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我国焊接机器人的应用与研究现状 被引量：70
1
作者 宋金虎 《电焊机》 北大核心 2009年第4期18-20,67,共4页
介绍了焊接机器人应用意义和应用状况,分析了我国焊接机器人应用方面的不足,从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术七个方面阐述了焊接... 介绍了焊接机器人应用意义和应用状况,分析了我国焊接机器人应用方面的不足,从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术七个方面阐述了焊接机器人的研究现状,探讨分析了焊接机器人的发展趋势,指出视觉控制技术、模糊控制技术、神经网络控制以及嵌入式控制技术将是焊接机器人智能化技术发展的主要方向,并展望了机器人应用和发展前景。 展开更多
关键词 焊接机器人 应用现状 研究状况 发展趋势
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焊接机器人技术现状与发展趋势 被引量：41
2
作者 谭一炯 周方明 +1 位作者 王江超 黄志杰 《电焊机》 2006年第3期6-10,共5页
简要介绍了机器人焊接技术发展历程,从5个主要方面论述了机器人焊接技术的研究现状,即焊缝跟踪技术、焊接机器人与外围设备的协调控制技术、焊接机器人用弧焊电源、仿真技术与机器人用焊接工艺方法,并对焊接机器人技术的未来发展趋势做... 简要介绍了机器人焊接技术发展历程,从5个主要方面论述了机器人焊接技术的研究现状,即焊缝跟踪技术、焊接机器人与外围设备的协调控制技术、焊接机器人用弧焊电源、仿真技术与机器人用焊接工艺方法,并对焊接机器人技术的未来发展趋势做出了展望,其中智能化技术、虚拟现实技术与控制技术是主要发展方向。 展开更多
关键词 焊接机器人 智能化 控制技术
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高端液压支架关键技术研究与产业化进展 被引量：50
3
作者 王国法 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2011年第4期78-83,共6页
介绍高端液压支架技术发展背景,提出基于液压支架与围岩耦合的三维动态优化设计方法,通过对高强度焊接结构钢、支架结构件残余应力分析、焊接机器人、电液控制系统和大缸径抗冲击立柱等关键制造技术的综合研究与应用,推进了高端液压支... 介绍高端液压支架技术发展背景,提出基于液压支架与围岩耦合的三维动态优化设计方法,通过对高强度焊接结构钢、支架结构件残余应力分析、焊接机器人、电液控制系统和大缸径抗冲击立柱等关键制造技术的综合研究与应用,推进了高端液压支架产业化发展;最后总结了系列高端液压支架研制和产业化实施效果,如成功研制的ZY1700/32/70D、ZF150000/28/56等高端液压支架,寿命达到50 000次工作循环。 展开更多
关键词 高端液压支架 围岩耦合 焊接机器人 电液控制 试验台
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焊接机器人技术发展的回顾与展望 被引量：25
4
作者 毛鹏军 黄石生 +3 位作者 李阳 薛家祥 王秀媛 陆沛涛 《焊接》 2001年第8期6-10,共5页
简要介绍了焊接机器人技术发展的历程及我国焊接机器人技术研究的现状。论述了焊接机器人技术发展的趋势及研究的热点问题 ,即随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展 ,多智能体焊接系统、焊接机器人中基于PC的控制器和模糊逻辑... 简要介绍了焊接机器人技术发展的历程及我国焊接机器人技术研究的现状。论述了焊接机器人技术发展的趋势及研究的热点问题 ,即随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展 ,多智能体焊接系统、焊接机器人中基于PC的控制器和模糊逻辑与神经网络的融合技术将成为研究的热点问题。 展开更多
关键词 焊接机器人 焊缝跟踪 多智能体 工业机器人
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基于莱维飞行粒子群算法的焊接机器人路径规划 被引量：47
5
作者 王学武 严益鑫 顾幸生 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期373-377,共5页
焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群... 焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群算法并对其进行离散化以求解此类路径优化问题.焊接机器人路径规划仿真结果验证了所提出方案的合理性和可行性. 展开更多
关键词 焊接机器人 路径规划 莱维飞行 粒子群算法 旅行商问题
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我国焊接机器人应用现状与技术发展趋势 被引量：42
6
作者 霍厚志 张号 +2 位作者 杜启恒 黄胜利 仇一晨 《焊管》 2017年第2期36-42,45,共8页
为了促进我国焊接机器人在焊接领域真正实现优质、高效、成本低廉的自动化、柔性化及智能化焊接,综述了国内外焊接机器人技术发展概况以及我国焊接机器人的应用现状。针对焊接机器人价格昂贵、编程复杂、寻位及清枪时间过长等问题,提出... 为了促进我国焊接机器人在焊接领域真正实现优质、高效、成本低廉的自动化、柔性化及智能化焊接,综述了国内外焊接机器人技术发展概况以及我国焊接机器人的应用现状。针对焊接机器人价格昂贵、编程复杂、寻位及清枪时间过长等问题,提出了我国焊接机器人技术的研究重点及发展趋势,即焊接机器人用弧焊电源技术、传感技术、焊缝自动识别与跟踪技术、焊缝成形质量控制技术、遥控焊接技术、离线编程与仿真技术以及多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术。 展开更多
关键词 焊接机器人 智能化焊接 传感技术
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弧焊机器人离线编程系统分析与设计 被引量：24
7
作者 陈志翔 黄勇 +1 位作者 殷树言 卢振洋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第10期104-106,共3页
从焊接生产市场竞争的角度来看，焊接生产的柔性化与集成化成为焊接生产自动化的一个必然趋势。机器人的在线示教编程不但效率低，而且占用生产时间，难以与其他系统实现无缝集成。目前，这些问题同焊接件的坡口加工及装配的精度一起成... 从焊接生产市场竞争的角度来看，焊接生产的柔性化与集成化成为焊接生产自动化的一个必然趋势。机器人的在线示教编程不但效率低，而且占用生产时间，难以与其他系统实现无缝集成。目前，这些问题同焊接件的坡口加工及装配的精度一起成为制约机器人在焊接领域推广应用的主要技术问题。离线编程技术可以使弧焊机器人成为一种便于操作和集成的具有充分柔性的系统，根据机器人应用中的技术问题，立足于当前的实际情况，分析、设计了弧焊机器人离线编程系统。设计过程中充分考虑了系统的易用性和实用性。 展开更多
关键词 焊接机器人 离线编程 弧焊机器 焊接自动化
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焊接机器人技术 被引量：30
8
作者 吴林 张广军 高洪明 《中国表面工程》 EI CAS CSCD 2006年第z1期29-35,共7页
文中对焊接机器人的应用现状、发展趋势、相关技术进行了概述分析。指出随着焊接机器人的性价比提升和我国向制造强国迈进,焊接机器人在我国的应用将实现跨越式发展;焊接机器人本身将向着开放式、智能化发展;遥控焊接成为一个新的研究... 文中对焊接机器人的应用现状、发展趋势、相关技术进行了概述分析。指出随着焊接机器人的性价比提升和我国向制造强国迈进,焊接机器人在我国的应用将实现跨越式发展;焊接机器人本身将向着开放式、智能化发展;遥控焊接成为一个新的研究热点。 展开更多
关键词 焊接机器人
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基于RobotStudio焊接机器人工作站仿真设计 被引量：36
9
作者 孙增光 王士军 +2 位作者 孟令军 王春璐 周永鑫 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期29-33,共5页
以焊接机器人为研究对象,利用SolidWorks建模功能和RobotStudio仿真功能搭建了焊接机器人工作站。根据焊件的实际工况设置焊接系统参数,研究发现短路过渡的焊接方法适合薄板低碳钢的焊接。设计了供电供气系统,规划了焊接轨迹。为了提高... 以焊接机器人为研究对象,利用SolidWorks建模功能和RobotStudio仿真功能搭建了焊接机器人工作站。根据焊件的实际工况设置焊接系统参数,研究发现短路过渡的焊接方法适合薄板低碳钢的焊接。设计了供电供气系统,规划了焊接轨迹。为了提高机器人精度,采用TCP和Z、X法建立工具坐标,采用三点法设置工件坐标。创建了常用的I/O信号,并进行信号关联,使用焊接机器人专用的编程指令,编写完成了焊接程序。创建了碰撞监控,保证焊枪与焊件在示教和仿真运行时不发生碰撞。运用TCP跟踪功能验证了焊缝轨迹的准确性,调用计时器功能,记录焊接仿真时间。在示教器生产屏幕中不断优化焊接参数,从而得到理想的焊缝。通过对焊接工作站的仿真设计,有利于改善劳动条件,提高生产效率。 展开更多
关键词 焊接机器人 CO2气体保护焊 RobotStudio 工作站
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移动焊接机器人的研究现状及发展趋势 被引量：23
10
作者 张轲 吕学勤 +1 位作者 吴毅雄 王常建 《焊接》 2004年第8期5-9,共5页
将移动机器人技术和焊缝跟踪技术结合起来构成移动式的焊接机器人 ,在大型结构件的自动化焊接中 ,有着广阔的应用前景。研究了移动焊接机器人的关键技术 ,并对移动焊接机器人在国内外的研究现状及发展趋势进行了比较全面地介绍。
关键词 焊接机器人 大型结构件 焊缝跟踪技术 自动化焊接 移动式 移动机器人 关键技术
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旋转电弧传感器的研制 被引量：22
11
作者 熊震宇 张华 +1 位作者 贾剑平 潘际銮 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2003年第7期1-3,共3页
介绍了电弧传感的基本原理及旋转电弧传感器用于焊接接头跟踪的工作原理。针对焊缝跟踪对传感器的要求 ,研制了一种适用于焊接机器人的轻便、紧凑、高速旋转的电弧传感器。详细介绍了高速旋转电弧传感器的旋转驱动电路、位置检测电路以... 介绍了电弧传感的基本原理及旋转电弧传感器用于焊接接头跟踪的工作原理。针对焊缝跟踪对传感器的要求 ,研制了一种适用于焊接机器人的轻便、紧凑、高速旋转的电弧传感器。详细介绍了高速旋转电弧传感器的旋转驱动电路、位置检测电路以及焊接电流采样电路。实验证明所设计的电路抗干扰能力强 ,旋转速度稳定 ,测位脉冲可靠 ,焊接电流的采集线性度好。该电弧传感器已在焊接机器人焊缝跟踪控制系统中得到成功应用。 展开更多
关键词 电弧传感 旋转电弧传感器 焊缝跟踪 焊接机器人 研制
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机器人的研究现状及其发展趋势 被引量：31
12
作者 李航 宋春华 +2 位作者 罗胜彬 韦兴平 刘小利 《微特电机》 北大核心 2013年第4期49-51,57,共4页
对国内外最新的机器人产品及研究成果进行了广泛调研。介绍了工业机器人、农业机器人、微机器人、类人机器人、自重构模块机器人、清洁机器人和反恐防暴机器人等几种当前应用广泛和未来发展前景广阔的机器人。以工业焊接机器人为例分析... 对国内外最新的机器人产品及研究成果进行了广泛调研。介绍了工业机器人、农业机器人、微机器人、类人机器人、自重构模块机器人、清洁机器人和反恐防暴机器人等几种当前应用广泛和未来发展前景广阔的机器人。以工业焊接机器人为例分析了当前机器人产品和技术的不足,展望了未来机器人技术的发展趋势。 展开更多
关键词 机器人 焊接机器人 自重构机器人
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焊接机器人的应用现状与技术展望 被引量：18
13
作者 黄政艳 《装备制造技术》 2007年第3期46-48,共3页
介绍了焊接机器人技术发展的历程,从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术等七个方面阐述了技术研究的现状,并对未来发展趋势作了展望,... 介绍了焊接机器人技术发展的历程,从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术等七个方面阐述了技术研究的现状,并对未来发展趋势作了展望,指出视觉控制技术、模糊控制技术、神经网络控制及嵌入式控制技术将是焊接机器人智能化技术发展的主要方向。 展开更多
关键词 焊接机器人 技术现状 智能化 控制技术 发展趋势
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165kg焊接机器人有限元模态分析 被引量：31
14
作者 程丽 刘玉旺 +1 位作者 骆海涛 王洪光 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第1期147-149,共3页
为了使焊接机器人具有更合理的结构和良好的动态性能,在模态分析理论基础上,以165kg六自由度垂直多关节型焊接机器人为例,应用Solidworks软件建立了该机器人有限元模型,选取其三种典型位姿,分析了整机在不同位姿下的模态特性,找出结构... 为了使焊接机器人具有更合理的结构和良好的动态性能,在模态分析理论基础上,以165kg六自由度垂直多关节型焊接机器人为例,应用Solidworks软件建立了该机器人有限元模型,选取其三种典型位姿,分析了整机在不同位姿下的模态特性,找出结构薄弱环节并给出改进建议。计算出选定重要零部件的前5阶固有频率并进行模态匹配分析,验证了该机器人结构模态分布的合理性。提出的研究方法对于一般的工业机器人有限元分析与结构优化设计具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 焊接机器人 有限元模态 模态匹配
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焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究 被引量：31
15
作者 刘鹏 宋涛 +1 位作者 贠超 高志慧 《机电工程》 CAS 2013年第4期390-394,共5页
针对梁构、石化容器等大型焊件普遍存在的焊接难的问题,研制了一种新型7自由度大型焊接机器人。首先,分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标系理论建立了机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解,得到了其运动学正反解;其次,在关节空间... 针对梁构、石化容器等大型焊件普遍存在的焊接难的问题,研制了一种新型7自由度大型焊接机器人。首先,分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标系理论建立了机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解,得到了其运动学正反解;其次,在关节空间内,采用过路径点的三次多项式插值方法,结合机器人操作空间运动参数对关节轨迹插值计算,实现了对机器人关节空间的轨迹规划;最后,在Matlab7.8平台上,利用机器人工具箱建立了该机器人模型,并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真分析。仿真及研究结果表明:该机器人各连杆参数的设计是合理的,在关节空间内利用三次多项式进行轨迹规划具有可行性;同时,这也为机器人动力学的研究打下了基础。目前该技术已应用于机器人的点焊及角焊的现场作业中。 展开更多
关键词 焊接机器人 运动学 轨迹规划 D—H坐标理论 MATLAB
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基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真 被引量：21
16
作者 程永伦 朱世强 +1 位作者 罗利佳 刘松国 《机电工程》 CAS 2007年第11期107-110,共4页
运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题。在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真。通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机... 运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题。在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真。通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据。 展开更多
关键词 焊接机器人 运动学 仿真 MATLAB
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基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制 被引量：26
17
作者 陈海永 方灶军 +1 位作者 徐德 孙鹤旭 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期90-97,共8页
针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒... 针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果. 展开更多
关键词 焊接机器人 起始点识别 视觉控制 特征提取 集装箱
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机器人在焊接中的应用 被引量：25
18
作者 张正兵 李晓娜 《电焊机》 2008年第6期44-47,共4页
介绍了近年来对机器人的需求及焊接机器人的应用现状,详细阐述了现有焊接机器人的关键技术,如焊缝自动跟踪技术、TCP自动校零技术、双丝高速焊接技术、多台机器人和外围设备协调控制技术等。结合工业发展的需要及智能控制技术、虚拟现... 介绍了近年来对机器人的需求及焊接机器人的应用现状,详细阐述了现有焊接机器人的关键技术,如焊缝自动跟踪技术、TCP自动校零技术、双丝高速焊接技术、多台机器人和外围设备协调控制技术等。结合工业发展的需要及智能控制技术、虚拟现实技术的发展,探讨分析了焊接机器人的发展趋势,指出了焊接机器人的发展方向,即必将与智能化技术、虚拟现实技术和控制技术等结合起来。 展开更多
关键词 焊接机器人 焊缝跟踪技术 智能控制
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球罐全位置焊接机器人智能控制系统 被引量：19
19
作者 焦向东 蒋力培 +3 位作者 薛龙 陈强 孙振国 王军波 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期1-4,共4页
研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点式视觉伺服反馈系统，以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件，外... 研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点式视觉伺服反馈系统，以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件，外加自制的电机驱动等辅助电路，实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制，并使之协调联动，满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是，实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明，此焊接机器人自动跟踪精度高，焊缝质量好，工作稳定可靠，已实现小批量试生产，产品也已用于实际焊接生产。 展开更多
关键词 焊接机器人 智能控制 视觉伺服系统 球罐
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改进蚁群算法在焊接机器人路径规划中的应用 被引量：23
20
作者 吕文壮 曹家勇 +1 位作者 党铭章 裴跃翔 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期32-36,共5页
路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时... 路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时,容易出现搜索时间过长、效率低、容易陷入局部最优等问题,引用了粒子群算法。利用粒子群算法对蚁群算法随机产生的若干组较优解进行交叉和变异操作,得到了更有效的解。最后在MATLAB中利用优化后的蚁群算法计算最佳焊接路径,并与基础蚁群算法的结果对比。对比情况表明:优化的蚁群算法在解决焊接机器人路径规划问题上能得到更优的焊接路径和稳定性。 展开更多
关键词 焊接机器人 路径规划 优化蚁群算法 粒子群算法
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