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题名基于磁钉阵列的牛舍清洁机器人导航系统研究
被引量：2
- 1
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作者
尚帅
戴兴安
王锦博
宋伟
盛守照
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机构
南京航空航天大学自动化学院
中国航天科工南京晨光集团
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出处
《机械与电子》
2021年第1期71-75,共5页
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文摘
针对无人机器人牛舍清洁的需求,提出一种基于机器人模型、磁钉修正算法、纯跟踪算法的导航控制系统。因机器人模型受外界干扰大,单纯靠模型实时定位存在累计误差,故在机器人移动的路径上,每隔一段距离设计1个磁钉,在磁钉位置修正机器人的位置误差,并利用纯跟踪算法精确按照设定路径运行。该系统利用机器人模型计算实时航向值替代磁力计,降低硬件成本,且在工程上易于实现。
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关键词
牛舍清洁机器人
机器人模型
磁钉导航
纯跟踪
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Keywords
cowshed cleaning robot
robot model
magnetic nail navigation
pure pursuit
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牛舍清洁机器人设计及模型建立
- 2
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作者
陈蕾
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机构
黑龙江省农业机械工程科学研究院
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出处
《农机使用与维修》
2018年第1期1-2,共2页
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基金
"十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10)
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文摘
开发一种能够用于牛舍自主充电与自主加水的轮式清洁机器人。阐述了牛舍清洁机器人的发展以及研究意义,对牛舍清洁机器人的总体结构进行设计,对超声波测距工作原理进行了详细介绍,并且构建环境模型,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保证牛舍的清洁与卫生。
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关键词
牛舍清洁机器人
智能
路径规划
超声波传感器
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牛舍清洁机器人避障设计及环境模型建立
被引量：2
- 3
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作者
尧李慧
蔡晓华
田雷
侯云涛
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机构
黑龙江八一农垦大学
黑龙江省农业机械工程科学研究院
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出处
《科学技术创新》
2017年第17期24-24,共1页
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基金
"十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10)
黑龙江八一农垦大学研究生创新项目(2011150011)
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文摘
本文主要开发一种能够用于牛舍的的自主轮式清洁机器人,本文主要介绍了牛舍清洁机器人的避障系统对障碍物的分类识别技术,对其路径进行规划并躲避障碍物,并对环境模型的建立进行了详细介绍,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保证牛舍的清洁与卫生。
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关键词
牛舍清洁机器人
智能
避障
环境模型
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牛舍清洁机器人路径设计与研究
- 4
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作者
尧李慧
蔡晓华
田雷
侯云涛
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机构
黑龙江八一农垦大学
黑龙江省农业机械工程科学研究院
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出处
《黑龙江科技信息》
2017年第13期7-7,共1页
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基金
"十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10)
黑龙江八一农垦大学研究生创新项目(2011150011)
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文摘
本文主要开发一种能够用于牛舍的的自主充电与自主加水的轮式清洁机器人,本文主要介绍了牛舍清洁机器人的总体设计架构设计及硬件结构设计,对其路径进行规划,并对超声波模型以及超声波测距原理进行了详细介绍,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保证牛舍的清洁与卫生。
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关键词
牛舍清洁机器人
智能
路径规划
超声波传感器模型
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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