基于非线性输入控制实现受扰混沌系统同步 被引量：13

1

作者 邓玮 孙君曼 +2 位作者 崔光照 吴振军 方洁 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期837-841,共5页

针对一类受扰混沌系统的同步控制,采用具有扇区非线性输入的自适应滑膜变结构控制器,设计了相应的控制律和自适应律。在该控制器的作用下,实现了驱动系统和响应系统的同步控制,且不受扇区非线性输入、参数失配及外部干扰的影响,具有有... 针对一类受扰混沌系统的同步控制,采用具有扇区非线性输入的自适应滑膜变结构控制器,设计了相应的控制律和自适应律。在该控制器的作用下,实现了驱动系统和响应系统的同步控制,且不受扇区非线性输入、参数失配及外部干扰的影响,具有有很强的鲁棒性。所设计的控制策略简单,易于实现,而且没有强加在系统上的限制条件,因此应用范围较广。理论分析和数值仿真证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 混沌同步 自适应控制 滑膜变结构 输入非线性

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无人机编队保持与变换的滑模控制器设计 被引量：11

2

作者 李一波 王文 +1 位作者 陈伟 王毅 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第2期273-278,共6页

根据无人机编队飞行空间几何学关系,利用常规无人机自动驾驶仪模型和编队运动学模型建立三维的编队飞行数学模型;针对无人机编队保持与变换控制器设计问题,首次将滑模变结构控制理论引入到飞行编队控制的研究中,并将飞行模型分解为横向... 根据无人机编队飞行空间几何学关系,利用常规无人机自动驾驶仪模型和编队运动学模型建立三维的编队飞行数学模型;针对无人机编队保持与变换控制器设计问题,首次将滑模变结构控制理论引入到飞行编队控制的研究中,并将飞行模型分解为横向、纵向和垂直3个通道,采用3个通道单独设计滑模控制器的方法,降低了滑模变结构控制器的调参难度,简化了控制器的设计问题,为编队保持与队形变换探索出一个新的研究方法。仿真结果表明该控制器的控制效果良好,能保证无碰撞、响应速度快、稳定的保持和变换编队队形,优于传统PID控制器。 展开更多

关键词 编队保持与变换 滑膜变结构 编队飞行 无人机

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滑膜变结构控制在两轮不稳定小车系统中的应用 被引量：4

3

作者 刘学超 屈胜利 +1 位作者 孙弘 栗维克 《航空计算技术》 2007年第5期42-44,48,共4页

将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮不稳定小车系统。在给定系统的硬件结构及数学模型的基础上,设计出基于等速趋近律,指数趋近率和准滑动模态的变结构控制器。通过三种控制器与零极点控制器仿真比较,得出滑膜变结构控... 将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮不稳定小车系统。在给定系统的硬件结构及数学模型的基础上,设计出基于等速趋近律,指数趋近率和准滑动模态的变结构控制器。通过三种控制器与零极点控制器仿真比较,得出滑膜变结构控制可进一步削弱抖振,并验证其对外界干扰和系统参数变化不敏感性的优点。 展开更多

关键词 滑膜变结构 不稳定体 准滑动模态 抖振 扰动

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基于滑膜变结构车辆稳定性控制的仿真研究 被引量：4

4

作者 陈松 夏长高 +1 位作者 孙旭 姚文俊 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第4期701-704,共4页

采用Magic Formula轮胎模型,运用MATLAB/Simulink软件建立了参考模型和二自由度非线性汽车模型;针对汽车ESP系统的非线性、时变的特点,基于滑模变结构控制理论,设计了以横摆角速度为控制变量的稳定性控制器;在湿滑路面上进行了转向行驶... 采用Magic Formula轮胎模型,运用MATLAB/Simulink软件建立了参考模型和二自由度非线性汽车模型;针对汽车ESP系统的非线性、时变的特点,基于滑模变结构控制理论,设计了以横摆角速度为控制变量的稳定性控制器;在湿滑路面上进行了转向行驶以及移线行驶工况控制效果的仿真分析。研究表明:所设计的控制器能够很好地控制车辆的横摆角速度和质心侧偏角,提高了车辆的稳定性。 展开更多

关键词 稳定性控制 横摆角速度 滑膜变结构 仿真分析

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汽车恒速下坡滑膜变结构控制的仿真研究 被引量：3

5

作者 刘存香 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第2期126-128,共3页

汽车车速因路况变化较大而存在的不可预测性对驾乘人员安全造成很大危险,为此汽车恒速下坡控制对行驶安全性有着重要意义。为精确控制汽车下坡车速,首先根据滑膜变结构原理,以发动机输出扭矩作为控制函数,设计了滑膜变结构控制策略。针... 汽车车速因路况变化较大而存在的不可预测性对驾乘人员安全造成很大危险,为此汽车恒速下坡控制对行驶安全性有着重要意义。为精确控制汽车下坡车速,首先根据滑膜变结构原理,以发动机输出扭矩作为控制函数,设计了滑膜变结构控制策略。针对给定的某款车型,通过Matlab/Simulink仿真,得到汽车30Km/h车速下坡时的控制曲线图、发动机输出扭矩与车速关系图以及路面随机波动对车速影响图。仿真结果表明:滑膜变结构控制策略能使汽车下坡时车速稳定在设定值内,控制系统抗干扰性强,动态性能好。 展开更多

关键词 滑膜变结构 控制策略 恒速下坡 控制函数 汽车

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横摆角速度变门限值的车辆稳定性控制 被引量：1

6

作者 邱晨曦 《宜宾学院学报》 2019年第6期31-34,共4页

运用Carsim/Simulink建立车辆参考模型及整车控制策略.由于车辆ESP系统具有较强的非线性及时变性,故采用变门限值法横摆角速度跟随控制器及滑膜变结构的附加横摆力矩控制器,为验证该控制策略的有效性,选取高、低附双移线行驶工况控制效... 运用Carsim/Simulink建立车辆参考模型及整车控制策略.由于车辆ESP系统具有较强的非线性及时变性,故采用变门限值法横摆角速度跟随控制器及滑膜变结构的附加横摆力矩控制器,为验证该控制策略的有效性,选取高、低附双移线行驶工况控制效果进行仿真分析,结果表明所设计的控制器能较好地控制车辆的稳定性. 展开更多

关键词 变门极限 滑膜变结构 控制策略 液压制动系统

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起重机轨道检测机器人激光姿态角变结构双闭环控制研究 被引量：1

7

作者 韩强 李昌昊 +3 位作者 程建鹏 张西良 李伯全 尹经天 《电子科技》 2020年第7期17-21,36,共6页

针对起重机轨道检测机器人上的激光姿态角自动调节系统采用经典PID控制效果不佳,无法满足轨道检测要求的问题,提出采用滑膜变结构双闭环的控制方法。文中建立了激光姿态角自动调节系统的数学模型,基于指数趋近律的方法设计了滑膜变结构... 针对起重机轨道检测机器人上的激光姿态角自动调节系统采用经典PID控制效果不佳,无法满足轨道检测要求的问题,提出采用滑膜变结构双闭环的控制方法。文中建立了激光姿态角自动调节系统的数学模型,基于指数趋近律的方法设计了滑膜变结构控制器,并搭建轨道检测机器人及其激光姿态角调节系统。通过仿真研究可知,滑膜变结构控制下激光姿态角调节的时间比PID控制下快0.11 s,超调量减小了0.3%,且运动平稳。仿真试验研究结果为起重机轨道检测机器人的研发与应用提供了依据。 展开更多

关键词 起重机轨道 检测机器人 激光姿态角 自动调节 滑膜变结构 双闭环控制

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末端交会角约束下的滑膜变结构制导律设计

8

作者 徐乐凤 许彩云 《周口师范学院学报》 CAS 2022年第2期48-51,共4页

导引律的设计是实现准确打击或拦截目标的关键技术。首先介绍了约束条件下的数学模型,得出导弹和目标相对运动的状态方程。其次针对该状态方程,分别在纵向平面与侧向平面进行制导律设计,通过选取合适的自适应趋近律,设计出满足要求的制... 导引律的设计是实现准确打击或拦截目标的关键技术。首先介绍了约束条件下的数学模型,得出导弹和目标相对运动的状态方程。其次针对该状态方程,分别在纵向平面与侧向平面进行制导律设计,通过选取合适的自适应趋近律,设计出满足要求的制导律。最后对该结果进行仿真验证,能够满足约束条件的要求。 展开更多

关键词 末端交会角 滑膜变结构 制导律 自适应趋近律

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温室大棚温湿度滑模变结构跟踪控制器

9

作者 何南思 田晓 何杏玉 《承德石油高等专科学校学报》 CAS 2015年第4期24-29,82,共7页

建立了温室环境机理数学模型,针对温、湿度之间非线性强耦合的关系,采用精确线性化的方法,通过状态反馈实现了系统的精确线性化,结合滑膜变结构控制理论,设计出基于趋近率的温室温、湿度跟踪滑模变结构控制器。研究并验证了系统的稳定... 建立了温室环境机理数学模型,针对温、湿度之间非线性强耦合的关系,采用精确线性化的方法,通过状态反馈实现了系统的精确线性化,结合滑膜变结构控制理论,设计出基于趋近率的温室温、湿度跟踪滑模变结构控制器。研究并验证了系统的稳定性和不变性。通过实验仿真得出如此设计的控制器可以实现温、湿度目标的精确跟踪。 展开更多

关键词 滑膜变结构 扰动 温度 湿度 跟踪控制

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线控转向系统电子控制单元设计

10

作者 彭桂枝 张明驰 《长沙航空职业技术学院学报》 2018年第1期85-90,共6页

线控转向是未来汽车转向的发展方向,而线控转向系统的电子控制单元是整个转向系统的核心部分,基于MC9S12XET256芯片设计了线控转向系统的电控单元。针对线控转向系统需要直流无刷电机响应速度快、鲁棒性高的要求,设计了滑膜变结构控制... 线控转向是未来汽车转向的发展方向,而线控转向系统的电子控制单元是整个转向系统的核心部分,基于MC9S12XET256芯片设计了线控转向系统的电控单元。针对线控转向系统需要直流无刷电机响应速度快、鲁棒性高的要求,设计了滑膜变结构控制器并进行了仿真分析,在实验中进行角阶跃实验。设计并搭建了线控转向系统实验台架,对转向执行电机控制策略进行试验台试验,其结果与仿真相符。 展开更多

关键词 线控转向 电子控制单元 无刷直流电机 滑膜变结构

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非线性双层混合隔振系统控制研究

11

作者 李子昀 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第12期90-94,共5页

对非线性混合隔振系统的动力学特性进行了定性分析,并以滑膜变结构算法为基础设计了混合隔振系统的控制模型,通过相关算例验证了该控制模型在非线性刚度条件下的有效性,仿真结果表明:非线性混合隔振控制效果明显优于被动隔振和线性隔振... 对非线性混合隔振系统的动力学特性进行了定性分析,并以滑膜变结构算法为基础设计了混合隔振系统的控制模型,通过相关算例验证了该控制模型在非线性刚度条件下的有效性,仿真结果表明:非线性混合隔振控制效果明显优于被动隔振和线性隔振系统,非线性刚度的引入可有效降低基础所受冲击载荷。文中所研究的控制方法对实际工程中非线性混合隔振系统的设计具有重要的指导意义。 展开更多

关键词 非线性 混合隔振 滑膜变结构 被动隔振

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两种采用SVM方法的控制系统脉动性能分析

12

作者 常亮 《数字技术与应用》 2013年第6期35-36,共2页

本文针对永磁同步电机传统直接转矩控制的缺点,提出两种基于空间矢量调制技术(SVM)的控制方法。第一种方法是基于空间矢量调制和预测PI控制器直接转矩控制,第二种方法是基于空间矢量调制滑膜变结构控制器直接转矩控制。然后通过仿真结... 本文针对永磁同步电机传统直接转矩控制的缺点,提出两种基于空间矢量调制技术(SVM)的控制方法。第一种方法是基于空间矢量调制和预测PI控制器直接转矩控制,第二种方法是基于空间矢量调制滑膜变结构控制器直接转矩控制。然后通过仿真结果比较两种控制方法对磁链脉动和转矩脉动的鲁棒性。 展开更多

关键词 空间矢量调制技术 预测PI控制器 滑膜变结构 鲁棒性

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基于RBF神经网络滑模变结构独立变桨控制研究 被引量：17

13

作者 田猛 张波文 +2 位作者 周腊吾 杨宏智 龙燕 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期107-114,共8页

为降低大型风电机组由风剪切、风切变和塔影效应在叶片上产生的不平衡载荷,根据风力机气动力学、风剪切、风切变和塔影效应,提出一种基于RBF神经网络滑膜变结构独立变桨控制策略。滑模变结构控制抗干扰强、鲁棒性强和响应速度快,缺点是... 为降低大型风电机组由风剪切、风切变和塔影效应在叶片上产生的不平衡载荷,根据风力机气动力学、风剪切、风切变和塔影效应,提出一种基于RBF神经网络滑膜变结构独立变桨控制策略。滑模变结构控制抗干扰强、鲁棒性强和响应速度快,缺点是滑模变结构控制易产生抖动。利用RBF神经网络的在线学习能力,实时调整滑膜变结构控制器增益,使滑模函数趋于切换面,有效降低滑模变结构控制的抖动,提高独立变桨控制系统的动态性能。利用Matlab/Simulink和GH-blade软件搭建了5 MW风电机组的联合仿真模型。仿真实验表明采用所提出的独立变桨控制方案能有效降低桨叶根部不平衡载荷,还能提高风电机组运行在额定风速以下的功率性能。通过试验平台的测试,也验证了所提出的独立变桨控制策略的合理性。 展开更多

关键词 风电机组 不平衡载荷 滑膜变结构控制 鲁棒性

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PLC在电液比例控制系统中的应用 被引量：12

14

作者 刘江 谭宝成 +1 位作者 牟云霞 程智远 《机电一体化》 2008年第1期77-79,88,共4页

在推导出翻边成形过程中最佳翻边力变化曲线及最大翻边力近似计算公式的基础上,利用滑模变结构算法,实现了PLC控制系统在翻边成型过程中对翻边力的最优控制。

关键词 电液比例阀 PLC 滑膜变结构算法

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陀螺稳定平台的滑膜变结构控制实验研究 被引量：8

15

作者 姚兆 刘杰 +2 位作者 李允公 衣英刚 高飞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1019-1024,共6页

针对高精度陀螺稳定平台快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以挠性陀螺为惯性传感器的双轴陀螺稳定平台。介绍了该平台的结构,分析了影响平台稳定精度的因素,并针对速率陀螺反馈加传统PID控制不能实现稳定角度无静差的问题,尝试了一... 针对高精度陀螺稳定平台快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以挠性陀螺为惯性传感器的双轴陀螺稳定平台。介绍了该平台的结构,分析了影响平台稳定精度的因素,并针对速率陀螺反馈加传统PID控制不能实现稳定角度无静差的问题,尝试了一种滑膜变结构控制策略。试验结果表明,采用滑膜变结构控制方法后,陀螺稳定平台精度可提高50%以上。 展开更多

关键词 工程控制论 陀螺稳定平台 瞄准线稳定 滑膜变结构控制 挠性陀螺

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基于快速伺服刀架技术的菲涅尔微结构金刚石超精密加工及其控制技术 被引量：6

16

作者 赵清亮 王义龙 +3 位作者 于光 谢大纲 杨元华 卢猛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期179-186,共8页

微结构功能表面的金刚石超精密加工技术是近年来国外兴起的一项新技术,国内在这一研究领域处于起步阶段。并且由于受加工设备所限,使得该技术在国内的开展显得异常艰难,为了克服这一困难,自行设计带有快速伺服刀架(Fasttoolservo,FTS)... 微结构功能表面的金刚石超精密加工技术是近年来国外兴起的一项新技术,国内在这一研究领域处于起步阶段。并且由于受加工设备所限,使得该技术在国内的开展显得异常艰难,为了克服这一困难,自行设计带有快速伺服刀架(Fasttoolservo,FTS)的超精密加工机床,提出按照自适应指数趋近律来设计滑动模态控制律,并将滑膜变结构控制策略引入FTS的控制中,同时,将FTS的PID控制策略和滑膜变结构控制策略进行试验对比,试验结果显示,在滑模变结构控制策略下,FTS的响应时间与PID控制相近,但滑模变结构控制算法下几乎无超调,稳态精度高,正弦跟踪控制效果优于常规PID控制算法;最后,根据滑膜变结构控制策略对菲涅尔微结构表面进行金刚石超精密车削加工试验,成功地加工出半径5mm,浮雕深度10μm,表面粗糙度约35nm的菲涅尔微结构。 展开更多

关键词 微结构功能表面 金刚石超精密加工 快速伺服刀架 滑膜变结构控制

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闭式泵控新型液压-机械执行器位置控制特性研究

17

作者 崔世明 《科学与信息化》 2023年第19期103-105,共3页

本文采用试验分析法,在了解闭式泵控新型液压-机械执行器位置控制的技术特征与工作原理基础上,设置了系统数学模型,该模型以滑膜变结构控制理论为核心,满足闭式泵控新型液压-机械执行器位置控制要求;然后在该模型的基础上进行系统仿真,... 本文采用试验分析法,在了解闭式泵控新型液压-机械执行器位置控制的技术特征与工作原理基础上,设置了系统数学模型,该模型以滑膜变结构控制理论为核心,满足闭式泵控新型液压-机械执行器位置控制要求;然后在该模型的基础上进行系统仿真,根据时域分析结果可知,该控制技术可实现快速、准确定位,具有技术优势。 展开更多

关键词 滑膜变结构控制 模型 时域 位置控制

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基于等效滑膜控制的永磁同步电机矢量控制 被引量：4

18

作者 宋海良 唐勇奇 +1 位作者 董明 王冰洁 《湖南工程学院学报（自然科学版）》 2013年第4期5-8,共4页

针对永磁同步电机在直接转矩控制中存在的磁链和转矩脉动等问题,提出了一种基于矢量控制和等效滑模变结构相结合的控制方法,在等效滑模变结构中采用等效控制保证系统状态在滑模面上,用切换控制项保证系统的状态不离开滑模面,使系统处于... 针对永磁同步电机在直接转矩控制中存在的磁链和转矩脉动等问题,提出了一种基于矢量控制和等效滑模变结构相结合的控制方法,在等效滑模变结构中采用等效控制保证系统状态在滑模面上,用切换控制项保证系统的状态不离开滑模面,使系统处于一个动态稳定的状态。仿真结构表明该方法具有使系统响应速度快、超调小、对外部的负载扰动和参数变化鲁棒性强等优点。 展开更多

关键词 永磁同步电机 滑膜变结构控制 矢量控制

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基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪 被引量：3

19

作者 张培培 杨自栋 赵相君 《汽车实用技术》 2021年第2期31-34,共4页

文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究,建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型。为了简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化,设计了滑膜变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取... 文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究,建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型。为了简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化,设计了滑膜变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取控制参数,最后对直线倒车路线的跟踪控制进行了仿真分析。仿真结构表明:设计的反馈控制器能改善半挂汽车对行驶路径的跟踪能力,使偏离的挂车快速返回到期望的稳态轨迹上。 展开更多

关键词 半挂汽车 滑膜变结构控制 倒车 模型跟踪

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基于自适应反演滑膜的半主动悬架系统设计 被引量：2

20

作者 刘宇飞 范英 +1 位作者 苏伟伟 石磊 《太原科技大学学报》 2022年第5期433-438,共6页

为了提高半主动悬架的平顺性,对1/4半主动悬架模型进行建模,以混合天地棚控制作为参考模型,联合滑膜变结构控制与自适应控制,利用反演的设计理念,创建出自适应反演滑膜控制器。利用Lyapunov函数,在理论上推算出悬架系统渐进平稳的基础,... 为了提高半主动悬架的平顺性,对1/4半主动悬架模型进行建模,以混合天地棚控制作为参考模型,联合滑膜变结构控制与自适应控制,利用反演的设计理念,创建出自适应反演滑膜控制器。利用Lyapunov函数,在理论上推算出悬架系统渐进平稳的基础,使得实际控制器能够得到混合天地棚模型的控制效果,并获得逐渐平稳的滑膜运动。在MATLAB/SIMULINK中,仿真分析自适应反演滑模控制器对悬架性能的影响。仿真结果表明:自适应反演滑膜控制能够得到混合天地棚模型的控制效果,与被动悬架相比,对提高半主动悬架系统的减震效果更加明显,提高了车辆的平顺性。 展开更多

关键词 半主动悬架 二自由度模型 滑膜变结构控制 自适应

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