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题名基于点线结合特征的单目视觉里程计
被引量：1
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作者
李铁维
王牧阳
周炎
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机构
武汉大学遥感信息工程学院
香港理工大学建设及环境学院
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出处
《计算机技术与发展》
2021年第1期48-53,共6页
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基金
香港创新及科技基金(ITP/053/16LP)
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文摘
SLAM(即时定位与地图构建)系统是近年来计算机视觉领域的一大重要课题,其中特征法的SLAM凭借稳定性好、计算效率高的优点成为SLAM算法的主流。目前特征法SLAM主要基于点特征进行。针对基于点特征的视觉里程计依赖于数据质量,相机运动过快时容易跟丢,且生成的特征地图不包含场景结构信息等缺点,提出了一种基于点线结合特征的优化算法。相较于传统基于线段端点的六参数表达方式,算法采用一种四参数的方式表示空间直线,并使用点线特征进行联合图优化估计相机位姿。使用公开数据集和自采集鱼眼影像数据分别进行实验的结果表明,与仅使用点特征的方法相比,该方法可有效改善因相机运动过快产生的跟丢问题,增加轨迹长度,提升位姿估计精度,且生成的稀疏特征地图更能反映场景结构特征。
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关键词
计算机视觉
单目视觉里程计
点线结合特征
普吕克坐标
图优化
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Keywords
computer vision
monocular visual odometry
point and line features
Plücker coordinate
graph optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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