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激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法
被引量：
13
1
作者
张福斌
王凯
+1 位作者
廖伟飞
孙成浩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期139-148,共10页
为提高机器人在未知复杂环境中导航系统的鲁棒性与稳定性,提出了一种激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法。首先通过MEMS IMU/里程计的预积分,对激光雷达运动产生的畸变点云进行矫正,提高两帧点云之间的特征匹配效率;然后根据时间...
为提高机器人在未知复杂环境中导航系统的鲁棒性与稳定性,提出了一种激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法。首先通过MEMS IMU/里程计的预积分,对激光雷达运动产生的畸变点云进行矫正,提高两帧点云之间的特征匹配效率;然后根据时间戳对预积分的机器人位姿进行线性插值,得到两帧点云之间粗略的位姿变化量,以此粗略的位姿变化量作为优化算法迭代初值,减少优化算法的迭代次数;其次在后端优化中加入MEMS IMU/里程计的运动约束,利用多传感器联合优化来提高机器人的定位精度;最后利用数据集进行仿真实验、利用四轮小车开展了室内与室外开闭环实验,实验表明,本算法室外开环定位误差均值比传统算法ALOAM、LEGO-LOAM分别减小51.01%和24.75%,并且其在拐弯等运动剧烈时能够保持较高精度。
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关键词
激光SLAM
紧组合
多传感器
点
云
畸变
矫正
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职称材料
题名
激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法
被引量：
13
1
作者
张福斌
王凯
廖伟飞
孙成浩
机构
西北工业大学航海学院
中国飞行试验研究院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期139-148,共10页
基金
国家自然科学基金(51979228)项目资助。
文摘
为提高机器人在未知复杂环境中导航系统的鲁棒性与稳定性,提出了一种激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法。首先通过MEMS IMU/里程计的预积分,对激光雷达运动产生的畸变点云进行矫正,提高两帧点云之间的特征匹配效率;然后根据时间戳对预积分的机器人位姿进行线性插值,得到两帧点云之间粗略的位姿变化量,以此粗略的位姿变化量作为优化算法迭代初值,减少优化算法的迭代次数;其次在后端优化中加入MEMS IMU/里程计的运动约束,利用多传感器联合优化来提高机器人的定位精度;最后利用数据集进行仿真实验、利用四轮小车开展了室内与室外开闭环实验,实验表明,本算法室外开环定位误差均值比传统算法ALOAM、LEGO-LOAM分别减小51.01%和24.75%,并且其在拐弯等运动剧烈时能够保持较高精度。
关键词
激光SLAM
紧组合
多传感器
点
云
畸变
矫正
Keywords
laser slam
tight combination
multi sensor
point cloud distortion correction
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH76 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
激光雷达/MEMS IMU/里程计紧组合导航算法
张福斌
王凯
廖伟飞
孙成浩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
13
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职称材料
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