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大型液压Stewart平台动态耦合特性
被引量：
4
1
作者
王伟
谢海波
+1 位作者
傅新
杨华勇
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期12-15,共4页
耦合现象在液压Stewart平台中普遍存在,以大型液压Stewart平台为目标,采用AMESim和SimMechanics对液压部分及平台机构部分分别建模。通过软件接口建立联合仿真体系对平台动态耦合进行定量分析,数值模拟6缸动态特性在一致和有差异的情况...
耦合现象在液压Stewart平台中普遍存在,以大型液压Stewart平台为目标,采用AMESim和SimMechanics对液压部分及平台机构部分分别建模。通过软件接口建立联合仿真体系对平台动态耦合进行定量分析,数值模拟6缸动态特性在一致和有差异的情况下动态耦合的强度和规律,该仿真体系针对液压与并联机构进行分布式建模,改善了建模精度。建立大型液压Stewart平台通用联合仿真模型,为Stewart平台的耦合研究提供了有效的理论研究手段,能够针对平台进行前期耦合预测,保证设计方案的准确性与可靠性。
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关键词
液压
stewart
平台
耦合
AMESIM
联合仿真
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职称材料
基于动力学干扰力前馈的液压Stewart平台μ综合控制
被引量：
1
2
作者
唐建林
董彦良
赵克定
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期662-667,共6页
针对液压Stewart平台存在的动力学耦合强干扰力及液压系统参数不确定性严重影响轨迹跟踪精度的问题,提出了一种基于动力学干扰力前馈的综合控制方案。基于Stewart平台关节空间的逆动力学模型,建立了驱动分支的频域控制模型和动力学干扰...
针对液压Stewart平台存在的动力学耦合强干扰力及液压系统参数不确定性严重影响轨迹跟踪精度的问题,提出了一种基于动力学干扰力前馈的综合控制方案。基于Stewart平台关节空间的逆动力学模型,建立了驱动分支的频域控制模型和动力学干扰力模型,并根据结构不变性原理将动力学干扰力前馈补偿。为提高系统的鲁棒性以及对未建模干扰力的抑制能力,在闭环控制中采用μ综合鲁棒控制器。试验结果验证了该方案的有效性。
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关键词
液力传动与控制
液压
stewart
平台
逆动力学模型
动力学干扰力前馈
Μ综合
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职称材料
题名
大型液压Stewart平台动态耦合特性
被引量：
4
1
作者
王伟
谢海波
傅新
杨华勇
机构
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期12-15,共4页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划
2006cB705400)
国家自然科学基金(50575200)资助项目。
文摘
耦合现象在液压Stewart平台中普遍存在,以大型液压Stewart平台为目标,采用AMESim和SimMechanics对液压部分及平台机构部分分别建模。通过软件接口建立联合仿真体系对平台动态耦合进行定量分析,数值模拟6缸动态特性在一致和有差异的情况下动态耦合的强度和规律,该仿真体系针对液压与并联机构进行分布式建模,改善了建模精度。建立大型液压Stewart平台通用联合仿真模型,为Stewart平台的耦合研究提供了有效的理论研究手段,能够针对平台进行前期耦合预测,保证设计方案的准确性与可靠性。
关键词
液压
stewart
平台
耦合
AMESIM
联合仿真
Keywords
Hydraulic
stewart
platform Coupling AMESim Combined simulation
分类号
TB24 [一般工业技术—工程设计测绘]
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职称材料
题名
基于动力学干扰力前馈的液压Stewart平台μ综合控制
被引量：
1
2
作者
唐建林
董彦良
赵克定
机构
哈尔滨工业大学机电学院
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期662-667,共6页
基金
国家'985'工程项目
文摘
针对液压Stewart平台存在的动力学耦合强干扰力及液压系统参数不确定性严重影响轨迹跟踪精度的问题,提出了一种基于动力学干扰力前馈的综合控制方案。基于Stewart平台关节空间的逆动力学模型,建立了驱动分支的频域控制模型和动力学干扰力模型,并根据结构不变性原理将动力学干扰力前馈补偿。为提高系统的鲁棒性以及对未建模干扰力的抑制能力,在闭环控制中采用μ综合鲁棒控制器。试验结果验证了该方案的有效性。
关键词
液力传动与控制
液压
stewart
平台
逆动力学模型
动力学干扰力前馈
Μ综合
Keywords
turn and control of fluid
hydraulic
stewart
platform
inverse dynamics model
dynamics disturbance force feed forward
μ synthesis
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型液压Stewart平台动态耦合特性
王伟
谢海波
傅新
杨华勇
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
4
下载PDF
职称材料
2
基于动力学干扰力前馈的液压Stewart平台μ综合控制
唐建林
董彦良
赵克定
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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