机器人焊缝跟踪的FUZZY-PID控制 被引量：10

1

作者 叶建雄 张华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期97-100,共4页

设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器。利用模糊控制器充当调节器,在线调整PID的三个参数;利用PID作为控制器,实现控制量的精确输出。讨论了整个控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟,结果表明参数... 设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器。利用模糊控制器充当调节器,在线调整PID的三个参数;利用PID作为控制器,实现控制量的精确输出。讨论了整个控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟,结果表明参数在线得到了优化,说明该方法是合理和有效的。 展开更多

关键词 FUZZY-PID 混合控制器 自适应 仿真

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天然气发动机仿人智能模糊混合控制器的研究 被引量：14

2

作者 敬勇 《微计算机信息》 北大核心 2005年第1期3-4,共2页

本文将智能控制算法和PI控制算法相结合,提出了一种基于PI的模糊混合控制器。新控制器在控制过程中借助仿人智能算法实现控制参数的在线调整。仿真结果表明,该控制方法对非线性时变系统有较好的控制效果。

关键词 仿人智能 模糊 混合控制器 非线性时变系统

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霍尼韦尔Experion PKS系统在硝酸装置中的应用 被引量：10

3

作者 朱凌云 《自动化仪表》 CAS 2008年第12期44-48,共5页

通过霍尼韦尔Experion PKS系统在硝酸装置上的应用,分析了该系统的特点和软硬件的设计思想。针对该装置典型回路的控制方案,介绍了软件组态设计方案及实施效果,充分发挥了DCS系统的优势,使得企业生产更加规范化和科学化。该系统的应用,... 通过霍尼韦尔Experion PKS系统在硝酸装置上的应用,分析了该系统的特点和软硬件的设计思想。针对该装置典型回路的控制方案,介绍了软件组态设计方案及实施效果,充分发挥了DCS系统的优势,使得企业生产更加规范化和科学化。该系统的应用,确保了装置的安、稳、优运行,给企业带来了可观的经济和技术效益。 展开更多

关键词 EXPERION PKS系统 混合控制器 容错以太网 组态 控制图

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神经网络在焊缝跟踪中的应用研究 被引量：5

4

作者 叶建雄 张华 谢剑锋 《焊接技术》 北大核心 2006年第2期20-22,共3页

讨论了一种多神经网络的混合控制器。一个网络作为控制器,其参数可在线调节,提供过程的精确控制;另一个网络作为系统辨识器,为前者的参数调节提供依据。说明了各网络的原理,提出了在焊缝跟踪中的应用方法,最后进行了仿真模拟,结果表明... 讨论了一种多神经网络的混合控制器。一个网络作为控制器,其参数可在线调节,提供过程的精确控制;另一个网络作为系统辨识器,为前者的参数调节提供依据。说明了各网络的原理,提出了在焊缝跟踪中的应用方法,最后进行了仿真模拟,结果表明参数在线得到了优化,方法是合理有效的。 展开更多

关键词 神经网络 混合控制器 自适应 仿真

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四维超混沌系统Hopf分岔分析与反控制 被引量：8

5

作者 张良 唐驾时 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期188-194,共7页

对超混沌系统进行分岔反控制的研究已成为当前一个重要研究方向,常采用线性控制器实现反控制。首先,对一个四维超混沌系统的Hopf分岔特性进行了分析,利用高维分岔理论推导出分岔特性与参数之间的关系式,以此判断系统的分岔类型。然后,... 对超混沌系统进行分岔反控制的研究已成为当前一个重要研究方向,常采用线性控制器实现反控制。首先,对一个四维超混沌系统的Hopf分岔特性进行了分析,利用高维分岔理论推导出分岔特性与参数之间的关系式,以此判断系统的分岔类型。然后,设计一个由线性与非线性组合成的混合控制器对系统进行分岔反控制,控制参数取值不同时,系统会呈现出不同的分岔特性。通过分析得出,调控线性控制器参数可以使系统Hopf分岔提前或延迟发生;同时,调控混合控制器的两个控制参数,可以改变系统Hopf分岔特性,实现分岔反控制。 展开更多

关键词 超混沌系统 HOPF分岔 混合控制器 分岔反控制

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PMSM伺服系统位置环的PI-模糊混合控制器研究 被引量：7

6

作者 王嘉 范蟠果 《微电机》 北大核心 2020年第7期33-36,共4页

介绍了永磁同步电机(PMSM)的数学建模,以其作为被控对象的交流伺服系统的基本原理。针对传统PI控制器无法兼顾动态响应和稳态误差的缺陷,在三闭环PMSM伺服系统的位置环设计一种将传统PI算法与模糊算法相结合的多模态混合控制器,该控制... 介绍了永磁同步电机(PMSM)的数学建模,以其作为被控对象的交流伺服系统的基本原理。针对传统PI控制器无法兼顾动态响应和稳态误差的缺陷,在三闭环PMSM伺服系统的位置环设计一种将传统PI算法与模糊算法相结合的多模态混合控制器,该控制器通过对位置误差及其变化率进行判断,选择合理的控制策略。使用Simulink进行仿真,结果表明该型混合控制器与PI控制器相比,在保证稳态精度的同时极大减少了系统调节时间,且不存在超调,特别适用于对响应快速性要求较高的伺服系统。 展开更多

关键词 永磁同步电机 伺服系统 模糊算法 混合控制器 调节时间

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Experion PKS过程知识系统的运用 被引量：7

7

作者 黄厚强 田文娜 《工业控制计算机》 2006年第5期77-78,80,共3页

针对Honeywell公司ExperionPKS过程知识系统的硬件配置、网络构架、组态工具等方面进行了介绍,并结合具体运用,对系统进行了肯定。

关键词 EXPERION PKS 混合控制器 模件 网络 组态

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基于PC104与PLC的锂电池全自动卷绕机控制器设计 被引量：6

8

作者 谢林菲 游林儒 王立松 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第10期62-65,共4页

文章详细分析了传统的锂电池卷绕机控制方案,为了克服传统设计中控制周期长,控制策略简单,成本高的问题并结合卷绕控制系统的要求,提出了一种基于PC104和PLC的锂离子电池全自动卷绕机混合控制器方案,以对实时性的要求为标准对卷绕系统... 文章详细分析了传统的锂电池卷绕机控制方案,为了克服传统设计中控制周期长,控制策略简单,成本高的问题并结合卷绕控制系统的要求,提出了一种基于PC104和PLC的锂离子电池全自动卷绕机混合控制器方案,以对实时性的要求为标准对卷绕系统任务分解,以功能应用为目标对系统进行了模块化设计,阐述了模块间的通信机制和多电机运动控制的实现方法。应用表明改进后的控制方案提高了系统的实时性能,能够实现高精度的变速度控制,较大地降低了生产成本。 展开更多

关键词 卷绕机 混合控制器 任务分解 串口通信 共享内存

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一种天然气发动机空燃比控制策略的研究 被引量：2

9

作者 陈辉 邹翠荣 《北京汽车》 2003年第1期10-14,共5页

提高电控天然气发动机的空燃比控制精度,是改善发动机经济性、动力性和降低尾气排放的关键环节。本文将模糊神经网络与PI控制技术相结合构成一种模糊神经解耦混合控制器。新控制器在控制过程中借助模糊神经网络的自学习算法实现控制参... 提高电控天然气发动机的空燃比控制精度,是改善发动机经济性、动力性和降低尾气排放的关键环节。本文将模糊神经网络与PI控制技术相结合构成一种模糊神经解耦混合控制器。新控制器在控制过程中借助模糊神经网络的自学习算法实现控制参数的在线调整。将该算法应用于天然气发动机空燃比控制中,利用宽域空燃比传感技术,通过调整喷射脉宽控制发动机的空燃比,取得了较好的控制效果。 展开更多

关键词 天然气发动机 控制策略 空燃比 模糊神经网络 混合控制器 非线性时变系统

原文传递

高海况下船舶动力定位混合控制器开发 被引量：1

10

作者 苏文明 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第24期141-144,共4页

在海洋资源开发中,船舶的动力定位精度至关重要。传统的定位锚泊技术受到海深、洋流、海浪以及海风等多种因素影响,难以达到控制要求。本文提出一种基于改进PID算法、神经网络算法以及模糊控制算法的船舶动力定位混合控制器,设计混合控... 在海洋资源开发中,船舶的动力定位精度至关重要。传统的定位锚泊技术受到海深、洋流、海浪以及海风等多种因素影响,难以达到控制要求。本文提出一种基于改进PID算法、神经网络算法以及模糊控制算法的船舶动力定位混合控制器,设计混合控制器的整体结构,对混合控制器中的改进PID算法控制器、神经网络控制器和模糊控制器进行详细设计和仿真。仿真结果表明,本文设计的船舶动力定位混合控制器能够实现对干扰信号的预测和跟随,且能够适应快速响应控制,因而具有较大的实用性和先进性。 展开更多

关键词 高海况 动力定位 混合控制器 模糊控制

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移动焊接机器人及混合控制 被引量：4

11

作者 李月华 张华 叶建雄 《工业控制计算机》 2007年第7期9-10,共2页

针对目前焊接系统自动化程度低、控制方式单一等特点,介绍了一种采用旋转电弧传感器的移动焊接机器人系统,给出了相关部分的原理和结构;针对该机器人,设计了含多种控制方法的混合控制器。整个系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制... 针对目前焊接系统自动化程度低、控制方式单一等特点,介绍了一种采用旋转电弧传感器的移动焊接机器人系统,给出了相关部分的原理和结构;针对该机器人,设计了含多种控制方法的混合控制器。整个系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制相结合的方法,对控制策略进行了分析,通过实验论证了系统整体的性能。 展开更多

关键词 焊接机器人 焊缝跟踪 混合控制器

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基于改进的径向基函数神经网络混合控制在电液伺服系统中的应用 被引量：2

12

作者 杨逢瑜 娄磊 +2 位作者 王顺 陈君辉 王其磊 《机床与液压》 北大核心 2009年第9期187-189,共3页

由于电液伺服系统中存在扰动和干扰,一般的控制器很难在各种条件下都取得良好的输出响应。为了解决此类问题,提出了一种基于改进的RBF神经网络混合控制策略。使用基于群组优化理论的离线优化算法来选择RBF神经网络的隐节点数目,用各种... 由于电液伺服系统中存在扰动和干扰,一般的控制器很难在各种条件下都取得良好的输出响应。为了解决此类问题,提出了一种基于改进的RBF神经网络混合控制策略。使用基于群组优化理论的离线优化算法来选择RBF神经网络的隐节点数目,用各种在线学习算法来调节隐节点的中心和估计连接权值。该混合控制器结合了改进的RBF神经网络与传统PID控制的优点,被广泛适用于船舶试验台的电液伺服系统中。试验仿真结果表明,使用这种混合控制器的伺服系统具有良好的动态特性和鲁棒性。 展开更多

关键词 电液伺服系统 改进的RBF神经网络 混合控制器

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不确定非线性系统的状态参考自适应与L_2-增益混合控制 被引量：2

13

作者 闫茂德 徐德民 贺昱耀 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期571-574,共4页

针对一类不确定非线性系统 ,首次提出了一种状态参考自适应与 L2 -增益混合控制器。该控制器大大拓宽了递推 (backstepping)自适应控制方法的适用范围 ,且对非匹配的未知参数和有界干扰具有强鲁棒性。理论分析和仿真结果说明了该控制器... 针对一类不确定非线性系统 ,首次提出了一种状态参考自适应与 L2 -增益混合控制器。该控制器大大拓宽了递推 (backstepping)自适应控制方法的适用范围 ,且对非匹配的未知参数和有界干扰具有强鲁棒性。理论分析和仿真结果说明了该控制器的可行性和有效性。 展开更多

关键词 不确定非线性系统 自适应控制 L2-增益 BACKSTEPPING方法 混合控制器 设计 递推法

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移动式服务机器人混合控制器关键技术研究 被引量：3

14

作者 徐培培 王国庆 +2 位作者 翟佳星 李兆路 张志新 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1468-1473,共6页

针对移动式服务机器人控制系统需要具备运动控制、网络通信、多媒体UI交互及设备远程监控等多种功能而导致成本高昂、实时性差等问题,提出了多核异构微控制器与Android移动设备相结合的混合控制器方案并实现了原型系统。该系统采用面向... 针对移动式服务机器人控制系统需要具备运动控制、网络通信、多媒体UI交互及设备远程监控等多种功能而导致成本高昂、实时性差等问题,提出了多核异构微控制器与Android移动设备相结合的混合控制器方案并实现了原型系统。该系统采用面向管理的多微控制器运动控制系统与信号采集系统,通过OTG与Android移动设备连接,可使得Android移动设备完成多媒体UI交互、WiFi及WiFi Direct通信、图像传输以及设备状态监控数据传输与处理;服务器端实现了设备状态数据的存储与应用。经过测试,样机整体性能良好,达到了预期的设计目标。 展开更多

关键词 移动机器人 混合控制器 Android移动设备 监控系统 面向管理的多微控制器

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基于气动人工肌肉的混合位置跟踪控制 被引量：3

15

作者 沈伟 施光林 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期201-206,共6页

针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一个带有自适应模糊小脑模型(Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)在线逼近的离散趋近律滑模混合控制器.该混合控制器中离散趋近律滑模策略产生控制器的输出;自适应... 针对一种气动人工肌肉驱动的弹簧质量位置控制系统,设计了一个带有自适应模糊小脑模型(Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)在线逼近的离散趋近律滑模混合控制器.该混合控制器中离散趋近律滑模策略产生控制器的输出;自适应模糊CMAC用以逼近气动人工肌肉系统中的不确定项.CMAC网络权值的在线学习调整保证了自适应模糊CMAC的逼近性能.对离散抗饱和PID控制器(DASPID)与自适应模糊CMAC离散滑模混合控制器(HybridC)的位置跟踪控制性能进行了对比实验.实验结果表明,HybridC较之DASPID有更好的位置跟踪控制性能.当期望参考输入为正弦信号时,DASPID的最大位置跟踪误差为±1.5 mm;而HybridC的最大位置跟踪误差仅为±0.7 mm,平均位置跟踪误差大约仅为±0.2 mm.并且,离散滑模所固有的抖振现象得到了有效的抑制. 展开更多

关键词 气动人工肌肉 离散滑模 自适应模糊小脑模型 混合控制器 位置跟踪控制

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一种新型仿人智能模糊混合控制器的研究 被引量：2

16

作者 靳大为 胡准庆 《微计算机信息》 北大核心 2005年第09S期14-16,共3页

本文将智能控制算法和PI控制算法相结合,提出了一种基于PI的模糊混合控制器。新控制器在控制过程中借助仿人智能算法实现控制参数的在线调整。仿真结果表明,该控制方法对非线性时变系统有较好的控制效果。

关键词 仿人智能 模糊 混合控制器 非线性时变系统

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基于混合控制的闭环MEMS陀螺建模与仿真 被引量：1

17

作者 孙茜 刘建业 李荣冰 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第1期36-39,共4页

论述了MEMS陀螺力平衡式闭环检测的基本原理,将∑-Δ调制器用于MEMS陀螺的闭环检测,设计了基于∑-Δ调制器的离散信号和基于比例积分与测速反馈的混合闭环检测反馈网络。建立了MEMS陀螺仪闭环检测系统的模型,并进行了仿真验证,本文设计... 论述了MEMS陀螺力平衡式闭环检测的基本原理,将∑-Δ调制器用于MEMS陀螺的闭环检测,设计了基于∑-Δ调制器的离散信号和基于比例积分与测速反馈的混合闭环检测反馈网络。建立了MEMS陀螺仪闭环检测系统的模型,并进行了仿真验证,本文设计的闭环MEMS陀螺相对于开环检测方式,电路噪声造成的误差减小了67.7%,零偏稳定性提高了3倍。仿真结果验证了所设计的混合闭环检测方案的有效性。 展开更多

关键词 MEMS陀螺 闭环检测 ∑-Δ调制 混合控制器

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采用混合控制器稳定超荧光光源的输出功率 被引量：2

18

作者 杨九如 叶红安 柳春郁 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1520-1524,共5页

抽运源功率漂移与放大自发辐射(ASE)噪声是导致超荧光光源(SFS)输出功率起伏的主要因素。为了实现SFS功率的稳恒输出,设计了一种新颖的数字模糊控制与模拟比例控制相结合的混合控制器。由于混合控制器对系统内的高频/低频噪声均能够有... 抽运源功率漂移与放大自发辐射(ASE)噪声是导致超荧光光源(SFS)输出功率起伏的主要因素。为了实现SFS功率的稳恒输出,设计了一种新颖的数字模糊控制与模拟比例控制相结合的混合控制器。由于混合控制器对系统内的高频/低频噪声均能够有效抑制,因此SFS输出功率的稳定性得到显著提高。实验结果表明,SFS输出功率的短期稳定度达到±0.032%(±0.0014 dB),长期稳定度达到±0.041%(±0.0018 dB)。 展开更多

关键词 激光技术 超荧光光源 功率稳定 混合控制器 放大自发辐射

原文传递

基于LabVIEW的混合控制器质量检测平台设计 被引量：1

19

作者 陈义平 蒲志杰 +1 位作者 时颖 院枚潮 《计量与测试技术》 2022年第7期15-19,共5页

产品质量检测是生产任务中的重要一环。为解决传统检测依靠人工接线、提供输入源和记录数据,操作复杂且效率低下的问题,设计了一种针对UHC5000混合控制器的综合一体化质量检测平台。该平台基于LabVIEW软件,并结合NI数据采集设备,通过Mod... 产品质量检测是生产任务中的重要一环。为解决传统检测依靠人工接线、提供输入源和记录数据,操作复杂且效率低下的问题,设计了一种针对UHC5000混合控制器的综合一体化质量检测平台。该平台基于LabVIEW软件,并结合NI数据采集设备,通过Modbus协议进行串口数据传输,实现一键操作完成检测任务。该平台可以检测板卡焊接质量及通道参数,显示待测硬件不合格的通道,能够将数据自动生成报表,给出测试报告,并具有接线视频显示功能,有效避免接线误操作。实际测试表明,该质检平台操作简单、高效,降低了测试成本,可为其他控制器相关产品质量检测提供参考。 展开更多

关键词 质检平台 LABVIEW 虚拟仪器 检测 混合控制器

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一类递阶混合控制系统的设计

20

作者 贺风华 姚郁 卢迪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期264-268,共5页

针对一类具有多个子系统相互关联相互作用的混合动态系统,建立了受控对象和闲环控制系统模型,采用对策论和优化思想求解设计中的有关参数最优值以及局部数值控制规律,并得到对应离散状态的连续状态空间划分和离散状态的迁移条件,在此基... 针对一类具有多个子系统相互关联相互作用的混合动态系统,建立了受控对象和闲环控制系统模型,采用对策论和优化思想求解设计中的有关参数最优值以及局部数值控制规律,并得到对应离散状态的连续状态空间划分和离散状态的迁移条件,在此基础上综合出满足系统需求规范的递阶混合控制器。六自由度运动控制的系统参数与控制器设计实例说明,该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 混合控制系统 递阶 混合动态系统 控制系统模型 离散状态 混合控制器 相互作用 相互关联 控制规律 空间划分 连续状态 需求规范 设计实例 系统参数 运动控制 六自由度 子系统 最优值 对策论 对象 数值

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