一种全方位爬缆机器人的设计与分析 被引量：6

1

作者 海丹 张辉 +1 位作者 韩大鹏 郑志强 《机电工程》 CAS 2009年第1期8-11,共4页

提出了一种应用于缆索维护的爬缆机器人机构实现方案,该机器人采用中心可转向的轮式驱动;介绍了机构组成及工作原理,在建立缆索曲线约束模型的基础上分析了机器人的驱动力,计算出了机器人能够在斜缆上工作所需要的临界驱动力;讨论了机... 提出了一种应用于缆索维护的爬缆机器人机构实现方案,该机器人采用中心可转向的轮式驱动;介绍了机构组成及工作原理,在建立缆索曲线约束模型的基础上分析了机器人的驱动力,计算出了机器人能够在斜缆上工作所需要的临界驱动力;讨论了机器人在斜缆上工作时机器人轴和缆索轴不重合而出现偏心的原因,提出了减小偏心的方法,并计算出了为保持机器人对斜缆的适应性所需要的最小偏心量。实际应用表明,该机器人能够实现在缆索上的全方位运动,可适用于不同粗细的缆线,适合完成一系列缆索自动维护工作。 展开更多

关键词 爬缆 缆索维护 全向移动 机器人

下载PDF 职称材料

悬索桥主缆双笼牵引式爬缆检修平台设计关键技术

2

作者 昂云红 张平 《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》 2023年第4期102-107,共6页

根据云南保腾高速公路龙江特大桥主缆养护施工的需要,通过对现有悬索桥主缆检修平台的分析、对比和优化,采用有限元仿真、模块化设计等方法,对检修平台的结构进行了设计,研发出一种双笼牵引式兼具物料提升功能的悬索桥主缆检修平台及一... 根据云南保腾高速公路龙江特大桥主缆养护施工的需要,通过对现有悬索桥主缆检修平台的分析、对比和优化,采用有限元仿真、模块化设计等方法,对检修平台的结构进行了设计,研发出一种双笼牵引式兼具物料提升功能的悬索桥主缆检修平台及一种检修平台跨越扶手绳绳夹的装置并对其结构构造进行了介绍,通过现场实际使用后的结果表明:该主缆检修平台结构安全可靠,且具有爬升及纠偏能力强、安装及使用方便、安全性高、适应性强等特点。 展开更多

关键词 悬索桥主缆 牵引 爬缆 检修平台 物料提升

下载PDF 职称材料

基于斜面效应的爬缆机构设计及试验 被引量：1

3

作者 王治国 《科技信息》 2009年第15期94-94,45,共2页

对现有爬缆机构进行分析,利用斜面自锁特性,提出了一种能实现蠕动上升和滑动下降的爬缆机构。试制了样机并进行试验,结果表明该机构能满足爬升的要求,能源消耗小,夹紧力可靠。

关键词 斜面 自锁 机构设计 爬缆

下载PDF 职称材料

电动连续式爬缆机器人设计理论分析与试验 被引量：15

4

作者 张家梁 吕恬生 +1 位作者 宋立博 王钧功 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期58-61,共4页

在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上 ,提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型 ,建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置 ,能... 在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上 ,提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型 ,建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置 ,能在缆索上快速安装和安全收回 .在实验室多次试验后 ,该机器人已在南浦大桥进行了现场试验 .结果表明其能高效。 展开更多

关键词 爬缆机器人 电动连续式 铰链结构 斜度阻力 自动爬升 弹簧压紧力 车轮抱紧力

下载PDF 职称材料

一种新型爬缆机器人的越障能力及夹紧机构分析 被引量：10

5

作者 王国志 李想 +1 位作者 邓斌 吴文海 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第6期30-33,共4页

在深入研究国内外典型爬升机器人结构的基础上,针对目前斜拉桥跨度增大、缆索增多的趋势设计了一款检测效率高的新型爬缆机器人。通过对新型爬缆机器人正常爬行和越障时的动力学分析,得到了影响机器人越障能力的主要因素,据此对机器人... 在深入研究国内外典型爬升机器人结构的基础上,针对目前斜拉桥跨度增大、缆索增多的趋势设计了一款检测效率高的新型爬缆机器人。通过对新型爬缆机器人正常爬行和越障时的动力学分析,得到了影响机器人越障能力的主要因素,据此对机器人的压紧机构进行了优化设计。为了增加新型机器人工作时的可靠性,提出了丝杠驱动直线导轨的夹紧机构并对丝杠进行了受力变形分析,分析得到这种机构可以解决丝杠的变形失效问题。该机器人结构简单、可靠性高、易于拆卸,对缆索直径的适应性强,有良好的越障性能。 展开更多

关键词 斜拉桥 缆索检测 爬缆机器人 越障性能 夹紧机构

下载PDF 职称材料

四驱式爬缆机器人结构及动力学分析 被引量：8

6

作者 邓斌 李想 +2 位作者 吴文海 于兰英 柯坚 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第32期165-167,190,共4页

在对现有爬缆机器人分析研究的基础上,提出了一种新型四驱式爬缆机器人结构;该爬缆机器人设计有两组对边驱动装置,交替作业可使机器人避开缆索上一些小型元件。通过控制夹紧机构,机器人可利用重力实现匀速安全回收,节省了能源。通过对... 在对现有爬缆机器人分析研究的基础上,提出了一种新型四驱式爬缆机器人结构;该爬缆机器人设计有两组对边驱动装置,交替作业可使机器人避开缆索上一些小型元件。通过控制夹紧机构,机器人可利用重力实现匀速安全回收,节省了能源。通过对该爬缆机器人的动力学分析,得到了夹紧力条件和驱动力条件。研制出了样机并对其进行了多次实验,实验结果表明,该机构运行平稳可靠,越障性能较好,能够达到实验的预定目标。 展开更多

关键词 缆索检测 爬缆机器人 避障 动力学分析 实验样机

下载PDF 职称材料

斜拉桥爬缆机构的研制 被引量：4

7

作者 张家梁 吕恬生 +1 位作者 王钧功 王殿臣 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1348-1351,共4页

研制高速度、大负荷的爬缆机构 ,是实现斜拉桥缆索维护作业机器人化的关键 ,对于桥梁安全、美观具有重要意义。针对不同的工况 ,研制了 2类爬缆机构的工程化样机。经过实验室多次试验后 ,在上海徐浦大桥、南浦大桥上成功地进行了现场试... 研制高速度、大负荷的爬缆机构 ,是实现斜拉桥缆索维护作业机器人化的关键 ,对于桥梁安全、美观具有重要意义。针对不同的工况 ,研制了 2类爬缆机构的工程化样机。经过实验室多次试验后 ,在上海徐浦大桥、南浦大桥上成功地进行了现场试验 ,结果表明 展开更多

关键词 机器人 爬缆机构 缆索 斜拉桥 研制

下载PDF 职称材料

缆索涂装机器人喷涂机构的设计 被引量：4

8

作者 罗均 吕恬生 梁庆华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第1期27-28,共2页

本文提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想，阐明了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法，并确定了判别缆索喷涂连续的条件，为推广机器人技术在桥梁领域的应用奠定了基础。

关键词 爬缆机器人 缆索 喷涂机构 机器人 斜拉桥

下载PDF 职称材料

新型缆索机器人爬升机构力学分析及试验 被引量：3

9

作者 王治国 冷护基 陈霞 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2008年第2期147-150,共4页

提出了一种锥面自锁夹紧机构,建立了夹爪夹紧力、弹簧预紧力等力学分析模型,研制了机器人实验样机并进行了试验。结果表明,该机构能满足机器人爬升的要求,能源消耗小,夹紧力可靠,且具有自适应的优点。

关键词 机器人 爬缆机构 自锁 自适应

下载PDF 职称材料

气动爬缆机器人气压分析与试验 被引量：2

10

作者 张家梁 吕恬生 +1 位作者 宋立博 姚香根 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期54-57,共4页

针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索 ,提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机器人结构模型 ,建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场... 针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索 ,提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机器人结构模型 ,建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场试验 .仿真和试验表明 ,机器人气体压力损失与施工距离、高度、系统耗气量、气管倾斜度等成正比例非线性变化 ;机器人下降时速度较上升时均匀性好 ,能在斜拉桥缆索上安全。 展开更多

关键词 气动爬缆机器人 铰链结构 气体压力损失 气缸受力 斜拉桥 结构模型

下载PDF 职称材料

基于Pro/E的新型爬缆机构设计与分析 被引量：1

11

作者 王治国 冷护基 《机械工程师》 2009年第12期77-79,共3页

针对现有爬缆机构进行深入分析,提出了一种能实现蠕动上升和连续滚动下降的爬缆机构。运用Pro/E软件,对方案进行虚拟样机设计和动力学分析。

关键词 爬缆机构 自锁 机构设计 仿真

下载PDF 职称材料

某爬缆机器人结构分析及改进 被引量：1

12

作者 李笑寒 《数字技术与应用》 2018年第1期97-97,99,共2页

对某爬缆机器人的结构和工作原理进行分析,总结了影响爬缆机器人运动稳定性的因素,研究弹簧预紧力、轮子与缆索间摩擦系数等参数对其驱动力矩的影响,根据分析结果对机器人系统进行研究及优化。结果表明,较大的摩擦系数和弹簧预紧力可以... 对某爬缆机器人的结构和工作原理进行分析,总结了影响爬缆机器人运动稳定性的因素,研究弹簧预紧力、轮子与缆索间摩擦系数等参数对其驱动力矩的影响,根据分析结果对机器人系统进行研究及优化。结果表明,较大的摩擦系数和弹簧预紧力可以提高爬缆机器人的运动稳定性,摩擦系数、预紧力对驱动力矩的影响较大。 展开更多

关键词 爬缆机器人 弹簧预紧力 运动稳定性 摩擦系数

下载PDF 职称材料

氮气弹簧在爬缆机器人中的应用

13

作者 李想 邓斌 +1 位作者 吴文海 于兰英 《现代机械》 2015年第5期53-55,共3页

爬缆机器人被越来越多地应用于斜拉桥缆索检测。通过对爬缆机器人在上行途中的越障性能分析,可得到越障时压紧力改变越小机器人越障能力越好,据此提出使用氮气弹簧代替普通弹簧为机器人提供压紧力。通过实例对比证明了氮气弹簧在改善机... 爬缆机器人被越来越多地应用于斜拉桥缆索检测。通过对爬缆机器人在上行途中的越障性能分析,可得到越障时压紧力改变越小机器人越障能力越好,据此提出使用氮气弹簧代替普通弹簧为机器人提供压紧力。通过实例对比证明了氮气弹簧在改善机构越障性能上有显著作用。 展开更多

关键词 斜拉索 爬缆机器人 越障 氮气弹簧

下载PDF 职称材料