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一种滚动时域估计方法在目标跟踪中的应用
被引量：
5
1
作者
王曌
刘志远
裴润
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第S1期594-597,共4页
针对目标跟踪问题中存在的约束问题 ,拓展模型预测控制 (MPC)的在线滚动优化原理 ,介绍了一种能够将有约束的滤波问题转换为最优状态估计问题的滚动时域估计 (MHE)方法 ,并通过引入一个到达代价 (arrivecost)函数 ,有效地缩减了滤波所...
针对目标跟踪问题中存在的约束问题 ,拓展模型预测控制 (MPC)的在线滚动优化原理 ,介绍了一种能够将有约束的滤波问题转换为最优状态估计问题的滚动时域估计 (MHE)方法 ,并通过引入一个到达代价 (arrivecost)函数 ,有效地缩减了滤波所需的计算量 ,最后 ,将此方法应用于目标跟踪问题 。
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关键词
滚动
优化
滚动
时域
估计
(
mhe
)
目标跟踪
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职称材料
基于多模型与滚动时域估计的机动目标跟踪算法
被引量：
4
2
作者
焦志强
李卫华
王鹏
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2016年第2期15-20,共6页
针对受限于已知物理约束的机动目标,提出了一种目标跟踪算法。针对机动目标的不同运动模式,采用多模型组合的方法进行了近似;针对目标的已知物理约束,采用滚动时域估计方法进行处理,并将其作为状态估计的先验信息来提高估计精度;最终通...
针对受限于已知物理约束的机动目标,提出了一种目标跟踪算法。针对机动目标的不同运动模式,采用多模型组合的方法进行了近似;针对目标的已知物理约束,采用滚动时域估计方法进行处理,并将其作为状态估计的先验信息来提高估计精度;最终通过设计多模型结构的状态估计演化方程、改进滚动时域估计的误差协方差矩阵更新公式,给出了一种多模型结构与滚动时域估计相结合的机动目标跟踪算法。仿真结果表明:该算法与自适应卡尔曼滤波(AKF)、交互式多模型(IMM)算法相比,可以对具有物理约束的机动目标进行更好的跟踪。
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关键词
机动目标跟踪
多模型(MM)
滚动
时域
估计
(
mhe
)
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职称材料
单目视觉系统自运动的滚动时域估计算法
被引量：
3
3
作者
杨东方
孙富春
王仕成
《模式识别与人工智能》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期76-82,共7页
单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿...
单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿约束,归纳全局最优模型.然后,采用滚动时域方法实现时域窗口内多时刻摄像机位姿的优化估计,实现算法复杂程度和精度的折衷.另外,在室外复杂应用环境下,对常规极约束、冗余极约束和滚动时域冗余极约束这3种位姿估计优化算法进行实验对比,验证该方法的有效性.
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关键词
单目视觉
位姿
估计
冗余极约束
滚动
时域
估计
(
mhe
)
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职称材料
高度约束MHE算法在伪距单点定位中的应用
被引量：
1
4
作者
孙淑光
杨祥源
+3 位作者
陈万通
张巨联
刘庆
任诗雨
《全球定位系统》
CSCD
2022年第2期21-26,89,共7页
针对目前全球卫星导航系统(GNSS)中伪距单点、定位(SPP)技术的定位精度已不能满足现代大多数应用场景的需求,提出了一种附加高度约束的滚动时域估计(MHE)算法,以此来改善SPP的定位性能.附加高度约束的MHE算法是将接收机的位置高度作为...
针对目前全球卫星导航系统(GNSS)中伪距单点、定位(SPP)技术的定位精度已不能满足现代大多数应用场景的需求,提出了一种附加高度约束的滚动时域估计(MHE)算法,以此来改善SPP的定位性能.附加高度约束的MHE算法是将接收机的位置高度作为非线性约束加入到SPP的估计参数中,并采用近似MHE算法来进一步提高定位精度的优化算法.结果表明:高度约束的MHE滤波比传统最小二乘(LS)的滤波具有更好的平滑特性,同时随其视窗大小的增加,其定位精度得到了进一步改善.验证了附加高度约束MHE方案的有效性、可行性,所得结果对SPP的实际应用具有重要的参考意义.
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关键词
全球卫星导航系统(GNSS)
伪距单点定位(SPP)
最小二乘(LS)
高度约束
滚动
时域
估计
(
mhe
)
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职称材料
题名
一种滚动时域估计方法在目标跟踪中的应用
被引量：
5
1
作者
王曌
刘志远
裴润
机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第S1期594-597,共4页
基金
黑龙江省自然科学基金
哈尔滨工业大学科学研究基金(HIT-2 0 0 0 -4 0 )
教育部科学技术研究重点项目
文摘
针对目标跟踪问题中存在的约束问题 ,拓展模型预测控制 (MPC)的在线滚动优化原理 ,介绍了一种能够将有约束的滤波问题转换为最优状态估计问题的滚动时域估计 (MHE)方法 ,并通过引入一个到达代价 (arrivecost)函数 ,有效地缩减了滤波所需的计算量 ,最后 ,将此方法应用于目标跟踪问题 。
关键词
滚动
优化
滚动
时域
估计
(
mhe
)
目标跟踪
Keywords
moving optimization
moving horizon estimation（
mhe
）
target tracking
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多模型与滚动时域估计的机动目标跟踪算法
被引量：
4
2
作者
焦志强
李卫华
王鹏
机构
空军工程大学信息与导航学院
出处
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2016年第2期15-20,共6页
基金
国家自然科学基金(61403414)
文摘
针对受限于已知物理约束的机动目标,提出了一种目标跟踪算法。针对机动目标的不同运动模式,采用多模型组合的方法进行了近似;针对目标的已知物理约束,采用滚动时域估计方法进行处理,并将其作为状态估计的先验信息来提高估计精度;最终通过设计多模型结构的状态估计演化方程、改进滚动时域估计的误差协方差矩阵更新公式,给出了一种多模型结构与滚动时域估计相结合的机动目标跟踪算法。仿真结果表明:该算法与自适应卡尔曼滤波(AKF)、交互式多模型(IMM)算法相比,可以对具有物理约束的机动目标进行更好的跟踪。
关键词
机动目标跟踪
多模型(MM)
滚动
时域
估计
(
mhe
)
Keywords
maneuvering target tracking
multiple model （MM）
moving horizon estimation （
mhe
）
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
单目视觉系统自运动的滚动时域估计算法
被引量：
3
3
作者
杨东方
孙富春
王仕成
机构
清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室
第二炮兵工程大学自动控制系
出处
《模式识别与人工智能》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期76-82,共7页
基金
国家973计划资助项目(No.2009CB724000
2012CB821206)
文摘
单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿约束,归纳全局最优模型.然后,采用滚动时域方法实现时域窗口内多时刻摄像机位姿的优化估计,实现算法复杂程度和精度的折衷.另外,在室外复杂应用环境下,对常规极约束、冗余极约束和滚动时域冗余极约束这3种位姿估计优化算法进行实验对比,验证该方法的有效性.
关键词
单目视觉
位姿
估计
冗余极约束
滚动
时域
估计
(
mhe
)
Keywords
Monocular Vision, Pose Estimation, Redundant Epipoiar Constraint, Moving HorizonEstimation （
mhe
）
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
高度约束MHE算法在伪距单点定位中的应用
被引量：
1
4
作者
孙淑光
杨祥源
陈万通
张巨联
刘庆
任诗雨
机构
中国民航大学电子信息与自动化学院
中国民航大学民航航班广域监视与安全管控技术重点实验室
上海飞机设计研究院
上海航天电子技术研究所
出处
《全球定位系统》
CSCD
2022年第2期21-26,89,共7页
基金
国家自然科学基金资助(61901477)
天津市教委科研计划项目(2020KJ011)
中国民航大学民航航班广域监视与安全管控技术重点实验室开放资金资助(202005)。
文摘
针对目前全球卫星导航系统(GNSS)中伪距单点、定位(SPP)技术的定位精度已不能满足现代大多数应用场景的需求,提出了一种附加高度约束的滚动时域估计(MHE)算法,以此来改善SPP的定位性能.附加高度约束的MHE算法是将接收机的位置高度作为非线性约束加入到SPP的估计参数中,并采用近似MHE算法来进一步提高定位精度的优化算法.结果表明:高度约束的MHE滤波比传统最小二乘(LS)的滤波具有更好的平滑特性,同时随其视窗大小的增加,其定位精度得到了进一步改善.验证了附加高度约束MHE方案的有效性、可行性,所得结果对SPP的实际应用具有重要的参考意义.
关键词
全球卫星导航系统(GNSS)
伪距单点定位(SPP)
最小二乘(LS)
高度约束
滚动
时域
估计
(
mhe
)
Keywords
Global Navigation Satellite System(GNSS)
pseudo-range single-point positioning(SPP)
least squares(LS)
altitude constraint
moving horizon estimation(
mhe
)
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种滚动时域估计方法在目标跟踪中的应用
王曌
刘志远
裴润
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001
5
下载PDF
职称材料
2
基于多模型与滚动时域估计的机动目标跟踪算法
焦志强
李卫华
王鹏
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2016
4
下载PDF
职称材料
3
单目视觉系统自运动的滚动时域估计算法
杨东方
孙富春
王仕成
《模式识别与人工智能》
EI
CSCD
北大核心
2013
3
下载PDF
职称材料
4
高度约束MHE算法在伪距单点定位中的应用
孙淑光
杨祥源
陈万通
张巨联
刘庆
任诗雨
《全球定位系统》
CSCD
2022
1
下载PDF
职称材料
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