO robot
kinematic modeling
binocular vision
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
家庭服务机器人手眼协调系统设计
田蔚瀚
罗亚哲
李逸飞
陈殿生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
9
原文传递
2
结合迭代学习控制的视觉伺服物品抓取方法
田国会
袁丽
李国栋
李岩
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
原文传递
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