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传感器感知盲区条件下智能汽车主动制动系统控制研究
被引量：
15
1
作者
袁朝春
王桐
+3 位作者
何友国
SHEN Jie
陈龙
翁烁丰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期363-373,共11页
传感器感知盲区是造成智能汽车交通事故的主要原因之一。为了降低传感器感知盲区对智能汽车主动安全性能的影响,对传感器感知盲区条件下的智能汽车主动制动系统控制进行了研究。首先,建立感知盲区数据库,并搭建卷积神经网络对其进行识别...
传感器感知盲区是造成智能汽车交通事故的主要原因之一。为了降低传感器感知盲区对智能汽车主动安全性能的影响,对传感器感知盲区条件下的智能汽车主动制动系统控制进行了研究。首先,建立感知盲区数据库,并搭建卷积神经网络对其进行识别;其次,根据其运动特征进行分类,建立感知盲区条件下的安全距离模型;最后,基于上述安全距离模型对感知盲区内的潜在障碍物进行自车速度控制,达到主动避撞的目的。仿真和实车试验表明,提出的传感器感知盲区分类可以较好地表述感知盲区的运动特征,传感器感知盲区条件下的主动避撞安全距离模型对潜在障碍物有较好的预防作用,主动避撞算法提高了智能汽车在传感器感知盲区内的主动安全性能。
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关键词
智能汽车
传感器感知盲区分类
潜在
障碍物
卷积神经网络
安全距离模型
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职称材料
基于激光测距雷达和车载GPS的动态障碍物检测
被引量：
7
2
作者
王葵
翟荣刚
+1 位作者
王道斌
颜普
《工业仪表与自动化装置》
2013年第2期10-13,18,共5页
动态障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提。该文提出了一种在道路环境下进行动态障碍物实时检测的方法,采用激光雷达和车载GPS 2种传感器,激光雷达实时地获取连续2帧的数据,连续2帧间无人...
动态障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提。该文提出了一种在道路环境下进行动态障碍物实时检测的方法,采用激光雷达和车载GPS 2种传感器,激光雷达实时地获取连续2帧的数据,连续2帧间无人车的航向角度和位置信息,通过车载GPS实时获取。通过对2帧数据的对比分析,进行潜在动态障碍物的判定,然后进行连续2帧之间潜在动态障碍物的匹配,区分出2帧中同时存在的动态障碍物,并计算其运动矢量,最后给出预测区域。实验结果验证了算法的有效性,对无人车提前避让动态障碍具有一定的意义。
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关键词
动态
障碍物
检测
激光测距雷达
激光点
潜在
动态
障碍物
预测区域
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职称材料
题名
传感器感知盲区条件下智能汽车主动制动系统控制研究
被引量：
15
1
作者
袁朝春
王桐
何友国
SHEN Jie
陈龙
翁烁丰
机构
江苏大学汽车工程研究院
密歇根大学迪尔本校区
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期363-373,共11页
基金
国家自然科学基金项目(51775247、51305167)
江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYCX18_2230)
文摘
传感器感知盲区是造成智能汽车交通事故的主要原因之一。为了降低传感器感知盲区对智能汽车主动安全性能的影响,对传感器感知盲区条件下的智能汽车主动制动系统控制进行了研究。首先,建立感知盲区数据库,并搭建卷积神经网络对其进行识别;其次,根据其运动特征进行分类,建立感知盲区条件下的安全距离模型;最后,基于上述安全距离模型对感知盲区内的潜在障碍物进行自车速度控制,达到主动避撞的目的。仿真和实车试验表明,提出的传感器感知盲区分类可以较好地表述感知盲区的运动特征,传感器感知盲区条件下的主动避撞安全距离模型对潜在障碍物有较好的预防作用,主动避撞算法提高了智能汽车在传感器感知盲区内的主动安全性能。
关键词
智能汽车
传感器感知盲区分类
潜在
障碍物
卷积神经网络
安全距离模型
Keywords
intelligent vehicle
classification of sensor occluded scenes
potential obstacles
convolution neural networks
safety distance model
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于激光测距雷达和车载GPS的动态障碍物检测
被引量：
7
2
作者
王葵
翟荣刚
王道斌
颜普
机构
安徽广播电视台传输发射序列合肥转播台
安徽邮电职业技术学院通信工程系
中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室
中国科学技术大学自动化系
出处
《工业仪表与自动化装置》
2013年第2期10-13,18,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61172127)
高等学校博士点科研基金(20113401110006)
+1 种基金
青年科学基金项目(50908222)
安徽大学211工程学术创新团队基金资助项目(KJTD007A)
文摘
动态障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提。该文提出了一种在道路环境下进行动态障碍物实时检测的方法,采用激光雷达和车载GPS 2种传感器,激光雷达实时地获取连续2帧的数据,连续2帧间无人车的航向角度和位置信息,通过车载GPS实时获取。通过对2帧数据的对比分析,进行潜在动态障碍物的判定,然后进行连续2帧之间潜在动态障碍物的匹配,区分出2帧中同时存在的动态障碍物,并计算其运动矢量,最后给出预测区域。实验结果验证了算法的有效性,对无人车提前避让动态障碍具有一定的意义。
关键词
动态
障碍物
检测
激光测距雷达
激光点
潜在
动态
障碍物
预测区域
Keywords
dynamic obstacle detection
laser ranging radar
laser point
co -exist obstructions
forecast area
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
传感器感知盲区条件下智能汽车主动制动系统控制研究
袁朝春
王桐
何友国
SHEN Jie
陈龙
翁烁丰
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
15
下载PDF
职称材料
2
基于激光测距雷达和车载GPS的动态障碍物检测
王葵
翟荣刚
王道斌
颜普
《工业仪表与自动化装置》
2013
7
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职称材料
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