期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到7篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
焊缝跟踪应用的线激光视觉伺服控制系统 被引量：18
1
作者 邹焱飚 王研博 周卫林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2689-2698,共10页
设计了一套由三轴直角坐标机器人、线激光传感器和工业计算机组成的焊缝跟踪系统。研究了该系统所涉及的测量原理、特征点测量方法和基于模糊自适应的控制方法。通过高斯核相关算法(KCF)在焊接过程中实时检测焊缝特征点,并根据测量原理... 设计了一套由三轴直角坐标机器人、线激光传感器和工业计算机组成的焊缝跟踪系统。研究了该系统所涉及的测量原理、特征点测量方法和基于模糊自适应的控制方法。通过高斯核相关算法(KCF)在焊接过程中实时检测焊缝特征点,并根据测量原理计算获得特征点相对于相机坐标系的三维坐标值。设计了一种自适应模糊控制器,通过自适应模糊控制器计算坐标的偏差值和偏差变化率得到焊枪末端运动轨迹的控制量,同时对模糊控制器的输入输出论域、模糊规则和隶属函数进行实时动态更新。实施了焊缝跟踪实验。结果显示:采用最大焊接电流为350 A的惰性气体保护焊(MIG),在强烈弧光和飞溅的干扰下,该系统能实时跟踪焊接工件,跟踪精度为0.325 3mm,传感器测量频率为20Hz。焊接过程中焊枪末端运行平稳,焊缝轨迹跟踪准确,且抗干扰能力,能满足焊接应用要求。 展开更多
关键词 线激光传感器 焊缝跟踪 自适应模糊控制 焊缝特征点 高斯核相关算法
下载PDF
基于激光视觉的钢结构焊缝图像处理系统 被引量：14
2
作者 王树强 周游 +2 位作者 陈昊雷 陈钊 韩彦林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期101-105,112,I0009,共7页
针对钢结构件品种多、批量小,焊缝形状位置一致性差,机器人重复定位过程复杂等缺点,设计了一种基于激光视觉的钢结构焊缝图像处理系统.运用CCD工业相机和激光器,采集带有激光条带的焊缝图像,分别利用中值滤波柔化噪音,Otsu算法自适应阈... 针对钢结构件品种多、批量小,焊缝形状位置一致性差,机器人重复定位过程复杂等缺点,设计了一种基于激光视觉的钢结构焊缝图像处理系统.运用CCD工业相机和激光器,采集带有激光条带的焊缝图像,分别利用中值滤波柔化噪音,Otsu算法自适应阈值分割,开操作和形态学处理相结合去除图像中除目标像素外的小连通区域,提取激光条带的中心线,最终利用Hough变换对中心线直线拟合,得到特征点位置,并通过骨支架试验验证该技术的可行性.结果表明,该方法可快速准确地检测到焊缝特征点,满足实际要求. 展开更多
关键词 激光视觉 钢结构焊缝 图像处理 焊缝跟踪 焊缝特征点
下载PDF
斜率表征与卡尔曼滤波的焊缝跟踪方法研究 被引量：6
3
作者 马波 林少铎 +1 位作者 张南峰 高向东 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第2期206-210,共5页
针对V型坡口中厚板对接焊焊接过程中存在的系统噪声和测量噪声的问题,采用了斜率分析与卡尔曼滤波相结合的方法进行了焊缝跟踪。使用激光视觉传感系统采集了V型坡口的条纹图像,获取了测量系统内外标定参数,通过锯齿靶标建立了焊缝特征... 针对V型坡口中厚板对接焊焊接过程中存在的系统噪声和测量噪声的问题,采用了斜率分析与卡尔曼滤波相结合的方法进行了焊缝跟踪。使用激光视觉传感系统采集了V型坡口的条纹图像,获取了测量系统内外标定参数,通过锯齿靶标建立了焊缝特征点坐标转换模型;提出了一种基于极值法的边界约束灰度平方加权重心法,提取出了激光条纹线的中心点,采用斜率分析法寻找到了激光条纹中心线拐点,对每一段条纹中心线通过最小二乘法拟合求交,提取出了焊缝特征点;利用卡尔曼滤波方法对系统噪声和测量噪声进行了优化;对V型坡口进行了厚板对接焊试验,焊炬能始终对准焊缝中心。研究结果表明:基于斜率分析法与卡尔曼滤波的焊缝跟踪方法能够减小系统噪声干扰的影响,实现了焊缝特征点的准确提取,提高了焊缝跟踪精度。 展开更多
关键词 焊缝跟踪 焊缝特征点 斜率分析法 卡尔曼滤波
下载PDF
改进均值漂移算法的焊缝特征点识别分析 被引量：6
4
作者 高向东 黎扬进 +2 位作者 刘秀航 张艳喜 游德勇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期132-137,共6页
对于线结构光视觉传感的焊缝跟踪系统,快速、精准地识别和提取焊缝特征点是关键.根据结构光条纹线在焊缝处的变形导致的条纹不连续现象,对不锈钢平板对接焊缝和搭接焊缝进行了跟踪试验,提出以改进的均值漂移算法提取焊缝特征点的算法.... 对于线结构光视觉传感的焊缝跟踪系统,快速、精准地识别和提取焊缝特征点是关键.根据结构光条纹线在焊缝处的变形导致的条纹不连续现象,对不锈钢平板对接焊缝和搭接焊缝进行了跟踪试验,提出以改进的均值漂移算法提取焊缝特征点的算法.与传统算法不同,所提算法免去了提取条纹中心线与拟合条纹线过程,直接通过漂移识别焊缝特征点;通过限制漂移算法的搜索方向,防止搜索“回漂”现象;引入漂移加速因子,提高算法执行效率.试验结果表明,利用改进均值漂移算法能够有效地识别焊缝特征点,显著地提高焊缝跟踪的准确度和实时性能. 展开更多
关键词 线结构光 焊缝特征点 均值漂移 特征点提取
下载PDF
基于Top-down范式的施工现场钢结构焊缝坡口特征实时检测方法
5
作者 成佳明 靳慧 +5 位作者 郑子健 蒋朗坤 罗琴丽 董凯 周军红 陈小飞 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1100-1110,共11页
针对现场焊缝图像背景复杂、坡口特征点定位难度大的问题,提出了一种端对端的焊缝特征实时检测方法,用于提升建筑钢结构焊接效率和质量.基于人体姿态估计的思想,将焊缝特征点提取等效于人体骨骼关键点检测任务,遵从姿态估计Top-down范... 针对现场焊缝图像背景复杂、坡口特征点定位难度大的问题,提出了一种端对端的焊缝特征实时检测方法,用于提升建筑钢结构焊接效率和质量.基于人体姿态估计的思想,将焊缝特征点提取等效于人体骨骼关键点检测任务,遵从姿态估计Top-down范式建立施工现场建筑钢结构焊缝坡口特征提取方法.首先引入RTMdet目标检测器快速定位焊缝坡口区域,随后基于RTMPose姿态估计模型对目标区域进行坡口特征点检测,该网络将特征点坐标回归定位转换为特征点横纵坐标分类问题,有效提升了特征点定位的精度和效率.实验结果表明,相比基于数字图像处理的焊缝识别方法和基于全连接层回归的焊缝识别方法,该方法能够在包含复杂信息的焊缝图像中快速准确地提取焊缝特征点,单幅图像的特征点定位误差小于2像素,平均处理时间为38.2 ms,能满足施工现场自动化焊接的需求. 展开更多
关键词 智能建造 结构光视觉 深度学习 人体姿态估计 焊缝特征点
下载PDF
V形焊缝轮廓特征点的有效提取 被引量：3
6
作者 余卓骅 周启兴 陈涛 《焊接技术》 2016年第12期17-20,共4页
当前机器人智能化厚板焊接中焊缝检测仍以激光视觉传感器为主流。为实现多层多道自主焊接,研究以焊缝图像为载体的焊缝轮廓特征点的提取是前提,提出了一套有效的提取V形焊缝轮廓特征点的方法。该方法以已提取的线状焊缝轮廓为研究前提,... 当前机器人智能化厚板焊接中焊缝检测仍以激光视觉传感器为主流。为实现多层多道自主焊接,研究以焊缝图像为载体的焊缝轮廓特征点的提取是前提,提出了一套有效的提取V形焊缝轮廓特征点的方法。该方法以已提取的线状焊缝轮廓为研究前提,指出V形焊缝轮廓的特征点有3种,即斜率突变点、局部极值点和拐点。通过不同焊道的焊缝轮廓特征点的提取试验验证了该方法的有效性,为后续的焊道规划和跟踪打下了良好的基础。 展开更多
关键词 V形焊缝 焊缝特征点 焊接 焊接机器人 自主焊接
下载PDF
基于视觉识别的管道氩弧打底自动焊接系统研究
7
作者 笪炎炎 《石油化工建设》 2022年第10期36-39,共4页
论述了采用基于视觉识别的管道氩弧打底自动焊接系统替代传统手工氩弧焊进行管道预制的必要性.设计开发了主动视觉识别模块来获取焊缝图像信息,利用卷积神经网络学习算法模型,结合各种噪声滤波技术,实现焊缝分类检测与关键特征点识别.... 论述了采用基于视觉识别的管道氩弧打底自动焊接系统替代传统手工氩弧焊进行管道预制的必要性.设计开发了主动视觉识别模块来获取焊缝图像信息,利用卷积神经网络学习算法模型,结合各种噪声滤波技术,实现焊缝分类检测与关键特征点识别.设计制造了多自由度焊枪运动平台,分析焊缝缺陷影响因素,使用模糊控制器进行焊接参数调节,且能随着使用进行深度学习,进一步优化焊接控制效果. 展开更多
关键词 氩弧焊打底 视觉识别 焊缝特征点 深度学习 自动焊接
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部