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闲置小麦联合收割机的维护
1
作者 马祥琴 《河南科技（乡村版）》 2009年第8期26-27,共2页
1．清理机器。打开小麦联合收割机上的盖子、护罩，彻底清扫机器内外的泥土、碎秸秆、麦芒、籽粒、杂草。清扫完毕，启动机器，让各工作部件高速运转5分钟左右，将所有残存物彻底排尽。然后用清水冲洗一遍，再启动机器高速运转5分钟左... 1．清理机器。打开小麦联合收割机上的盖子、护罩，彻底清扫机器内外的泥土、碎秸秆、麦芒、籽粒、杂草。清扫完毕，启动机器，让各工作部件高速运转5分钟左右，将所有残存物彻底排尽。然后用清水冲洗一遍，再启动机器高速运转5分钟左右，将残存的水除净，晾干后驶进库内存放。 展开更多
关键词 小麦联合收割机 清扫机器 维护 闲置 高速运转 清水冲洗 工作部件 再启动
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联合收割机的用后保养方法
2
作者 赵岩 《农业知识》 2019年第3期53-54,共2页
联合收割机每年使用的时间短、存放期很长。因此,在作业结束后,要及时封存保养,使其保持良好的技术状态,才能延长使用寿命,提高经济效益。联合收割机的用后保养方法如下:1.彻底清扫机器。将机器内外的泥土、碎秸秆、籽粒等杂物清理干净... 联合收割机每年使用的时间短、存放期很长。因此,在作业结束后,要及时封存保养,使其保持良好的技术状态,才能延长使用寿命,提高经济效益。联合收割机的用后保养方法如下:1.彻底清扫机器。将机器内外的泥土、碎秸秆、籽粒等杂物清理干净,并用自来水冲洗一遍,晾干后存放。 展开更多
关键词 联合收割机 封存保养 延长使用寿命 清扫机器 技术状态 经济效益 存放期 水冲洗
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联合收割机的技术维护与保养
3
作者 朱祖浦 《福建农机》 2007年第3期99-100,共2页
保养措施主要包括清扫机器、润滑、保养割刀、保养传动皮带四个部分。
关键词 联合收割机 保养 技术维护 清扫机器 传动皮带 割刀
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基于改进动态窗口法的户外清扫机器人局部路径规划 被引量：40
4
作者 张瑜 宋荆洲 张琪祁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期617-625,共9页
针对清扫机器人在停车场结构化路面下存在的加速度过大、路径偏离全局路径过大等问题,提出了一种改进的动态窗口法(DWA).首先,为了限制小车加速度的范围,对DWA速度空间的动力学约束进行优化,避免出现过大的加速度导致轮胎垂直载荷过小... 针对清扫机器人在停车场结构化路面下存在的加速度过大、路径偏离全局路径过大等问题,提出了一种改进的动态窗口法(DWA).首先,为了限制小车加速度的范围,对DWA速度空间的动力学约束进行优化,避免出现过大的加速度导致轮胎垂直载荷过小的状况.然后,基于激光里程计对轨迹推算环节进行实时误差补偿,解决停车场路面下路径偏离全局路径较大的问题.最后将改进的DWA应用于四轮独立驱动、独立转向的清扫机器人上进行对比实验.实验结果表明,在相同的全局路径、相同的路况下,改进DWA的路径平均误差较传统DWA减小了约60%,轮胎垂直载荷在不同路况下也大大提高,验证了本文方法的有效性和可靠性. 展开更多
关键词 动态窗口法 局部路径规划 清扫机器人 垂直载荷
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我国机器人发展的政策研究报告 被引量：22
5
作者 金周英 白英 《机器人技术与应用》 2009年第2期1-7,共7页
从工业机器人拉开机器人技术应用的帷幕开始,全球目前已有工业机器人、服务机器人、家用清扫机器人、医疗机器人、康复机器人、军用机器人、排爆机器人、娱乐机器人、教育机器人等繁多的产品种类,而且还有更多的行业和领域正在积极探索... 从工业机器人拉开机器人技术应用的帷幕开始,全球目前已有工业机器人、服务机器人、家用清扫机器人、医疗机器人、康复机器人、军用机器人、排爆机器人、娱乐机器人、教育机器人等繁多的产品种类,而且还有更多的行业和领域正在积极探索机器人技术的应用。多份世界有影响的趋势分析报告皆指出,机器人是未来科技的重要发展方向,未来社会的主要产业之一。欧洲、美国、日本政府对机器人技术的重视与大力度的人财物投入,使得他们如今拥有先进的机器人技术和产品市场。我国从"七·五"计划开始,科技部就组织专家学者对国际机器人技术进行全面跟踪、研究和探索。近三十年来,致力于机器人技术研究的我国专家和学者,一直在思考、在探索机器人相关技术。最近,在科技部和863先进制造领域专家组的支持下,一批专家和科研工作者在全国展开了机器人行业的调查研究工作,完成了从技术、产品、产业到市场的一系列调查报告。在这里,我们选择了其中的一些内容刊登出来,供参考。 展开更多
关键词 机器人技术 行业调研 专题报道 工业机器人 人发 服务机器人 清扫机器人 医疗机器人
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全方位移动清扫机器人控制技术的研究 被引量：8
6
作者 周大威 高学山 +1 位作者 王炎 徐殿国 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第6期65-67,87,共4页
研制出一种全方位移动清扫机器人 ,可实现大面积区域室内地面的清扫服务。结构开放性、模块通用性和反应快速性为原则 ,设计出一种适合于机器人服务的控制系统 ,提出了一种分级并行控制结构 ,阐述了硬件结构和软件流程 ,提出了电源管理... 研制出一种全方位移动清扫机器人 ,可实现大面积区域室内地面的清扫服务。结构开放性、模块通用性和反应快速性为原则 ,设计出一种适合于机器人服务的控制系统 ,提出了一种分级并行控制结构 ,阐述了硬件结构和软件流程 ,提出了电源管理和腔路转换两种节能措施 ,最后给出了现场试验结果。 展开更多
关键词 全方位移动 清扫机器人 控制系统 分级并行结构
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清扫机器人路径规划的研究 被引量：13
7
作者 李瑞峰 张超 +1 位作者 黄超 霍光磊 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第12期160-162,共3页
定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题。研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差。研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题。对算法进行... 定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题。研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差。研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题。对算法进行了改进,提出了一种基于模板的生物激励神经网络的路径规划算法。通过仿真实验,发现算法在减少重复率方面是有效可行的。 展开更多
关键词 全覆盖 生物激励神经网络 路径规划 清扫机器人
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基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪控制 被引量：11
8
作者 丁坤 王立 +2 位作者 张经炜 李辰阳 翁帅 《河海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期190-196,共7页
为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导... 为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调节,直至机器人回到目标路径上。试验结果表明,该控制方法相对于原导航圆算法,调节距离缩减50%以上,有效地提升了调整效率。 展开更多
关键词 光伏阵列 清扫机器人 超宽带 路径跟踪 定位 导航圆
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家禽养殖场自动清扫机器人设计 被引量：10
9
作者 刘娜 郭文川 +1 位作者 张伟华 林垂涛 《农机化研究》 北大核心 2009年第4期98-99,103,共3页
针对我国家禽养殖场清洁清扫强度大、清扫环境恶劣、劳动强度高和养殖员工对特殊气味不适应等难题,设计开发了家禽养殖场清扫机器人。采用清扫风扇和单片机控制系统相结合的方案,实现了机器人对家禽养殖场大型障碍物进行合理躲避并对废... 针对我国家禽养殖场清洁清扫强度大、清扫环境恶劣、劳动强度高和养殖员工对特殊气味不适应等难题,设计开发了家禽养殖场清扫机器人。采用清扫风扇和单片机控制系统相结合的方案,实现了机器人对家禽养殖场大型障碍物进行合理躲避并对废弃物进行清扫等功能。该机器人由移动部分、传感器和清扫3大部分构成,具有体积小、清扫效率高和造价低等优点,为我国家禽养殖业的自动清扫提供了技术支持。 展开更多
关键词 家禽养殖场 清扫机器人 单片机 传感器
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光伏组件智能清扫机器人设计 被引量：8
10
作者 潘瞳 孙文磊 +2 位作者 李红 王宏伟 赵龙 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期146-151,共6页
为解决光伏组件表面积灰问题,依据光伏组件表面积灰数学模型以及光伏电站安装规格,设计一种光伏组件智能清扫机器人,采用直流减速电机驱动,采用滚筒式毛刷作为清扫刷,结构简单合理。通过光伏电站设计对比实验验证该清扫机器人的机械结... 为解决光伏组件表面积灰问题,依据光伏组件表面积灰数学模型以及光伏电站安装规格,设计一种光伏组件智能清扫机器人,采用直流减速电机驱动,采用滚筒式毛刷作为清扫刷,结构简单合理。通过光伏电站设计对比实验验证该清扫机器人的机械结构和控制电路的合理性,可实现自主清扫,对光伏组件表面无损伤,清扫覆盖率为100%,整体清洁度95%以上,提高清扫区发电量约20%。 展开更多
关键词 光伏组件 清扫机器人 积灰模型 清扫实验 发电效率
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一种室内清扫机器人路径规划算法 被引量：8
11
作者 李淑霞 杨俊成 《计算机系统应用》 2014年第9期170-172,共3页
清扫机器人作为服务机器人领域中的一个新产品已成为人们家庭当中的重要一员,全覆盖路径规划问题是其重要技术之一.提出一种新的路径规划算法,该算法对室内环境进行栅格模型建模,生成一个无向完全图G,对图G采用深度优先搜索和广度优先搜... 清扫机器人作为服务机器人领域中的一个新产品已成为人们家庭当中的重要一员,全覆盖路径规划问题是其重要技术之一.提出一种新的路径规划算法,该算法对室内环境进行栅格模型建模,生成一个无向完全图G,对图G采用深度优先搜索和广度优先搜索,并应用拓扑排序动态更新图G,生成最短全覆盖规划路径,最后用生成树来验证该算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 清扫机器人 无向完全图 生成树 路径规划 栅格模型
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落叶清扫机器人的研制 被引量：7
12
作者 胡利永 章磊 +2 位作者 郑堤 郑高颖 郑卫国 《机电工程》 CAS 2009年第10期96-98,共3页
针对吸尘式清扫机器人耗能大的问题,设计了一种新型结构的落叶清扫机器人,介绍了机器人的结构设计及控制电路设计。该机器人的两个行走车轮分别由一个直流电机驱动,行走车轮与一个清扫毛刷通过链传动连接,实现了在街道上或花园里行走的... 针对吸尘式清扫机器人耗能大的问题,设计了一种新型结构的落叶清扫机器人,介绍了机器人的结构设计及控制电路设计。该机器人的两个行走车轮分别由一个直流电机驱动,行走车轮与一个清扫毛刷通过链传动连接,实现了在街道上或花园里行走的同时进行清扫,并将落叶收集于一个容器内。在机器人上还安装了红外传感器,实现了机器人主动避障。测试结果证明,该机器人具有能耗低、可靠性好、操作方便等优点。 展开更多
关键词 清扫机器人 单片机 遥控 红外传感器
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光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析 被引量：7
13
作者 宁会峰 鄢志彬 +3 位作者 程荣展 王伟志 李逢泰 燕灵芝 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期138-145,共8页
对大型光伏电站中光伏组件清扫机器人的结构及其运动过程进行具体分析,并采用拉格朗日方程法建立机器人中清扫机械臂的动力学模型,通过对其动力学方程的求解得到机械臂各关节所受广义力与力矩。运用ADAMS建立清扫机械臂的虚拟样机模型... 对大型光伏电站中光伏组件清扫机器人的结构及其运动过程进行具体分析,并采用拉格朗日方程法建立机器人中清扫机械臂的动力学模型,通过对其动力学方程的求解得到机械臂各关节所受广义力与力矩。运用ADAMS建立清扫机械臂的虚拟样机模型并进行动力学仿真,从而得到清扫机械臂中小臂几何中心点的运动轨迹和各关节运动特性曲线。最后,将仿真与实验结果进行对比分析,分析结果为清扫机械臂驱动系统的选择与驱动函数的改进提供了理论依据。 展开更多
关键词 机械臂 光伏发电 清扫机器人 动力学仿真 动力学分析 拉格朗日方程法
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高压绝缘子清扫机器人的动力学建模及分析 被引量：6
14
作者 孙斌 徐威 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1304-1306,共3页
从支柱型绝缘子带电清扫机器人的振动问题中,提取出一类由柔性臂和刚性臂组成的系统,刚性臂和柔性臂之间采用垂直移动关节连接,构成了末端具有移动刚体的柔性臂系统.在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模过程考虑... 从支柱型绝缘子带电清扫机器人的振动问题中,提取出一类由柔性臂和刚性臂组成的系统,刚性臂和柔性臂之间采用垂直移动关节连接,构成了末端具有移动刚体的柔性臂系统.在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模过程考虑了重力对柔性臂振动的影响.根据模型分析了刚性臂全局运动与柔性臂柔性振动的相互影响,刚性臂的全局运动使柔性臂的振动频率降低,阻尼增加.应用该模型对绝缘子清扫机器人的振动进行了仿真.为优化清扫臂的全局运动,降低升降臂的振动提供了依据. 展开更多
关键词 清扫机器人 带电作业 柔性臂 动力学建模 高电压 绝缘子
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光伏组件自动清扫机器人系统设计与研究 被引量：7
15
作者 谷玉之 瞿畅 +3 位作者 徐魏魏 王君泽 王进 李跃华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第9期49-55,共7页
光伏组件表面积灰问题严重影响光伏电站发电效率,且积灰清洁困难,为实现光伏组件表面积灰的自动化清洁,设计研究了一种光伏组件自动清扫机器人系统。该系统包括清扫小车、摆渡车和光储无线充电系统。清扫小车为直列挂壁式结构,采用螺旋... 光伏组件表面积灰问题严重影响光伏电站发电效率,且积灰清洁困难,为实现光伏组件表面积灰的自动化清洁,设计研究了一种光伏组件自动清扫机器人系统。该系统包括清扫小车、摆渡车和光储无线充电系统。清扫小车为直列挂壁式结构,采用螺旋辊刷的无水清洁方式,边行走边清扫;摆渡车通过换行轨道运载清扫小车,并通过自动调节机构将清扫小车与各排光伏组件准确对齐;光储无线充电系统采集存储光伏组件电能,通过无线充电设备对摆渡车和清扫小车电池充电。机器人控制系统以STM32F103RCT6芯片为主控芯片,清扫小车与摆渡车之间通过2.4 GB无线信号进行通信。样机试验表明:该清扫机器人系统运行稳定、清扫效果良好,可实现对多排光伏组件的自动换行清扫。 展开更多
关键词 光伏组件 清扫机器人 摆渡车 光储无线充电 STM32
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基于STC15单片机的智能清扫机器人的设计 被引量：6
16
作者 李海 费丽君 +1 位作者 石文强 刘明玉 《黑龙江八一农垦大学学报》 2018年第3期72-76,共5页
以清扫作业区域环境,减轻劳动力为目的,在清扫机器人上配置信息采集传感器,通过核心处理器STC15单片机将采集接收到的数据进行分析,然后将分析后的数据进行一系列处理,并结合自身姿态选出一条合理路径。在遍历路径时,实时采集路径状况... 以清扫作业区域环境,减轻劳动力为目的,在清扫机器人上配置信息采集传感器,通过核心处理器STC15单片机将采集接收到的数据进行分析,然后将分析后的数据进行一系列处理,并结合自身姿态选出一条合理路径。在遍历路径时,实时采集路径状况及环境指数,以此执行相应的子程序,直到完成作业。经过仿真实验,清扫面积达98.75%,重复率抵达7%。与目前市场上的清扫机器人相比,在保证效率的同时,降低了成本,提高了可靠性。 展开更多
关键词 清扫机器人 stc15单片机 信息采集传感器
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灰尘对光伏电站发电量的影响及解决方案的对比分析 被引量：6
17
作者 卢育发 吴可凡 董庆国 《安徽电子信息职业技术学院学报》 2016年第6期33-36,共4页
光伏电站的运营收益不理想,主要原因是沉积在光伏电池板表面的灰尘严重影响了电池板的正常发电,国内外多个调查机构针对灰尘影响光伏系统功率衰减进行研究,得出数据表明：我国光伏系统输出功率受灰尘影响平均约20%左右,即1兆瓦电站每年... 光伏电站的运营收益不理想,主要原因是沉积在光伏电池板表面的灰尘严重影响了电池板的正常发电,国内外多个调查机构针对灰尘影响光伏系统功率衰减进行研究,得出数据表明：我国光伏系统输出功率受灰尘影响平均约20%左右,即1兆瓦电站每年因灰尘损失电量约25万KWh,科技工作者投入大量资金花费几年的时间才能使光伏组件技术提升1~2个百分点的发电效率,但如果能有效解决光伏组件表面灰尘等污染物的清扫问题就能提高发电量将达到15%以上,因此保持光伏电站光伏电池板的清洁将能大大提高光伏电站的发电能力。 展开更多
关键词 光伏电池板 灰尘 损失电量 智能无水自洁 清扫机器人
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室内自主清扫机器人的路径规划 被引量：5
18
作者 禹建丽 徐亮 《中原工学院学报》 CAS 2010年第3期1-3,58,共4页
为了满足室内清扫机器人完全覆盖路径规划中的最大覆盖率和最小重复率的要求,在清扫机器人犁田式路径规划的基础上,提出了运用回溯法来实现清扫机器人的路径规划,最终完成室内环境的遍历.仿真结果表明,在静态结构环境中,清扫机器人能够... 为了满足室内清扫机器人完全覆盖路径规划中的最大覆盖率和最小重复率的要求,在清扫机器人犁田式路径规划的基础上,提出了运用回溯法来实现清扫机器人的路径规划,最终完成室内环境的遍历.仿真结果表明,在静态结构环境中,清扫机器人能够沿着犁田式的路径完成清扫任务,并成功地避开障碍物. 展开更多
关键词 清扫机器人 栅格地图 完全遍历 路径规划
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便捷公共卫生智能清洁扫地机器人设计 被引量：6
19
作者 黄莲花 李光明 +2 位作者 林土淦 黄朝干 张浩雨 《轻工科技》 2018年第9期72-73,75,共3页
清洁机器人系统利用单片机、传感器技术、GPRS等多个领域的关键技术,实现广场、公园等公共卫生的全自动清洁。实验证明,设计的清洁机器人实现"远程实时监控、智能扫地、高效节能"的智能自动化控制清扫垃圾,节省人工成本,该产... 清洁机器人系统利用单片机、传感器技术、GPRS等多个领域的关键技术,实现广场、公园等公共卫生的全自动清洁。实验证明,设计的清洁机器人实现"远程实时监控、智能扫地、高效节能"的智能自动化控制清扫垃圾,节省人工成本,该产品成本低、结构简单,具有较高的推广价值。 展开更多
关键词 清扫机器人 单片机 传感器
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全向移动光伏清扫机器人清扫特性分析与优化 被引量：1
20
作者 梁艺 王伟振 +3 位作者 汪步云 全鹏 孙凯 汪玉冰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期32-38,共7页
针对光伏组件灵活、安全清扫问题,设计一种全向移动式光伏清扫机器人构型,采用四轮差速建模法、轮组电磁制动分析,确定机器人构型的合理性。针对现有移动式清扫方式的局限性,研究新型滚刷除尘、管道吸尘同步清扫方法。通过CFD仿真方法,... 针对光伏组件灵活、安全清扫问题,设计一种全向移动式光伏清扫机器人构型,采用四轮差速建模法、轮组电磁制动分析,确定机器人构型的合理性。针对现有移动式清扫方式的局限性,研究新型滚刷除尘、管道吸尘同步清扫方法。通过CFD仿真方法,建立机器人吸尘管道、清扫机构流场仿真模型,完成结构模型的清扫特性分析与结构优化仿真,以及实际清扫效果对比评价试验。试验结果表明:设计的清扫机器人能实现86.5%清扫效率,同时改善了运动制动能力。 展开更多
关键词 光伏组件 清扫机器人 结构优化 流场仿真 清扫试验
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