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并联机器人工作空间的区间离散法
被引量：
5
1
作者
叶鹏达
尤晶晶
+2 位作者
仇鑫
徐帅
茹煜
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1847-1856,共10页
鉴于运用传统的点离散法计算并联机器人的工作空间时存在计算精度低、有漏判点等不足,以3-RPR平面并联机器人为研究对象,基于区间数学理论提出一种高精度、无漏判点的区间离散法。推导了机器人运动学反解的解析表达式,运用区间离散法计...
鉴于运用传统的点离散法计算并联机器人的工作空间时存在计算精度低、有漏判点等不足,以3-RPR平面并联机器人为研究对象,基于区间数学理论提出一种高精度、无漏判点的区间离散法。推导了机器人运动学反解的解析表达式,运用区间离散法计算其位置/姿态工作空间,从效率、精度和误差灵敏度这三个方面对比了区间离散法和点离散法。结果显示:随着计算精度的提高,区间离散法的效率优势越来越明显;区间离散法和点离散法的计算误差分别为0.002%和0.272%;区间离散法和点离散法对机器人结构尺寸误差的敏感度分别为0.394和0.396。这表明区间离散法的数值性态明显优于点离散法。该研究方法及结论为并联机器人的拓扑优化、轨迹规划等工作提供了理论指导。
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关键词
并联机器人
工作空间
区间
离散
法
点
离散
法
数值性态
下载PDF
职称材料
彩色票据验印系统中的关键技术研究
2
作者
周昕
《计算机时代》
2006年第7期14-16,30,共4页
介绍全自动彩色票据验印系统实现过程中的关键技术:预留印签属性的自动分析、不同外形印章的快速检测定位、待检测印章与预留印鉴图像的精确对齐、以及基于对齐的三色图和由预留印签属性分析阶段获取的笔画轮廓点的离散法向图进行印章比...
介绍全自动彩色票据验印系统实现过程中的关键技术:预留印签属性的自动分析、不同外形印章的快速检测定位、待检测印章与预留印鉴图像的精确对齐、以及基于对齐的三色图和由预留印签属性分析阶段获取的笔画轮廓点的离散法向图进行印章比对,组合最佳点匹配相似度和笔画可信度产生两枚印章的相似性比分,用于印章真假性判断。该系统能处理多种类型印章的自动识别、快速处理和印章检测,并具有较高的识别率。
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关键词
预留印签
颜色提取
轮廓
点
离散
法
向图
幅度谱特征向量
三色图
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职称材料
题名
并联机器人工作空间的区间离散法
被引量：
5
1
作者
叶鹏达
尤晶晶
仇鑫
徐帅
茹煜
机构
南京林业大学机械电子工程学院
南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1847-1856,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.51405237)
国家留学基金资助项目(No.201908320035)。
文摘
鉴于运用传统的点离散法计算并联机器人的工作空间时存在计算精度低、有漏判点等不足,以3-RPR平面并联机器人为研究对象,基于区间数学理论提出一种高精度、无漏判点的区间离散法。推导了机器人运动学反解的解析表达式,运用区间离散法计算其位置/姿态工作空间,从效率、精度和误差灵敏度这三个方面对比了区间离散法和点离散法。结果显示:随着计算精度的提高,区间离散法的效率优势越来越明显;区间离散法和点离散法的计算误差分别为0.002%和0.272%;区间离散法和点离散法对机器人结构尺寸误差的敏感度分别为0.394和0.396。这表明区间离散法的数值性态明显优于点离散法。该研究方法及结论为并联机器人的拓扑优化、轨迹规划等工作提供了理论指导。
关键词
并联机器人
工作空间
区间
离散
法
点
离散
法
数值性态
Keywords
parallel robot
workspace
interval discretization method
point discretization method
numerical behavior
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
彩色票据验印系统中的关键技术研究
2
作者
周昕
机构
杭州职业技术学院信息电子系
出处
《计算机时代》
2006年第7期14-16,30,共4页
文摘
介绍全自动彩色票据验印系统实现过程中的关键技术:预留印签属性的自动分析、不同外形印章的快速检测定位、待检测印章与预留印鉴图像的精确对齐、以及基于对齐的三色图和由预留印签属性分析阶段获取的笔画轮廓点的离散法向图进行印章比对,组合最佳点匹配相似度和笔画可信度产生两枚印章的相似性比分,用于印章真假性判断。该系统能处理多种类型印章的自动识别、快速处理和印章检测,并具有较高的识别率。
关键词
预留印签
颜色提取
轮廓
点
离散
法
向图
幅度谱特征向量
三色图
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
N94 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
并联机器人工作空间的区间离散法
叶鹏达
尤晶晶
仇鑫
徐帅
茹煜
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
2
彩色票据验印系统中的关键技术研究
周昕
《计算机时代》
2006
0
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职称材料
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