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基于模糊控制的无人机滑跑起飞控制方法研究
被引量：
9
1
作者
吴成富
闫冰
邵朋院
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期33-39,共7页
针对三点式起落架无人机建立了地面滑跑的非线性数学模型,提出了总体的滑跑起飞控制方案,包括横侧向的滑跑纠偏控制律和纵向升降舵配合控制律。横侧向采用侧向偏差和侧向速度组合的控制结构,通过前轮和方向舵联动方式实现,并在经典的PI...
针对三点式起落架无人机建立了地面滑跑的非线性数学模型,提出了总体的滑跑起飞控制方案,包括横侧向的滑跑纠偏控制律和纵向升降舵配合控制律。横侧向采用侧向偏差和侧向速度组合的控制结构,通过前轮和方向舵联动方式实现,并在经典的PID控制器的基础上进行改进,设计了模糊控制器;纵向根据飞机滑跑段的性能分析,给出纵向控制方案,通过升降舵配合实现。仿真结果表明,模糊控制器对非线性较大的系统有较好的控制能力,侧偏和速度组合的控制结构纠偏效果明显,起飞过程平稳,滑跑起飞控制方案有一定的可行性和合理性。
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关键词
无人机
滑跑
数学模型
模糊控制
滑跑
起飞控制方案
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职称材料
小型无人机滑跑航向纠偏及增稳控制设计
被引量：
3
2
作者
郭杰
李震
+2 位作者
陈天悦
刘真畅
唐胜景
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期1287-1294,共8页
为解决小型无人机地面滑跑纠偏过程中易发生的侧翻问题,建立了无人机地面滑跑数学模型,分析了无人机滑跑侧翻的原因,设计模糊增稳控制器,模糊协同控制前轮转向、升降舵和副翼偏转,增加无人机的滑跑稳定性.提出只纠正无人机航向角偏差的...
为解决小型无人机地面滑跑纠偏过程中易发生的侧翻问题,建立了无人机地面滑跑数学模型,分析了无人机滑跑侧翻的原因,设计模糊增稳控制器,模糊协同控制前轮转向、升降舵和副翼偏转,增加无人机的滑跑稳定性.提出只纠正无人机航向角偏差的纠偏控制方案,降低无人机侧翻风险.设计基于蚁群算法的模糊PID纠偏控制,应用蚁群算法对PID参数离线寻优,用模糊控制对PID参数进行在线调整.仿真和试验结果表明,本文设计的航向纠偏及增稳控制系统能有效纠正无人机航向角偏差,增加无人机在滑跑纠偏过程中的稳定性,防止无人机发生侧翻.
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关键词
无人机
滑跑
数学模型
纠偏及增稳控制
蚁群算法
模糊控制
滑跑
试验
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职称材料
题名
基于模糊控制的无人机滑跑起飞控制方法研究
被引量：
9
1
作者
吴成富
闫冰
邵朋院
机构
西北工业大学无人机特种技术重点实验室
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期33-39,共7页
文摘
针对三点式起落架无人机建立了地面滑跑的非线性数学模型,提出了总体的滑跑起飞控制方案,包括横侧向的滑跑纠偏控制律和纵向升降舵配合控制律。横侧向采用侧向偏差和侧向速度组合的控制结构,通过前轮和方向舵联动方式实现,并在经典的PID控制器的基础上进行改进,设计了模糊控制器;纵向根据飞机滑跑段的性能分析,给出纵向控制方案,通过升降舵配合实现。仿真结果表明,模糊控制器对非线性较大的系统有较好的控制能力,侧偏和速度组合的控制结构纠偏效果明显,起飞过程平稳,滑跑起飞控制方案有一定的可行性和合理性。
关键词
无人机
滑跑
数学模型
模糊控制
滑跑
起飞控制方案
Keywords
UAV,mathematic model,fuzzy control,taxiing take-off control scheme
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
小型无人机滑跑航向纠偏及增稳控制设计
被引量：
3
2
作者
郭杰
李震
陈天悦
刘真畅
唐胜景
机构
北京理工大学宇航学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期1287-1294,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(11572036)
航空科学基金资助项目(2012ZA72002)
文摘
为解决小型无人机地面滑跑纠偏过程中易发生的侧翻问题,建立了无人机地面滑跑数学模型,分析了无人机滑跑侧翻的原因,设计模糊增稳控制器,模糊协同控制前轮转向、升降舵和副翼偏转,增加无人机的滑跑稳定性.提出只纠正无人机航向角偏差的纠偏控制方案,降低无人机侧翻风险.设计基于蚁群算法的模糊PID纠偏控制,应用蚁群算法对PID参数离线寻优,用模糊控制对PID参数进行在线调整.仿真和试验结果表明,本文设计的航向纠偏及增稳控制系统能有效纠正无人机航向角偏差,增加无人机在滑跑纠偏过程中的稳定性,防止无人机发生侧翻.
关键词
无人机
滑跑
数学模型
纠偏及增稳控制
蚁群算法
模糊控制
滑跑
试验
Keywords
UAV taxiing model
heading deviation correction and stability augmentation control
ant colony algorithm~ fuzzy logic control
taxiing experiments
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊控制的无人机滑跑起飞控制方法研究
吴成富
闫冰
邵朋院
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
9
下载PDF
职称材料
2
小型无人机滑跑航向纠偏及增稳控制设计
郭杰
李震
陈天悦
刘真畅
唐胜景
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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职称材料
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