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题名激光测量机器人数据同步采集系统设计
被引量：12
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作者
郝卫东
苗国强
魏尧
黄用华
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机构
桂林电子科技大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第7期122-125,130,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51305087
61365012)
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文摘
为了满足激光测量机器人对各关节臂转角数据和激光位移传感器所测高度数据采集的同步性,文章设计了一种激光测量机器人数据同步采集系统。该系统采用PROFIBUS总线和高速AD转换芯片来达到数据同步采集的目的。采用STM32F103RCT6作为整个系统的主控芯片,控制整个系统完成同步数据采集;由VPC3+C芯片实现PROFIBUS-DP协议,通过PROFIBUS总线完成对机器人各关节臂转角数据的传输;由16位高速A/D转换芯片AD4001完成对激光位移传感器的采样。系统的分析结果显示,文中所设计的同步数据采集系统具备硬件成本低、测量精度高、同步性好的特点,能够满足激光测量机器人对数据采集的同步性和高精度的要求。
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关键词
激光测量机器人
激光位移传感器
A/D转换
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Keywords
laser measurement robot
laser displacement sensor
A/D conversion
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名激光测量机器人手眼标定共轭对建立方法
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作者
郑凯
金路
梁金华
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机构
上海航天精密机械研究所
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出处
《微型电脑应用》
2017年第4期74-75,80,共3页
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文摘
提高测量机器人系统的手眼标定精度是激光测量机器人推广应用的关键问题,提出了一种测量机器人手眼标定共轭对建立的方法,通过半径已知的精密靶球标定激光器坐标系与工业机器人末端法兰坐标系间的相对变换矩阵,建立机器人位置姿态信息和靶球球心坐标组成的共轭对。
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关键词
激光测量机器人
手眼标定
共轭对
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Keywords
Laser measurement robots
End-eye calibration
Conjugate pairs
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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