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基于风险预测的自动驾驶车辆行为决策模型 被引量：4
1
作者 孙启鹏 武智刚 +2 位作者 曹宁博 马飞 杜婷竺 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1761-1771,共11页
为了解决人工与自动驾驶汽车混行环境下无信号交叉口的通行权分配问题,提出基于驾驶员行为预测的自动驾驶汽车行为决策模型.利用模糊逻辑方法构建驾驶员的风险感知模型.基于风险均衡理论,结合可接受风险区间,预测人工驾驶汽车的行为选... 为了解决人工与自动驾驶汽车混行环境下无信号交叉口的通行权分配问题,提出基于驾驶员行为预测的自动驾驶汽车行为决策模型.利用模糊逻辑方法构建驾驶员的风险感知模型.基于风险均衡理论,结合可接受风险区间,预测人工驾驶汽车的行为选择策略.构建自动驾驶汽车的综合效用函数,利用博弈论求解最优行为策略组合,实现无信号交叉口车辆协同控制.仿真结果表明,面对异质驾驶员,自动驾驶汽车能够有效避免碰撞事故发生并提高自动驾驶汽车通过无信号交叉口的效率,保证驾驶员风险感知值处于可接受范围.在15组实验中,有93.3%的实验组能够保证车辆通过冲突点的时间差大于可接受的安全通行间隔时间,不同情景下自动驾驶汽车的通行时间是自由流状态的1.07~2.43倍.与无预测自私博弈模型的对比实验表明,所提模型能够显著提升自动驾驶汽车的通行效率. 展开更多
关键词 无信号交叉口 混合交通环境 行为预测与决策 模糊逻辑 协同控制
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混合交通环境下网联自动驾驶车辆跟驰模型与优化策略 被引量：1
2
作者 彭佳力 上官伟 +1 位作者 柴琳果 邱威智 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期232-247,共16页
为进一步提高混合交通环境下车辆的行车效率与交通流的稳定性,在考虑后视效应的基础上,融合多辆前车速度与加速度等状态信息,以指数平滑方式构建了网联自动驾驶车辆(CAV)跟驰模型;在此基础上,研究了前后方车辆数和状态信息完整度对模型... 为进一步提高混合交通环境下车辆的行车效率与交通流的稳定性,在考虑后视效应的基础上,融合多辆前车速度与加速度等状态信息,以指数平滑方式构建了网联自动驾驶车辆(CAV)跟驰模型;在此基础上,研究了前后方车辆数和状态信息完整度对模型稳定性的影响,结合Lyapunov第一方法和线性谐波微扰法进行了线性稳定性分析,并确定了模型最优参数;利用混合交通环境特性,在考虑通信信息丢失的情况下提出了CAV在不同位置和状态下的跟驰策略,并在该策略支撑下进行了不同CAV渗透率的车辆启动、车辆刹车停止、环形道路3个典型场景下的数值仿真。研究结果表明:在刹车停止场景中,全部车辆的停止波速最大提高了26.1%;在车辆启动场景中,启动波速最大提高了15.5%,车辆加速度和速度变化更为平缓;在环形道路场景中,当混合交通流中CAV渗透率由40%提高至100%时,在较大扰动条件下车辆的平均速度波动时间相较于低CAV渗透率场景下降了44.8%,波峰下降了5.7%,波谷上升了19.4%,而CAV渗透率较低时提出的优化策略对混合交通流的改善并不明显。由此可见,在当前构建实际混合交通环境与开展CAV实车试验比较困难的情况下,该跟驰模型和策略可用于车辆跟驰仿真与特定场景下的测试验证,能够有效保障混合交通环境中的交通流扰动吸收和车队稳定行驶。 展开更多
关键词 交通信息工程 跟驰模型 数值仿真 混合交通环境 网联自动驾驶车辆
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混合交通流下的联网自动车辆轨迹控制方法研究
3
作者 张浩天 《智能计算机与应用》 2022年第10期92-100,106,共10页
随着自动驾驶技术的发展,如何引导联网自动车辆(Connected and Autonomous Vehicles, CAV)安全高效行驶受到了学术界的广泛关注。为了对复杂交通环境下CAV轨迹进行优化,提出了一种有效的混合交通流下CAV的轨迹优化模型。模型将交叉口划... 随着自动驾驶技术的发展,如何引导联网自动车辆(Connected and Autonomous Vehicles, CAV)安全高效行驶受到了学术界的广泛关注。为了对复杂交通环境下CAV轨迹进行优化,提出了一种有效的混合交通流下CAV的轨迹优化模型。模型将交叉口划分为可变道区域与不可变道区域。在可变道区域构建人工驾驶车辆(Human-driven Vehicles, HV)变道概率模型,以优化行驶舒适度为目标建立响应变道的协同控制策略。在不可变道区域结合车辆队列识别与交叉口信号灯配时,以快速通过交叉口为目标,提出一种标记识别的轨迹优化方法。仿真结果表明,模型在不同CAV比重下平均行驶时间、停车延误时间和舒适度都得到了显著提升。敏感性分析表明,模型最大承载车流量应设置为1 080 veh/h,有效右转车辆比重范围设置为40%以内。 展开更多
关键词 混合交通环境 信号交叉口 联网自动车辆 轨迹优化
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高速公路混合交通环境下的智能网联汽车换道策略研究
4
作者 刘永涛 孙斐然 +4 位作者 袁诗泉 高隆鑫 曹莹 陈轶嵩 乔洁 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期754-765,共12页
为推动智能网联汽车应用落地,提出高速公路混合交通环境下智能网联汽车换道策略。首先,改进NaSch元胞自动机模型,并采用马尔科夫链算法计算道路通行能力;其次,针对目标车道为专用车道和普通车道分别建立基于车速引导的决策模型和基于博... 为推动智能网联汽车应用落地,提出高速公路混合交通环境下智能网联汽车换道策略。首先,改进NaSch元胞自动机模型,并采用马尔科夫链算法计算道路通行能力;其次,针对目标车道为专用车道和普通车道分别建立基于车速引导的决策模型和基于博弈论的双矩阵决策模型;最后,采用多目标轨迹优化算法优化换道轨迹。结果表明:目标车道为专用车道和普通车道时,所提出的策略可分别提高换道效率6%、3.38%。 展开更多
关键词 高速公路混合交通环境 元胞自动机 马尔科夫链 博弈论 轨迹规划
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