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重载机器人平衡系统建模及验证
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作者 谭鹏飞 周波 孟正大 《工业控制计算机》 2017年第8期92-94,96,共4页
针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,从而建立了该液气平衡系统的数学模型。最后进行了重载机器人... 针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,从而建立了该液气平衡系统的数学模型。最后进行了重载机器人平衡缸实验,验证了所建立的平衡系统数学模型的正确性。 展开更多
关键词 重载机器人 液气平衡系统 平衡力矩 偏重力矩
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