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自由浮动空间冗余度机械臂避奇异规化的混沌运动抑制控制 被引量：1
1
作者 袁文翀 王从庆 +1 位作者 武和雷 刘秀超 《计算机与现代化》 2012年第2期56-60,共5页
推导出自由浮动空间冗余度机械臂的广义雅可比矩阵,讨论空间机械臂避奇异问题,基于梯度投影法选取空间机械臂的运动学可操作度作为避奇异优化目标函数,利用关节空间的自运动,实现自由浮动冗余度空间机械臂的避奇异运动规划,混沌数值计... 推导出自由浮动空间冗余度机械臂的广义雅可比矩阵,讨论空间机械臂避奇异问题,基于梯度投影法选取空间机械臂的运动学可操作度作为避奇异优化目标函数,利用关节空间的自运动,实现自由浮动冗余度空间机械臂的避奇异运动规划,混沌数值计算表明,空间冗余度机械臂避奇异运动时,其关节零空间的自运动处于混沌状态,利用状态延迟反馈控制来实现空间冗余度机械臂避奇异时的混沌抑制,将关节运动镇定到稳定的周期轨道。 展开更多
关键词 空间冗余度机械臂 运动规划 避奇异 混沌运动控制
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具有分数阶非线性金融风险系统模型的动力学行为控制 被引量：1
2
作者 李博 刘国欣 张霞 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第6期27-34,共8页
基于非线性动力学理论讨论了具有记忆特性的分数阶金融系统风险模型,研究系统在平衡点处的稳定性,分析表明该分数阶系统模型描述的金融风险系统存在分岔、混沌等极其复杂的动力学行为.通过逆优化和增加反馈增益两种控制方法对系统混沌... 基于非线性动力学理论讨论了具有记忆特性的分数阶金融系统风险模型,研究系统在平衡点处的稳定性,分析表明该分数阶系统模型描述的金融风险系统存在分岔、混沌等极其复杂的动力学行为.通过逆优化和增加反馈增益两种控制方法对系统混沌动力学行为进行干预控制,并讨论了两种控制方法的鲁棒性,发现增加反馈增益控制及加大其反馈增益系数,可提高系统的稳定运动控制效果.研究结果为金融系统规避风险提供理论依据. 展开更多
关键词 金融风险系统 非线性动力学 分数阶理论 混沌运动及控制
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