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题名激光雷达轴系摩擦力矩检测设备自更新控制算法及验证
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作者
杜玉红
刘通
李巍
赵地
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机构
天津工业大学机械工程学院
天津市现代机电装备技术重点实验室
天津中德应用技术大学机械工程学院
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期334-340,共7页
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基金
天津市科技计划项目(20YDTPJC00740)
天津市自然科学基金资助项目(18JCYBJC20200)。
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文摘
对测量激光雷达轴系动摩擦力矩数据波动较大、重复测量精度低等问题开展研究,将基于测试主轴控制系统构建的数据云与GA-BP算法进行融合,提出了激光雷达轴系摩擦力矩检测设备自更新控制算法。以测试主轴的实际转速、理想转速、转速误差和转速误差变化率构建数据云,使用密度及距离信息实现数据的添加和删除,通过GA-BP算法实现在线控制参数的整定。以激光雷达轴系摩擦力矩测量设备测试主轴和被测轴系为研究对象,通过仿真实验证明该方法与使用Z-N-PID算法的控制系统相比,提高了系统抗干扰性。通过激光雷达轴系动摩擦力矩检测设备进行摩擦力矩检测,实验结果表明,所提出的自更新控制算法相比于Z-N-PID算法平均过冲量降低了12.77%,稳定后数据标准差降低了5.00%~40.63%,重复测量误差降低了24.20%~71.66%。
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关键词
激光雷达轴系
摩擦力矩
数据云
自更新控制算法
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Keywords
lidar shafting
friction torque
data cloud
self-updating control algorithm
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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