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题名基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法
被引量：2
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作者
谢国坤
张培培
王宁宁
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机构
西安交通工程学院
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期225-230,共6页
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基金
陕西省机器人关键技术研究及产业化应用项目(2015KTZDGY-02-01)。
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文摘
针对移动机器人在跟踪运动目标时受障碍物的影响,导致运动目标特征失真、视觉跟踪失败的问题,提出了基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法,点云分割可以将目标物体划分为不同的子区域,从而挖掘重点区域,实现单独处理的目的。通过建立靶标世界坐标系,确定跟踪物体在世界坐标系的空间区域,采用空间投影点云分割方法,将多变特征分割映射到世界坐标系里的点云,确定跟踪目标感兴趣区域;通过对距离函数加权,融合决策层的传感器信息,运用视觉伺服与声纳伺服混合伺服跟踪方法,在确定跟踪目标区域内,实现移动机器人运动目标跟踪,最后设计了对比实验以验证此次方法的有效性。实验结果表明:该方法的点云分割均方根误差小,采用角速度6(°)/s、8(°)/s跟踪时的距离精确度高、中心距离误差低;在有、无障碍情况下对运动目标的跟踪偏移量均较小,稳定性强,可满足不同情况下移动机器人的实际跟踪需求。
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关键词
点云分割
移动机器人
运动目标跟踪
目标区域
混合伺服跟踪
空间投影
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Keywords
point cloud segmentation
mobile robot
moving target tracking
target area
hybrid servo tracking
space projection
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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