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SEAs导纳控制的μ综合方法 被引量:1
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作者 李思奇 黄远灿 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1539-1547,共9页
SEAs(Series elastic actuators)具有在确保机器人性能的基础上兼顾其安全性的特点,因此被广泛地应用在康复机器人中.为实现良好的康复训练效果,机器人需根据实际要求呈现不同的阻抗特性.本文采用μ综合技术解决了SEAs导纳控制器的设计... SEAs(Series elastic actuators)具有在确保机器人性能的基础上兼顾其安全性的特点,因此被广泛地应用在康复机器人中.为实现良好的康复训练效果,机器人需根据实际要求呈现不同的阻抗特性.本文采用μ综合技术解决了SEAs导纳控制器的设计问题.首先,考虑参数摄动、传感器噪声、输入干扰及控制输入限制等不确定性因素,建立SEAs模型.其次,应用混合稳定性原理分析系统的交互稳定性.由于无源环境的阻抗在高频段必然呈现小增益特性,所以,当端口导纳在低频段满足无源性,高频段具有小增益时,就能确保交互的稳定性.然后,将SEAs的导纳控制综合问题转化为实际端口导纳与期望导纳匹配的μ综合问题.最后,通过调节加权函数,不仅让SEAs闭环系统的端口导纳逼近期望的端口导纳,还能同时满足交互稳定性条件,从而可以独立于环境因素来设计导纳控制器.仿真结果表明,基于μ综合方法设计的控制器,能精确地逼近期望的端口导纳,且确保交互稳定性.另外,通过Hankel逼近方法得到的降阶控制器也具有满意的控制效果. 展开更多
关键词 串联弹性驱动器 Μ综合 导纳控制 混合稳定性
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CRITERION FOR SL(2,Z)-MATRIX TO BE CONJUGATE TO ITS INVERSE
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作者 LONG YIMINGNankai Institute of Mathematics, Nankai University, Tianjin 300071, China. E-mail: longym@nankai.edu.cn. 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 2002年第4期455-460,共6页
This paper gives a necessary and sufficient condition for a matrix in SL(2, Z) to be conjugateto its inverse. This condition reduces the determination of the conjugation to solving some indeterminate equation of sec... This paper gives a necessary and sufficient condition for a matrix in SL(2, Z) to be conjugateto its inverse. This condition reduces the determination of the conjugation to solving some indeterminate equation of second degree. It yields an algorithm to determine this conjugation in finite steps based on the elementary number theory. 展开更多
关键词 SL(2 Z) matrix INVERSE Mixed stability
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击实温度对沥青混合料参数影响分析 被引量:16
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作者 侯曙光 黄晓明 《公路》 北大核心 2006年第11期153-156,共4页
对不同沥青含量的沥青混合料在不同击实温度下击实成型,研究击实温度与混合料各物理力学参数之间的相关关系。研究表明,击实温度对混合料空隙率、沥青饱和度影响较小,而对混合料密度、稳定度及流值有不同程度的影响,击实温度越高,流值越... 对不同沥青含量的沥青混合料在不同击实温度下击实成型,研究击实温度与混合料各物理力学参数之间的相关关系。研究表明,击实温度对混合料空隙率、沥青饱和度影响较小,而对混合料密度、稳定度及流值有不同程度的影响,击实温度越高,流值越大,混合料稳定度与最大密度对应的油石比越大。击实温度对马氏韧性影响最为显著,马氏韧性是混合料抵抗荷载和变形的综合效果,因此击实温度对混合料稳定性和抗变形能力有重要影响,试验结果显示,当击实温度为125℃时,马氏韧性达最大值,之后随击实温度升高,马氏韧性降低。 展开更多
关键词 击实温度 混合料参数 沥青含量 混合稳定性
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数字物理混合仿真系统的建模及理论分析 (二)接口、稳定性与相移分析 被引量:16
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作者 陈磊 闵勇 +2 位作者 叶骏 李国杰 梁旭 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2009年第24期26-29,共4页
基于混合仿真系统的离散动态模型,分析了混合仿真系统稳定的判据。在一个典型的一阶电路中,推导了混合仿真系统无直流稳态误差的条件,并设计了使混合仿真结果与真实解一致的接口算法。分析了步长和接口延时对混合仿真结果相移的影响,推... 基于混合仿真系统的离散动态模型,分析了混合仿真系统稳定的判据。在一个典型的一阶电路中,推导了混合仿真系统无直流稳态误差的条件,并设计了使混合仿真结果与真实解一致的接口算法。分析了步长和接口延时对混合仿真结果相移的影响,推导了相移的近似表达式。仿真步长等于接口延时的2倍时相移最小。通过仿真比较了不同接口算法和积分算法的效果,并验证了理论分析得到的结论。 展开更多
关键词 数字物理混合仿真 混合仿真稳定性 接口算法 接口延时 相移
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絮状、颗粒状木质素纤维对混合料稳定性及施工和易性影响的比较分析 被引量:1
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作者 郭桂爽 洪盛祥 《黑龙江交通科技》 2018年第5期10-11,14,共3页
木质素纤维是SMA混合料中应用最为广泛的稳定剂,通过室内析漏试验、混合料路用性能试验及试验段实施,评价了絮状、颗粒状木质素纤维对SMA沥青混合料稳定性及施工和易性的影响。试验及工程实践表明,在最佳掺量条件下,两种纤维均可使SMA... 木质素纤维是SMA混合料中应用最为广泛的稳定剂,通过室内析漏试验、混合料路用性能试验及试验段实施,评价了絮状、颗粒状木质素纤维对SMA沥青混合料稳定性及施工和易性的影响。试验及工程实践表明,在最佳掺量条件下,两种纤维均可使SMA混合料达到稳定状态,混合料性能指标相当,但颗粒状纤维掺量对混合料稳定性及施工和易性的影响更为敏感。 展开更多
关键词 絮状木质素纤维 颗粒状木质素纤维 混合稳定性 施工和易性
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油墨配色小知识 被引量:1
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《网印工业》 2003年第Z2期51-51,共1页
油墨配色是印刷过程中经常遇到的一个问题。所谓配色就是将两种或两种以上的颜色,或除主色调色彩外再使用少量的色彩邻接,形成色彩组合。配色能够使单一的颜色演变出成千上万种绚丽色彩。
关键词 油墨 色迁移 混合稳定性 均匀性 渗透性 中间介质 主色调 混合使用 质量稳定 再使用
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基于碳酸化钢渣集料的沥青混凝土体积稳定性研究 被引量:4
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作者 胡晨光 李恩硕 +1 位作者 苏航 付佳伟 《金属矿山》 CAS 北大核心 2022年第11期238-245,共8页
针对沥青道路用钢渣集料的安定性不良问题,研究了碳酸化钢渣的沥青混合料体积膨胀率的变化规律,探讨了碳酸化钢渣中f-CaO含量和压蒸粉化率的变化规律和相互关系,利用背散射电子成像(BSE)、扫描电子显微镜(SEM)结合X射线能谱(EDS)分析了... 针对沥青道路用钢渣集料的安定性不良问题,研究了碳酸化钢渣的沥青混合料体积膨胀率的变化规律,探讨了碳酸化钢渣中f-CaO含量和压蒸粉化率的变化规律和相互关系,利用背散射电子成像(BSE)、扫描电子显微镜(SEM)结合X射线能谱(EDS)分析了碳酸化钢渣的微观形貌。结果表明:在CO_(2)初始压力1.0 MPa下,温度低于90℃碳酸化主要消解钢渣中活性f-CaO,生成的立方体状CaCO_(3)颗粒尺寸较大且均匀,碳酸化钢渣中f-CaO含量与其压蒸粉化率呈直线下降相关。温度高于90℃和时间长于9 h碳酸化制度可完全消解4.75~9.5 mm钢渣中的活性f-CaO,同时逐渐消解f-MgO或RO相,致使碳酸化钢渣的压蒸粉化率直线下降;并且促使大颗粒聚集矿物向小尺寸分裂和重排,促进短簇状的夹杂MgCO_(3)、FeCO_(3)等物质的CaCO_(3)生成。最终,碳酸化温度高于90℃和时间长于9 h可从根本上解决钢渣安定性不良的问题,其沥青混合料养护3 d体积膨胀率(约0.97%)低于标准值(1.5%)的35%,6 d膨胀率(约1.16%)趋于平稳并低于标准值的23%,达到了碳酸化钢渣沥青混凝土具有长期良好稳定性的目的。 展开更多
关键词 钢渣集料 碳酸化制度 沥青混合料体积稳定性 定性 微观形貌
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盐蚀环境对尾矿渣基沥青混合料路用性能劣化的影响
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作者 熊平高 余培 《福建交通科技》 2024年第4期11-15,共5页
铁尾矿渣大量堆存会对生态环境造成严重污染,将铁尾矿作为骨料用于沥青路面建设对于实现固废资源回收利用、减少环境污染具有重要意义。为探索铁尾矿渣在高盐高湿地区沥青路面中应用的可行性,对铁尾矿渣物化特性进行测试分析,并开展车... 铁尾矿渣大量堆存会对生态环境造成严重污染,将铁尾矿作为骨料用于沥青路面建设对于实现固废资源回收利用、减少环境污染具有重要意义。为探索铁尾矿渣在高盐高湿地区沥青路面中应用的可行性,对铁尾矿渣物化特性进行测试分析,并开展车辙试验、三点弯曲试验、半圆弯曲试验和冻融劈裂试验等系统研究铁尾矿渣沥青混合料在盐蚀环境下的路用性能。结果表明:铁尾矿渣主要化学成分为二氧化硅,属于典型酸性集料。与干燥条件相比,水存在会导致由酸性铁尾矿渣组成的沥青混合料的抗水损害性能显著降低,盐蚀环境会进一步恶化其水稳定性,进而造成其抗疲劳性能与低温抗裂性能劣化。据此提出一系列措施以改善铁尾矿渣沥青混合料的水稳定性,综合发现在沥青中添加一定量的非胺类抗剥落剂或硅烷偶联剂,铁尾矿渣沥青混合料抵御盐蚀的性能会得到显著提升。 展开更多
关键词 尾矿渣基沥青混合料水稳定性 盐蚀环境性能提升改善措施
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沥青混合料抗冻性、水稳定性影响因素试验研究 被引量:2
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作者 曹喜军 曹春梅 《黑龙江交通科技》 2012年第3期1-2,共2页
为提高沥青混合料的抗冻性和水稳定性,对掺入不同抗剥落剂的沥青混合料分别进行了抗冻性、水稳定性试验,得到粗集料的视密度和吸水率对沥青混合料的抗冻性和水稳定性影响不大;石灰岩石屑做细集料的沥青混合料,抗冻性和水稳定性较好;碱... 为提高沥青混合料的抗冻性和水稳定性,对掺入不同抗剥落剂的沥青混合料分别进行了抗冻性、水稳定性试验,得到粗集料的视密度和吸水率对沥青混合料的抗冻性和水稳定性影响不大;石灰岩石屑做细集料的沥青混合料,抗冻性和水稳定性较好;碱性石料可提高沥青混合料的抗冻性和水稳定性;单掺水泥或单掺抗剥落剂能够显著提高抗冻性和水稳定性。 展开更多
关键词 沥青混合料抗冻性 沥青混合料水稳定性 抗冻性影响因素 稳定性影响因素
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基于位移反分析的混合井稳定性评价
10
作者 周亮 《有色矿冶》 2012年第5期14-17,共4页
将数值模拟软件ANSYS与FLAC3D相结合,建立矿体、混合井一体的大型三维数值模型,并基于GPS监测数据对模拟参数的选取进行了反分析,对混合井的稳定性进行了分析。将"等效参数"带入数值模型,结果表明计算位移曲线和GPS监测位移... 将数值模拟软件ANSYS与FLAC3D相结合,建立矿体、混合井一体的大型三维数值模型,并基于GPS监测数据对模拟参数的选取进行了反分析,对混合井的稳定性进行了分析。将"等效参数"带入数值模型,结果表明计算位移曲线和GPS监测位移曲线在形态和量级上基本相似;通过井壁位移场分析可知,贫矿开采对水平y方向影响较为明显;当贫矿开采完毕后,从井筒标高1 430 m开始,井筒压缩变形值高于钢筋水泥井壁轴向压缩允许变形值;井壁最大压缩变形发生在标高1110 m附近,在贫矿开采过程中应引起高度关注。 展开更多
关键词 GPS监测 采动岩移 混合稳定性评价 数值分析
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基于不同RAP掺量的再生沥青混合料水稳性研究
11
作者 杨学娜 《黑龙江交通科技》 2022年第8期1-3,共3页
分析RAP掺量对再生沥青混合料马歇尔指标的影响,场拌热再生技术中废旧沥青混合料掺量一般控制在45%上下,RAP油石比4.81%,再生剂的掺配比例为RAP质量的0.1%时,可获得性能较为优质的再生沥青混合料。然而,工程实践中RAP利用率相对较低。为... 分析RAP掺量对再生沥青混合料马歇尔指标的影响,场拌热再生技术中废旧沥青混合料掺量一般控制在45%上下,RAP油石比4.81%,再生剂的掺配比例为RAP质量的0.1%时,可获得性能较为优质的再生沥青混合料。然而,工程实践中RAP利用率相对较低。为此,本次研究尝试分析不同RAP掺量对再生沥青混合料性能的干预,选择最为适合的RAP掺量,以增加路面的水稳性。 展开更多
关键词 厂拌热再生沥青 RAP掺量 劈裂强度 混合料水稳定性 马歇尔试验
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废胶粉含量和粒径对橡胶沥青混合料水稳定性影响研究
12
作者 陈谊 《山东交通科技》 2017年第3期26-29,共4页
通过研究控制橡胶沥青中废胶粉的含量与颗粒粒径两个因素,对混合料进行空隙率、Cantabro磨损率、渗水系数、间接抗拉试验(IDT)、混合料的冻融劈裂抗拉强度比(TSR)和回弹模量试验,测试橡胶沥青中废胶粉的含量与粒径对混合料的水稳定性的... 通过研究控制橡胶沥青中废胶粉的含量与颗粒粒径两个因素,对混合料进行空隙率、Cantabro磨损率、渗水系数、间接抗拉试验(IDT)、混合料的冻融劈裂抗拉强度比(TSR)和回弹模量试验,测试橡胶沥青中废胶粉的含量与粒径对混合料的水稳定性的影响。 展开更多
关键词 橡胶沥青 废胶粉含量 废胶粉粒径 混合料水稳定性
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沥青混凝土面板集料加工优化技术
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作者 柴念兵 廖杨阳 莫智云 《葛洲坝集团科技》 2022年第2期21-23,共3页
沥青是一种良好的防渗材料,在抽水蓄能电站防渗面板工程中得到越来越广泛的应用。本文针对沂蒙抽水蓄能电站防渗面板设计要求,配套开发了一种水工改性沥青,其混合料热稳定性较石油沥青更优,但混合料热稳定性除受沥青性能影响外,成品砂... 沥青是一种良好的防渗材料,在抽水蓄能电站防渗面板工程中得到越来越广泛的应用。本文针对沂蒙抽水蓄能电站防渗面板设计要求,配套开发了一种水工改性沥青,其混合料热稳定性较石油沥青更优,但混合料热稳定性除受沥青性能影响外,成品砂级配及超逊径仍是制约混合料热稳定性的重要因素。本项目通过对制砂系统改造优化,改善成品砂品质,最后在设计配合比下对水工改性沥青混合料进行评测:70℃斜坡流滴值为0.699mm,弯曲应变3.75%,冻断温度达到-32.8℃,满足设计使用要求。 展开更多
关键词 沥青混合料热稳定性 级配 超逊径 系统优化 级配稳定
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