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题名一种适用于局部特征的混合视觉伺服方法
被引量：4
- 1
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作者
谷雨
李平
韩波
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机构
浙江大学工业控制国家重点实验室
浙江大学工业控制研究所
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2010年第1期43-47,共5页
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基金
国家863计划项目(2006AA10Z204)
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文摘
提出一种基于图像矩的混合视觉伺服方法,有效解决了因匹配的局部特征改变而引起的雅可比矩阵结构改变及奇异等难点.该方法首先估计得到单应性矩阵,然后通过反向映射计算未匹配点的像素坐标,采用图像矩和单应性矩阵分解得到的姿态分别控制平动和转动自由度,采用特征的雅可比矩阵不存在奇异情况.从理论上证明了所采用控制策略的稳定性和对摄像机标定误差的鲁棒性,仿真实验结果表明该方法适用于局部特征.
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关键词
混合视觉伺服
局部特征
图像矩
稳定性
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Keywords
Hybrid visual servoing
Local features
Image moments
Stability
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名全向移动机械臂的混合视觉伺服与参数优化
被引量：3
- 2
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作者
任文硕
邢关生
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机构
青岛科技大学自动化与电子工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2023年第4期59-68,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(61503118,62006135)。
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文摘
面向全向移动机械臂的视觉控制任务,研究了一种基于混合视觉伺服的控制律设计方法,并采用蝙蝠算法(Bat Algorithm,BA)实现了运动轨迹优化。首先,为实现全向底盘和六自由度机械臂的同时控制,建立了全向移动机械臂整体的速度级运动学模型;进而,根据眼在手中的相机配置方案,分别推导了位置误差和图像误差的雅克比矩阵,在联合了机器人运动学模型的基础上,设计了全向移动机械臂的混合视觉伺服控制律;进一步设计了基于蝙蝠算法的控制器参数优化方法,使机械臂末端能够沿着尽可能短的路线到达期望位置;最终,通过稳定性证明和系统仿真实验说明了该算法的有效性。
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关键词
全向移动机械臂
混合视觉伺服
蝙蝠算法
运动学模型
参数优化
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Keywords
omnidirectional mobile manipulator
hybrid visual servo
bat algorithm
kinematic model
parameter optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种景物平面法向已知条件下的单应矩阵快速分解算法
被引量：4
- 3
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作者
李国栋
田国会
王洪君
周风余
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机构
山东大学信息科学与工程学院
山东大学控制科学与工程学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2014年第4期735-738,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(61075092)
国家863计划项目(2006AA040206
2009AA04Z220)
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文摘
针对机器人混合视觉伺服控制中的摄像机位姿估计问题,分析欧氏单应矩阵的基本性质,提出一种景物平面法向已知情况下的欧氏单应矩阵快速分解算法.仿真实验结果表明,所提出的算法实现简单,避免了矩阵奇异值分解运算和从多组分解结果中确定惟一解的过程,能够较好地满足视觉伺服控制系统的实时性要求.
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关键词
位姿估计
单应分解
混合视觉伺服
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Keywords
pose estimation
homography decomposition
hybrid visual servoing
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种基于混合视觉伺服的切换控制方法
被引量：4
- 4
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作者
谷雨
李平
韩波
王喜权
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机构
浙江大学工业技术国家重点实验室
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期602-607,共6页
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基金
国家863高技术研究发展计划支持项目资助(2006AA10Z204)
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文摘
为解决目标远离摄像机视野问题,本文提出了一种基于混合视觉伺服的切换控制方法,根据目标在图像平面的位置,通过在两种具有不同特性的控制策略之间进行切换完成视觉伺服任务。采用的混合视觉伺服方法实现了平动和转动自由度的解耦,当目标位于图像平面中心区域时,采用控制策略使转动自由度误差指数级减小;当目标位于边界区域时,切换到另一种控制策略,使目标重新回到中心区域,通过切换控制最终完成伺服任务。仿真实验验证了提出的基于混合视觉伺服切换控制方法的有效性。
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关键词
混合视觉伺服
切换控制
单应性矩阵
图像矩
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Keywords
hybrid visual servoing
switching control
homography
image moment
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分类号
TP212.14
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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