-
题名基于ELM的混联式输送机构自适应反步控制
被引量：2
- 1
-
-
作者
袁伟
王曜
卢佳佳
-
机构
江苏科技大学电子信息学院
江苏大学电气信息工程学院
阜阳职业技术学院工程科技学院
-
出处
《江苏科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2020年第5期57-65,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51875270)
安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2018A0742)。
-
文摘
针对混联式汽车电泳涂装输送机构的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)的自适应反步控制方法,以反步控制为基础,将模型不确定部分和未知外部干扰作为集总扰动项,利用ELM网络进行在线逼近.通过Lyapunov综合法稳定性分析,设计适用于该混联机构的控制律与自适应律,保证闭环系统最终一致有界.仿真结果表明,该方法能有效地克服模型不确定性和未知外部扰动,具有较好的轨迹跟踪精度和鲁棒性.
-
关键词
混联输送机构
自适应反步法
极限学习机
轨迹跟踪
-
Keywords
hybrid conveying mechanism
adaptive backstepping
ELM
trajectory tracking control
-
分类号
TH238
[机械工程—机械制造及自动化]
-
