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交叠式Allan方差在微机械陀螺随机误差辨识中的应用 被引量：26
1
作者 李晓莹 胡敏 +1 位作者 张鹏 常洪龙 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期225-229,共5页
微机械陀螺随机误差的辨识对提高微机械陀螺的精度具有非常重要的意义。在相同的置信水平下,交叠式Allan方差分析方法比普通Allan方差具有更大的置信区间。论文对交叠式Allan方差在微机械陀螺随机误差辨识中的应用做了深入研究,并基于... 微机械陀螺随机误差的辨识对提高微机械陀螺的精度具有非常重要的意义。在相同的置信水平下,交叠式Allan方差分析方法比普通Allan方差具有更大的置信区间。论文对交叠式Allan方差在微机械陀螺随机误差辨识中的应用做了深入研究,并基于该方法对某型号微机械陀螺进行了随机误差辨识实验。实验表明该方法能有效地辨识出微机械陀螺的各项随机误差成分。 展开更多
关键词 微机械陀螺 漂移误差 随机误差建模 交叠式Allan方差
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MEMS陀螺随机误差的建模与分析 被引量：27
2
作者 王新龙 李娜 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期170-174,共5页
为了更全面地了解微机电系统(MEMS,Micro-Electro-Mechanical Systems)陀螺仪的随机漂移误差随时间变化的特性,利用动态Allan方差分析法对MEMS陀螺仪输出信号特性进行了全面分析.首先介绍了Allan方差和动态Allan方差分析法原理,然后分... 为了更全面地了解微机电系统(MEMS,Micro-Electro-Mechanical Systems)陀螺仪的随机漂移误差随时间变化的特性,利用动态Allan方差分析法对MEMS陀螺仪输出信号特性进行了全面分析.首先介绍了Allan方差和动态Allan方差分析法原理,然后分别利用Allan方差分析法和动态Allan方差分析法对MEMS陀螺仪的实测数据进行了特性研究与性能分析.研究结果表明:速率斜坡、量化噪声和速率随机游走是MEMS陀螺的主要随机噪声,并且MEMS陀螺的随机漂移具有随时间变化的不稳定性.动态Allan方差不仅可以分离和辨识出MEMS陀螺的主要随机误差源,而且可以跟踪和描述信号随时间变化的稳定性,因此动态Allan方差较经典Allan方差分析法能够更全面地表征MEMS陀螺仪的性能. 展开更多
关键词 MEMS陀螺 漂移误差 ALLAN方差 动态Allan方差
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抗野值自适应卡尔曼滤波方法的研究 被引量：21
3
作者 高宁 周跃庆 +1 位作者 杨晔 汤巍 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期25-28,共4页
针对陀螺漂移信号中野值的不良影响,从量测噪声自适应Kalman滤波算法出发,首次提出了抗野值自适应Kalman滤波方法,并在其基础上进行了分析,提出一种改进的算法。通过对某型号高精度寻北仪中的试验证明,该算法能够有效去除寻北仪信号中... 针对陀螺漂移信号中野值的不良影响,从量测噪声自适应Kalman滤波算法出发,首次提出了抗野值自适应Kalman滤波方法,并在其基础上进行了分析,提出一种改进的算法。通过对某型号高精度寻北仪中的试验证明,该算法能够有效去除寻北仪信号中的野值,提高寻北仪的寻北精度,并且对系统的量测噪声不敏感。 展开更多
关键词 捷联式寻北仪 陀螺仪 漂移误差 野值 自适应卡尔曼滤波 导航系统
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单光子激光测距的漂移误差理论模型及补偿方法 被引量：18
4
作者 黄科 李松 +3 位作者 马跃 田昕 周辉 张智宇 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期135-145,共11页
单光子激光测距系统采用高灵敏度的单光子探测器作为接收器件,更易实现高密度、高覆盖率的目标采样,是未来激光测距系统的发展方向.漂移误差作为限制单光子激光测距精度提高的瓶颈问题,其主要由平均回波信号光子数的变化引起.以激光雷... 单光子激光测距系统采用高灵敏度的单光子探测器作为接收器件,更易实现高密度、高覆盖率的目标采样,是未来激光测距系统的发展方向.漂移误差作为限制单光子激光测距精度提高的瓶颈问题,其主要由平均回波信号光子数的变化引起.以激光雷达方程、单光子探测器的概率与统计理论为基础,建立了漂移误差的理论模型,给出了漂移误差与平均信号光子数、均方根脉宽等系统参数之间的理论关系式.同时,结合单光子探测概率模型给出了一种漂移误差的修正方法,并搭建实验系统对漂移误差模型和修正方法进行了验证.在回波信号均方根脉宽为3.2 ns、平均回波信号光子数为0.03到4.3个情况下,未经修正的漂移误差最大达到46 cm,经修正后的均方根误差为1.16 cm,平均绝对误差为0.99 cm,达到1 cm量级,漂移误差对测距精度的影响基本可以忽略.该方法可以解决漂移误差制约单光子激光测距精度提高的瓶颈问题. 展开更多
关键词 激光测距 单光子 漂移误差 误差补偿
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光纤陀螺漂移误差动态Allan方差分析 被引量：11
5
作者 李颖 陈兴林 宋申民 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期183-186,共4页
提出采用动态Allan方差(DAVar,Dynamic Allan variance)方法对光纤陀螺实测数据进行分析,系统地分析了引起光纤陀螺漂移误差的随机噪声种类及其来源和特性,DAVar分析方法的优势在于不仅能确定各种随机漂移的系数,而且可以跟踪和描述信... 提出采用动态Allan方差(DAVar,Dynamic Allan variance)方法对光纤陀螺实测数据进行分析,系统地分析了引起光纤陀螺漂移误差的随机噪声种类及其来源和特性,DAVar分析方法的优势在于不仅能确定各种随机漂移的系数,而且可以跟踪和描述信号随时间变化的稳定性。实验证明,DAVar分析是对光纤陀螺随机漂移进行研究的有效方法。 展开更多
关键词 光纤陀螺 动态Allan方差(DAVar) 漂移误差 随机噪声
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一种改进的旋转矢量姿态算法 被引量：12
6
作者 林雪原 刘建业 赵伟 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期182-185,共4页
应用陀螺当前迭代周期内及前 2个迭代周期内的角增量输出 ,并根据在当前迭代周期内对陀螺仪采样的次数 ,提出了 3个新的航姿算法 ,分析了此算法在典型圆锥运动输入下的漂移误差 .与传统的旋转矢量法比较 ,新的算法比Miller’s算法精度... 应用陀螺当前迭代周期内及前 2个迭代周期内的角增量输出 ,并根据在当前迭代周期内对陀螺仪采样的次数 ,提出了 3个新的航姿算法 ,分析了此算法在典型圆锥运动输入下的漂移误差 .与传统的旋转矢量法比较 ,新的算法比Miller’s算法精度高 3～ 4个数量级 ;对于单子样 ,新算法比Y .F .Jiang算法精度高约 3个数量级 ,对于双子样、三子样 ,新算法比Y .F .Jiang算法精度高2 0～ 30倍 。 展开更多
关键词 改进旋转矢量姿态算法 迭代周期 陀螺仪 航行姿态 圆锥运动 漂移误差 捷联惯导系统
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基于卡尔曼滤波算法的MEMS陀螺仪误差补偿研究（英文） 被引量：15
7
作者 徐韩 曾超 黄清华 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期962-965,共4页
为了补偿MEMS陀螺仪的漂移误差,本文采用了一种新的卡尔曼滤波算法。文中对MPU3050陀螺仪进行分析,提出其漂移模型。通过分析陀螺仪的误差,建立陀螺仪的误差模型。卡尔曼滤波的效果通过阿伦方差进行评估,与其他滤波算法比较,在MEMS陀螺... 为了补偿MEMS陀螺仪的漂移误差,本文采用了一种新的卡尔曼滤波算法。文中对MPU3050陀螺仪进行分析,提出其漂移模型。通过分析陀螺仪的误差,建立陀螺仪的误差模型。卡尔曼滤波的效果通过阿伦方差进行评估,与其他滤波算法比较,在MEMS陀螺仪中采用卡尔曼滤波算法可以有效的减少SCM(单片机)计算,并在转台上对陀螺仪进行测试。实验结果表明,结合误差模型和卡尔曼滤波算法可有有效的减少陀螺仪的漂移误差。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 卡尔曼滤波器 阿伦方差 漂移误差
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脉冲激光测距时刻鉴别方法的研究 被引量：13
8
作者 纪荣祎 赵长明 任学成 《红外》 CAS 2010年第11期34-37,共4页
介绍了一种用于脉冲激光测距技术的双阈值前沿时刻鉴别方法。分析了由接收信号幅度变化引起的计时误差。采用双阈值前沿时刻鉴别方法产生了飞行时间测量的停止信号和与幅度相关的时间点信号。使用高精度时间测量芯片测量了脉冲信号飞行... 介绍了一种用于脉冲激光测距技术的双阈值前沿时刻鉴别方法。分析了由接收信号幅度变化引起的计时误差。采用双阈值前沿时刻鉴别方法产生了飞行时间测量的停止信号和与幅度相关的时间点信号。使用高精度时间测量芯片测量了脉冲信号飞行时间和信号幅度相关的时间间隔,并对由时刻鉴别器产生的漂移误差进行了修正,获得了误差为±3cm的测距结果。与其它时刻鉴别方法相比,该方法无需增益控制,其电路结构简单,动态范围宽,而且在脉冲幅度饱和后仍能对漂移误差进行修正。 展开更多
关键词 脉冲测距 时刻鉴别 时间间隔测量 漂移误差
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陀螺稳定平台漂移误差参数的辨识方法研究 被引量：9
9
作者 胡云中 《航天控制》 CSCD 北大核心 2004年第2期10-12,18,共4页
给出了一种平台工作在惯性稳定状态下的静态多位置测漂方案 ,建立了包含陀螺漂移、地球自转因素在内的平台漂移数学模型和系统状态方程 ,解决了三轴开路状态下的耦合问题。取框架角传感器的输出作为观测量 ,利用广义Kalman滤波器对含有... 给出了一种平台工作在惯性稳定状态下的静态多位置测漂方案 ,建立了包含陀螺漂移、地球自转因素在内的平台漂移数学模型和系统状态方程 ,解决了三轴开路状态下的耦合问题。取框架角传感器的输出作为观测量 ,利用广义Kalman滤波器对含有噪声的测量数据进行处理 ,将参数辨识问题转化为状态估计 ,仿真结果表明 。 展开更多
关键词 陀螺稳定平台 漂移误差 参数辨识 广义卡尔曼滤波器 惯性制导系统
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脉冲激光测距漂移误差的研究 被引量：10
10
作者 赵大龙 陈千颂 +1 位作者 秦来贵 霍玉晶 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1112-1116,共5页
光脉冲接收是脉冲激光测距的关键技术之一。稳定有效地探测反射激光脉冲信号和提高脉冲激光测距仪的环境抗干扰能力 ,是光脉冲接收技术需解决的主要问题。对 PIN光电二极管的光探测过程进行了理论分析。指出PIN管中的光生载流子和耗尽... 光脉冲接收是脉冲激光测距的关键技术之一。稳定有效地探测反射激光脉冲信号和提高脉冲激光测距仪的环境抗干扰能力 ,是光脉冲接收技术需解决的主要问题。对 PIN光电二极管的光探测过程进行了理论分析。指出PIN管中的光生载流子和耗尽层电荷的相互作用导致了耗尽层宽度的改变 ,进而引起 PIN管的光接收响应时间的变化。结合半导体基本理论 ,构建了相应的 PIN管光探测过程理论模型 ,定义两个描述 PIN结性能的特征参数 :单位光功率敏感度 K和单位时间抖动Δτp 0 ,进一步给出了 PIN管的光响应时间及其抖动大小与光照强度的近似函数关系。该理论模型成功用于解释自触发脉冲激光测距中的漂移误差现象 ,经过对实验现象和相应实验结果的定性分析 ,验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 激光技术 激光测距 漂移误差 自触发脉冲 PN结
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Argo浮标电导率漂移误差检测及其校正方法探讨 被引量：10
11
作者 刘增宏 许建平 孙朝辉 《海洋技术》 2007年第4期72-76,共5页
文章引入位势电导比(potential conductivity ratio)的概念,对一个在西北太平洋上观测时间长达4a的Argo剖面浮标进行了诊断分析,并利用现场CTD资料和简单的误差消除法,对该浮标由电导率传感器漂移所产生的盐度误差进行了校正处理,且与... 文章引入位势电导比(potential conductivity ratio)的概念,对一个在西北太平洋上观测时间长达4a的Argo剖面浮标进行了诊断分析,并利用现场CTD资料和简单的误差消除法,对该浮标由电导率传感器漂移所产生的盐度误差进行了校正处理,且与目前同际上公认的WJO方法进行了比较,发现利用现场CTD资料校正Argo浮标长期观测所产生的盐度误差更直观、更简便,其校正结果也是可信的。 展开更多
关键词 ARGO剖面浮标 位势电导率 盐度 漂移误差 校正
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偏振调制测距系统频率漂移误差及其补偿 被引量：9
12
作者 高书苑 黎尧 +3 位作者 纪荣祎 石俊凯 胡哲文 周维虎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期279-286,共8页
偏振调制测距方法中,频率测量的稳定性是影响测距精度的关键因素。为提高偏振调制测距系统中频率测量精度,提出一种双向扫频频率测量方法。分析了偏振调制测距原理及测频精度与测距精度的关系,探讨了频率漂移量的影响因素和频率漂移规律... 偏振调制测距方法中,频率测量的稳定性是影响测距精度的关键因素。为提高偏振调制测距系统中频率测量精度,提出一种双向扫频频率测量方法。分析了偏振调制测距原理及测频精度与测距精度的关系,探讨了频率漂移量的影响因素和频率漂移规律,证明调制深度和热致附加相位差是影响频率漂移的重要因素。利用正向扫频和反向扫频时频率漂移方向相反的特点,提出频率漂移误差补偿方法,可在低调制深度条件下补偿热致附加相位差引起的频率漂移。对距离为15.23m的目标进行测量,频率测量标准差从3.822 9×104 Hz减小到5.807 5×103 Hz,测距误差从7.513 7mm减小到0.866 7mm,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 测量 绝对测距 漂移误差 误差补偿
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频率扫描干涉仪漂移误差正反向扫描补偿法 被引量：8
13
作者 陶龙 刘志刚 +2 位作者 吕涛 邓忠文 龚海 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期115-119,共5页
频率扫描干涉仪对测量过程中光程差的漂移非常敏感,目标镜的微小位移会被放大几千倍,使得测量结果严重失真,因此必须消除或减弱漂移误差。针对现场测量中目标镜的低频振动或缓慢漂移,根据光频连续正反向扫描测量值漂移误差放大项大小近... 频率扫描干涉仪对测量过程中光程差的漂移非常敏感,目标镜的微小位移会被放大几千倍,使得测量结果严重失真,因此必须消除或减弱漂移误差。针对现场测量中目标镜的低频振动或缓慢漂移,根据光频连续正反向扫描测量值漂移误差放大项大小近似相等、符号相反的特性,提出了一种光频连续正反向快速扫描的漂移误差补偿方法,并进行了频率扫描干涉仪漂移误差补偿实验,分析对比补偿前后的实验结果,验证了该方法的可行性。实验结果表明,在测量距离约1543.3mm处,目标镜振动频率为4.7Hz,振幅为1μm,采用补偿后,连续40次采样测量的标准差由补偿前的51.9μm下降到8μm。 展开更多
关键词 测量 频率扫描干涉仪 漂移误差
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光频扫描干涉绝对测距漂移误差与补偿方法研究 被引量：8
14
作者 张雅雅 郭寅 +3 位作者 任永杰 尚岳 刘洋 邾继贵 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期185-192,共8页
光频扫描干涉(OFSI)技术是一种具有广阔发展前景的高精度绝对测距技术。在实际应用中,该技术对光程差漂移非常敏感,测量过程中光程差的微小漂移通过放大因子的放大,引入显著的测量误差。详细分析了由于测量臂光程漂移引入的多普勒效应... 光频扫描干涉(OFSI)技术是一种具有广阔发展前景的高精度绝对测距技术。在实际应用中,该技术对光程差漂移非常敏感,测量过程中光程差的微小漂移通过放大因子的放大,引入显著的测量误差。详细分析了由于测量臂光程漂移引入的多普勒效应对测量结果的影响,并根据频移误差放大项的符号与光频扫描方向相一致的特点,使用光频三角波扫描方法对漂移误差进行补偿。实验结果显示,对距离为3.6m的目标进行10次重复测量的标准差从21.51μm减小到2.85μm。另外,与干涉仪的对比实验结果显示,本方法所得残余误差的标准差由补偿前的18.6μm减小到5.6μm,提高了测量精度。 展开更多
关键词 测量 干涉法 可调谐激光器 漂移误差 绝对测距
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基于混合参数优化的LSSVM与时间序列预测 被引量：6
15
作者 张伟 胡昌华 焦李成 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2007年第5期55-59,共5页
分析了典型参数优化算法的局限,对LSSVM目标函数含二次损失函数、样本特征空间分布形状不规则情况,提出了混合参数优化算法,用待优化参数重构LSSVM目标函数,通过自适应遗传算法、交叉验证来优化目标函数、选择最优的核和其它参数,依此... 分析了典型参数优化算法的局限,对LSSVM目标函数含二次损失函数、样本特征空间分布形状不规则情况,提出了混合参数优化算法,用待优化参数重构LSSVM目标函数,通过自适应遗传算法、交叉验证来优化目标函数、选择最优的核和其它参数,依此建立了陀螺漂移误差序列预测模型。实验结果表明,该预测模型有较高的训练、泛化精度;可为陀螺仪动态补偿、可靠性辅助决策提供可靠依据。 展开更多
关键词 LSSVM 混合参数优化算法 预测模型 陀螺仪 漂移误差
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应用于红外制导武器的动力随动陀螺误差分析 被引量：6
16
作者 雷昊 杨海容 +2 位作者 朱牧 钮赛赛 杨尧 《上海航天》 CSCD 2017年第1期86-91,共6页
为减小红外制导武器导引头的动力随动陀螺误差,对陀螺的误差进行了分析。用拉格朗日方法建立了动力陀螺完备的运动微分方程。将陀螺误差分为结构非理想化导致的漂移误差和稳速力矩与进动力矩耦合引起的控制误差两大类。其中:结构非理想... 为减小红外制导武器导引头的动力随动陀螺误差,对陀螺的误差进行了分析。用拉格朗日方法建立了动力陀螺完备的运动微分方程。将陀螺误差分为结构非理想化导致的漂移误差和稳速力矩与进动力矩耦合引起的控制误差两大类。其中:结构非理想的误差包括章动、摩擦力矩和非等弹性力引起的误差。用逐次逼近求解法分析,发现陀螺受阶跃力矩或冲击后,除按章动频率及高次谐波频率高频振动外,还会发生角速度为常值的漂移,且动力随动陀螺漂移的角速度与初始的角速度和内外环质量有关。讨论了由偏角、不平衡力矩和非等弹性力造成误差的机理。给出了陀螺主要误差的控制和调控方法:对漂移误差,尽量减小内外环质量,减小陀螺阶跃力矩后的初速;对工艺误差,调试时先部件后总体,总体调试由内及外;先大误差项,再小误差项;用力矩补偿法消除力矩耦合偏差。研究为导引头的误差分析和控制系统设计提供参考。 展开更多
关键词 红外导引头 动力随动陀螺 拉格朗日方程 动力学模型 旋转磁场 方位角效应 误差补偿 漂移误差 控制误差
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基于贝叶斯动态模型的激光干涉仪漂移误差预测
17
作者 刘丽颖 程真英 +1 位作者 陈旭 李瑞君 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期332-339,共8页
针对长时间测量时激光干涉仪产生的漂移问题,提出了一种基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法。通过采集非测量阶段的漂移误差序列,分析了数据特征并据此建立了贝叶斯动态模型。然后,利用无信息先验分布法获取了递推所需的初始信息,运... 针对长时间测量时激光干涉仪产生的漂移问题,提出了一种基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法。通过采集非测量阶段的漂移误差序列,分析了数据特征并据此建立了贝叶斯动态模型。然后,利用无信息先验分布法获取了递推所需的初始信息,运用贝叶斯递推算法训练并估计了模型状态参数。最后,基于实验室自制的迈克尔逊激光干涉仪对漂移误差预测效果进行了实验验证。结果表明:与常用的最小二乘拟合法和神经网络建模法相比,基于该方法预测补偿后的残余漂移误差的均方差分别减小了67.85%和99.08%;由重复实验的预测效果可知,残余漂移误差的均方差较补偿前都减小了82%以上。验证了提出的基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法的有效性和稳健性。 展开更多
关键词 几何量计量 漂移误差 误差预测 贝叶斯动态模型 激光干涉仪
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捷联惯导系统四元数转换误差分析 被引量：5
18
作者 毛克诚 孙付平 《测绘科学技术学报》 北大核心 2006年第4期284-286,共3页
捷联惯性导航系统中,根据四元数与直余弦矩阵的关系可以得到3种转换矩阵。充分分析了这3种转换方案所产生的误差。并在恒定角速率下对3种不同转换矩阵中漂移误差、不对称误差和刻度误差进行评估,最后通过仿真验证了分析结果。
关键词 四元数 直余弦矩阵 不对称误差 刻度误差 漂移误差
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湖泊监测多通道光子计数激光雷达接收光学系统设计
19
作者 郭祺 向雨琰 +1 位作者 周智标 李松 《光学与光电技术》 2024年第3期8-15,共8页
高原内陆的湖区占我国湖泊总面积的57.2%,是环境、气候资源的重要研究对象。由于大量高原湖泊地处无人区,且覆盖面积广,目前对高原湖泊的实际观测资料非常有限。为解决无人地区高原湖泊的监测难题,研究了高精度的无人机平台光子计数激... 高原内陆的湖区占我国湖泊总面积的57.2%,是环境、气候资源的重要研究对象。由于大量高原湖泊地处无人区,且覆盖面积广,目前对高原湖泊的实际观测资料非常有限。为解决无人地区高原湖泊的监测难题,研究了高精度的无人机平台光子计数激光雷达,建立了单光子探测器探测概率模型,推导了激光雷达信号水平、接收通道数与漂移误差之间的理论关系。为进一步减小光子计数激光雷达的漂移误差,设计了一种基于四通道探测的工作波段为532±0.1 nm,系统口径为50 mm,视场角为0.2 mrad,传播距离为2~3 km的光子计数激光雷达接收光学系统。通过优化设计,系统像差指标符合设计要求,分光镜组的能量效率为83.87%,结构设置合理,可为多通道光子计数激光雷达光学系统用于湖泊监测提供参考。 展开更多
关键词 光子计数激光雷达 漂移误差 多通道探测 探测概率分布 光学设计
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惯导平台漂移误差参数辨识的实验研究 被引量：5
20
作者 付振宪 裴听国 +1 位作者 吕伯儒 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第4期13-16,共4页
本文给出了某型号惯导平台漂移误差参数辨识的一个工程实例。平台上陀螺输出的零位误差和质量不平衡误差是引起平台漂移的主要因素。为此，我们建立起描述平台漂移的数学模型，取框架角的测量值做为系统的输出，框架角和误差系数都被定... 本文给出了某型号惯导平台漂移误差参数辨识的一个工程实例。平台上陀螺输出的零位误差和质量不平衡误差是引起平台漂移的主要因素。为此，我们建立起描述平台漂移的数学模型，取框架角的测量值做为系统的输出，框架角和误差系数都被定义成了状态变量，这样参数辨识问题就转化成了对状态的估计。为使各误差系数都能受到重力的充分激励和便于工程应用，实验中我们采用了六位置伺服状态测漂方案。实验结果表明，应用ＥＫＦ 可以获得较好的辨识效果，明显优于力反馈法和光点测漂法。 展开更多
关键词 惯导平台 漂移误差 辨识 扩展的卡尔曼滤波器
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