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题名煤矿辅助运输机器人关键技术研究
被引量：17
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作者
袁晓明
郝明锐
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机构
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2020年第8期8-14,共7页
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基金
山西省重点研发计划项目(201803D121121)
中国煤炭科工集团科技创新重点项目(2018-TD-ZD011)
山西天地煤机青年项目(M2020-QN08)。
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文摘
针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的多种上装载具,实现不同物料在井下运输的无人化。针对煤矿辅助运输机器人的环境感知、定位导航和路径规划三大功能,提出了相应的解决方案:①矿井低照度环境下的机器视觉增强及感知融合技术:通过深度相机红外成像技术和平面激光雷达探测技术相结合的方式实现机器人的环境感知功能;②煤矿井下受限空间内的无线通信及定位技术:利用物联网无线通信定位和即时定位与地图构建(SLAM)技术相结合的方式实现机器人执行运输作业时的主动精确定位;③矿井复杂地质条件下的路径规划及避障机制:利用最短路径搜索算法和动态窗口算法分别实现该机器人的全局路径规划和局部路径规划功能。
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关键词
煤矿辅助运输机器人
轮式机器人
自动驾驶
运输无人化
环境感知
自主定位
路径规划
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Keywords
coal mine auxiliary transportation robot
wheeled mobile robot
automatic drive
unmanned transportation
environmental perception
autonomous positioning
path planning
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分类号
TD634
[矿业工程—矿山机电]
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题名煤矿辅助运输机器人关键技术
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作者
杨志军
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机构
国家能源集团宁煤公司枣泉煤矿
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出处
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》
2021年第10期500-502,共3页
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文摘
现阶段,社会经济在快速向前发展,机器人广泛应用于各行各业。在煤矿行业发展的过程中,辅助运输机器人的应用,可有效提高整个行业的工作效率。煤矿辅助运输机器人的移动速度比较快具有多种多样的行驶路线,可以针对一些特殊的工况进行路面情况的精准设定。煤矿辅助运输机器人应用的是无驾驶室的结构设计,控制中枢是自动驾驶系统,融合了红外成像技术和平面激光雷达探测技术,可以进一步提高机器人的环境感知功能。
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关键词
煤矿辅助运输机器人
轮式机器人
自动驾驶
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分类号
TD634
[矿业工程—矿山机电]
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