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题名一种液压驱动机械臂多关节力矩控制方法
被引量：6
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作者
史洪松
敖昕
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机构
江西工程学院智能制造与能源工程学院
深圳大学微纳光电子学研究院
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2022年第7期391-395,共5页
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文摘
采用目前方法控制液压驱动机械臂的关节力矩时,没有对液压驱动机械臂的运动学和动力学进行分析,导致方法存在关节位置跟踪误差大、控制效率低、控制性能差和压力损失大的问题。提出液压驱动机械臂多关节力矩控制方法,分析了液压驱动机械臂的结构,并建立了机械臂坐标,分析液压驱动机械臂关节在坐标系中的运动情况,在Lagrange函数的基础上建立其动力学模型,分析关节在液压驱动机械臂运动过程中的势能和动能。对机械臂关节力矩误差和误差变化率进行计算,并将其作为模糊神经网络的输入变量,通过模糊神经网络完成液压驱动机械臂多关节力矩的控制。仿真结果表明,所提方法的关节位置跟踪误差小、控制效率高、控制性能好、压力损失小。
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关键词
液压驱动机械臂
关节力矩
动力学模型
模糊神经网络
力矩控制
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Keywords
Hydraulically driven manipulator
Joint torque
Dynamic model
Fuzzy neural network
Torque control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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