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液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划 被引量：100
1
作者 李贻斌 李彬 +1 位作者 荣学文 孟健 《山东大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2011年第5期32-36,45,共6页
介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡/马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机... 介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡/马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型,规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步态规划的有效性。 展开更多
关键词 四足仿生 机器人 液压驱动 设计 步态规划
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行走机械液压驱动技术发展大观 被引量：34
2
作者 王意 《液压气动与密封》 2000年第1期19-28,共10页
广泛应用液压驱动技术是现代工程、农机、起重运输机械和军、民用特种车辆等行走机械的重要标志之一。一方面，这些主机自身的发展促进了为之配套的液压驱动元件的进步；另一方面，正是因为在调节功能和安装布局方面均有特殊优点的液压... 广泛应用液压驱动技术是现代工程、农机、起重运输机械和军、民用特种车辆等行走机械的重要标志之一。一方面，这些主机自身的发展促进了为之配套的液压驱动元件的进步；另一方面，正是因为在调节功能和安装布局方面均有特殊优点的液压驱动技术的不断发展，才得以研制在功能和形态上都有特殊要求的主机，并使它们的性能有了质的提高。行走机械液压驱动技术及其应用之所以能达到今天这样的深度和广度，是由于液压元件这样的机械基础件产业和它的用户即各种主机产业之间存在着相互影响、相互促进的辩证关系的结果，也体现了现代工业产品专业分工的一些特点。本文从元件、系统和应用等三个方面介绍了这一技术的历史、现状和可预期的发展趋势。 展开更多
关键词 行走机械 液压技术 液压驱动
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高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现 被引量：42
3
作者 柴汇 孟健 +1 位作者 荣学文 李贻斌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期385-391,共7页
详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适... 详细阐述了液压驱动的四足仿生机器人SCalf的结构组成、机载动力系统、液压驱动器和实时控制系统.利用基于姿态解耦的运动控制方法,实现了机器人的平稳、快速运动.开发了基于足底接触力的腿部柔顺控制方法,提高了机器人对复杂地形的适应能力.在实际运行实验中,验证了SCalf机器人在非平整路面、易打滑路面、上下坡及上楼梯状况下的运动能力,以及受到侧向冲击时的抗扰动能力和自主平衡能力,证明了SCalf四足机器人能够满足较为复杂地面环境下的行走需求. 展开更多
关键词 四足机器人 液压驱动 柔顺控制 平衡控制
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槽式太阳能跟踪控制系统的研制及应用 被引量：38
4
作者 王金平 王军 +2 位作者 冯炜 王登文 张耀明 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期45-52,共8页
目前在太阳能热发电领域,仅有槽式太阳能实现了商业发电,但是槽式太阳能需要实时进行太阳跟踪。为了提高槽式太阳能跟踪精度,该文研制了一种基于可编程逻辑控制器PLC的太阳自动跟踪系统,并采用视日运动轨迹算法主动式跟踪策略,计算出槽... 目前在太阳能热发电领域,仅有槽式太阳能实现了商业发电,但是槽式太阳能需要实时进行太阳跟踪。为了提高槽式太阳能跟踪精度,该文研制了一种基于可编程逻辑控制器PLC的太阳自动跟踪系统,并采用视日运动轨迹算法主动式跟踪策略,计算出槽式太阳聚光器跟踪太阳的旋转角度,并用该角度产生控制指令驱动液压油缸,实现对南北布置东西跟踪的槽式太阳能聚光器的精确太阳跟踪,选取了4个典型日期分析该跟踪系统在4个典型日期时太阳位置的高度角、方位角、跟踪太阳的旋转角度以及聚光器的旋转角度等数据,研究聚光器的运行特性。应用结果显示,该跟踪控制系统计算的太阳位置算法与国际上比较先进的高精度太阳位置SPA计算算法之间的误差在0.12°以内,角度传感器的变送误差在0.044°以内,间歇跟踪驱动最大误差在0.4°以内,经过现场测试整个跟踪系统的误差在0.5°以内。同时,对聚光器的运行轨迹数据分析显示抛物槽式聚光器的全年最大运行速率出现在冬至日的正午时刻,达到0.398°/min。该研究可以为抛物槽式太阳能聚光器的传动机构设计提供理论依据。 展开更多
关键词 太阳能 太阳能集热器 跟踪 系统 液压驱动
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新型液压驱动混合动力运动型多用途车的研究 被引量：26
5
作者 魏英俊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第15期1645-1648,共4页
提出了一种新型液压驱动混合动力运动型多用途车(SUV)的设计概念。通过对主要液压构成元件及系统模型的描述,结合整车燃油经济性仿真,对该运动型多用途车进行了城市十五工况的燃油经济性分析。结果表明,液压驱动混合动力技术有益于改善... 提出了一种新型液压驱动混合动力运动型多用途车(SUV)的设计概念。通过对主要液压构成元件及系统模型的描述,结合整车燃油经济性仿真,对该运动型多用途车进行了城市十五工况的燃油经济性分析。结果表明,液压驱动混合动力技术有益于改善运动型多用途车的燃油经济性,具有重要的工程实践意义。 展开更多
关键词 液压驱动 混合动力 运动型多用途车(SUV) 模型 仿真 燃油经济性
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液压驱动的大惯性负载加减速特性研究 被引量：30
6
作者 顾临怡 王庆丰 路甬祥 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期46-49,共4页
大惯性负载加减速过程的平稳性问题严重影响了阀控系统的动态特性。为此,在采用进、出口节流协调控制的阀控单元基础上,提出了对大惯性负载加减速过程采用分段控制,并在执行器转速接近设定值时采用基于参数在线估计的状态反馈控制,以保... 大惯性负载加减速过程的平稳性问题严重影响了阀控系统的动态特性。为此,在采用进、出口节流协调控制的阀控单元基础上,提出了对大惯性负载加减速过程采用分段控制,并在执行器转速接近设定值时采用基于参数在线估计的状态反馈控制,以保证执行器转速控制精度和动态过程的平稳性;同时提出了在减速及制动过程中对出油侧压力进行控制的方法。试验表明,采用上述控制方法可兼顾大惯性负载加减速过程的快速平稳性与执行器转速的稳态精度。 展开更多
关键词 液压驱动 大惯性负载 加减速特性 节流协调控制 分段控制 阀控系统
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国内大型压裂装备发展现状及分析 被引量：28
7
作者 彭俊威 周青 +4 位作者 戴启平 王来智 刘勇 何昀宾 黄希 《石油机械》 2016年第5期82-86,共5页
随着国内压裂施工作业中压力和排量的不断增加,国内的压裂装备也朝着高压力和大排量的方向发展。列举了国内现阶段的几种典型的大型压裂装备与技术,包括车载压裂装备、涡轮驱动压裂装备、全液压驱动压裂装备、电驱压裂装备和橇装压裂装... 随着国内压裂施工作业中压力和排量的不断增加,国内的压裂装备也朝着高压力和大排量的方向发展。列举了国内现阶段的几种典型的大型压裂装备与技术,包括车载压裂装备、涡轮驱动压裂装备、全液压驱动压裂装备、电驱压裂装备和橇装压裂装备,介绍了各项技术的特点和性能,并分析了各自的优势和不足。通过对比研究表明,压裂橇装技术比较成熟,且能适应当前压裂施工环境作业的要求。最后,结合压裂橇装设备的技术特点,提出了压裂橇装设备需要解决的关键技术难题,这对大型压裂橇装设备的研制具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 压裂装备 车载结构 涡轮结构 涡轮驱动 液压驱动 压裂橇 发展现状 技术分析
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四足仿生机器人单腿系统 被引量：27
8
作者 李满天 蒋振宇 +1 位作者 郭伟 孙立宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期21-28,共8页
为实现四足仿生机器人动步态行走,设计一款基于液压驱动方式的机器人仿生单腿系统.首先,在四足哺乳动物肌肉-骨骼结构分析的基础上,确定了机器人单腿的自由度配置;其次,通过机器人在平坦路面上的行走运动仿真,获得关节输出特性;随后,在... 为实现四足仿生机器人动步态行走,设计一款基于液压驱动方式的机器人仿生单腿系统.首先,在四足哺乳动物肌肉-骨骼结构分析的基础上,确定了机器人单腿的自由度配置;其次,通过机器人在平坦路面上的行走运动仿真,获得关节输出特性;随后,在仿真研究的基础上,完成了关节驱动机构设计、液压驱动器选型、4自由度单腿设计以及控制系统设计;最后,搭建单腿子系统性能测试平台,并完成了单腿纵向弹跳实验.弹跳实验验证了机械结构和控制系统设计的正确性和相关控制算法的有效性. 展开更多
关键词 四足机器人 液压驱动 仿生设计
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液压驱动往复泵活塞运动特性分析 被引量：21
9
作者 王新华 王建新 +1 位作者 齐明侠 刘世强 《石油机械》 北大核心 2002年第5期22-24,27,共4页
介绍了研制的双缸双作用液压驱动往复泵的组成及工作原理 ,并对液压驱动往复泵的活塞运动特性进行了理论分析和试验研究。试验测得的活塞运动特性曲线较好地反映了活塞运动的变化规律 ,试验结果与理论分析基本一致。试验表明 ,排出总管... 介绍了研制的双缸双作用液压驱动往复泵的组成及工作原理 ,并对液压驱动往复泵的活塞运动特性进行了理论分析和试验研究。试验测得的活塞运动特性曲线较好地反映了活塞运动的变化规律 ,试验结果与理论分析基本一致。试验表明 ,排出总管内的流量和压力变化平稳 ,波动较小 ,充分显示出液压驱动往复泵优越的水力特性。此外 ,还指出在设计液压缸时应尽量提高系统的固有频率和刚度 ,避免液压缸在输入阶跃流量时 ,活塞出现振荡。 展开更多
关键词 液压驱动 往复泵 活塞 运动特性 工作原理
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往复泵的发展与展望 被引量：22
10
作者 张云霞 张金中 《现代制造技术与装备》 2006年第5期19-20,27,共3页
本文主要介绍了几种新型往复泵,分析了各种泵的优缺点,并提出了一种直线电机往复泵的构想。
关键词 往复泵 凸轮机构 液压驱动 直线电机
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国外液压驱动石油钻机的新进展 被引量：21
11
作者 张连山 《石油机械》 北大核心 2000年第2期52-54,共3页
介绍了加拿大Tesco公司新型套管钻机、挪威MH公司的RamRig钻机和意大利新型石油钻机等多种新型液压驱动钻机的结构特点、工作原理、特性、优点及使用范围。从这些钻机的新进展可以看出国外液压驱动石油钻机的发展趋势:(1)液压驱动是一... 介绍了加拿大Tesco公司新型套管钻机、挪威MH公司的RamRig钻机和意大利新型石油钻机等多种新型液压驱动钻机的结构特点、工作原理、特性、优点及使用范围。从这些钻机的新进展可以看出国外液压驱动石油钻机的发展趋势:(1)液压驱动是一种较好的驱动型式,并向全液压驱动型式发展;(2)更适合采用新的钻井工艺;(3)向全新模式钻机发展;(4)向多个小功率液马达传动发展。 展开更多
关键词 液压钻机 发展趋势 钻机 石油钻机 液压驱动
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汽车制动试验台测试性能分析与应用 被引量：21
12
作者 夏均忠 王太勇 李树珉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期13-16,共4页
对被测试车轮在稳定和不稳定两种状态下进行动力学分析,推导出表征汽车制动试验台测试性能的当量附着系数的解析表达式,并对其影响因素进行了分析。提出改善试验台测试性能的两种措施:采用后滚筒高于前滚筒的布置型式和双液压驱动滚筒... 对被测试车轮在稳定和不稳定两种状态下进行动力学分析,推导出表征汽车制动试验台测试性能的当量附着系数的解析表达式,并对其影响因素进行了分析。提出改善试验台测试性能的两种措施:采用后滚筒高于前滚筒的布置型式和双液压驱动滚筒的动力供给方式。研制了新型制动试验台,并应用于汽车检测拖车。其特点是液压马达取代了交流电机驱动试验台滚筒,降低了移动式汽车检测站的动力需求,适合野外作业;滚筒直径减小到185 mm,减小了检测拖车的尺寸,提高了其机动性。 展开更多
关键词 汽车 制动试验台 检测 液压驱动 拖车
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一种新型电控液驱车辆的性能仿真与分析 被引量：17
13
作者 常思勤 易纲 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期169-173,共5页
提出一种新的电控液驱车辆技术方案 ,针对这一方案建立车辆的仿真模型 ,初步确定主要技术参数与控制策略 ,对其经济性与动力性等基本性能进行了仿真计算 ,并与常规的同类车辆进行对比分析。研究表明 ,新型电控液驱车辆具有优越的节能环... 提出一种新的电控液驱车辆技术方案 ,针对这一方案建立车辆的仿真模型 ,初步确定主要技术参数与控制策略 ,对其经济性与动力性等基本性能进行了仿真计算 ,并与常规的同类车辆进行对比分析。研究表明 ,新型电控液驱车辆具有优越的节能环保性能及其它特性 ,以及良好的发展前景。 展开更多
关键词 车辆性能 电控 液压驱动 仿真
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全液压驱动高地隙履带作业车设计与试验 被引量：19
14
作者 王宝山 王万章 +2 位作者 王淼森 种东风 陈蒋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期471-476,共6页
针对玉米、烟草等高秆作物中耕管理作业需求,设计了一种液压驱动的小型遥控高地隙履带作业车。作业车采用龙门架式车架结构,可以在田间实现跨行行走和原地转向,液压系统中采用分流集流阀以提高作业车行走的直线性。为研究重心偏移和分... 针对玉米、烟草等高秆作物中耕管理作业需求,设计了一种液压驱动的小型遥控高地隙履带作业车。作业车采用龙门架式车架结构,可以在田间实现跨行行走和原地转向,液压系统中采用分流集流阀以提高作业车行走的直线性。为研究重心偏移和分流集流阀对作业车直线行驶稳定性的影响,在作业车左侧车架上添加不同配重,使用Solid Works软件对作业车重心偏移量进行精确评估,选取空载、添加2块和4块配重3种典型负载工况,对含有和去除分流集流阀的作业车行驶直线性进行仿真和样机试验。使用AMEsim软件对液压系统进行仿真表明:有、无分流集流阀时两侧马达稳定工作时转速差相对于总转速偏差分别小于1%和大于38%。样机试验表明,含有分流集流阀时偏驶率分别为4.12%、4.28%、4.62%;无分流集流阀时偏驶率为5.08%、6.54%、9.43%。仿真和试验结果表明,采用分流集流阀提高行驶直线性的液压方案可行,作业车直线行驶稳定性满足国家标准要求。 展开更多
关键词 履带作业车 液压驱动 高地隙 分流集流阀
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电动修井机技术简析 被引量：18
15
作者 冯学军 《油气田地面工程》 北大核心 2010年第12期97-98,共2页
能源是国民经济发展的基础,节能减排是国家的一项基本国策,也是当前一项极为紧迫的任务。油田柴油机驱作业设备传动系统较为复杂,空载损耗大,造成设备运行效率低,不但能源浪费较为严重,而且还存在噪声污染,大气污染等环保问题。电力驱... 能源是国民经济发展的基础,节能减排是国家的一项基本国策,也是当前一项极为紧迫的任务。油田柴油机驱作业设备传动系统较为复杂,空载损耗大,造成设备运行效率低,不但能源浪费较为严重,而且还存在噪声污染,大气污染等环保问题。电力驱动作业设备在大庆油田、辽河油田、青海油田已有小规模应用,对比柴油机驱作业设备具有明显的节能、环保和成本优势。 展开更多
关键词 修井机 作业 柴油驱动 电力驱动 液压驱动
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新型果树施肥机的设计 被引量：18
16
作者 韩大勇 吕钊钦 +1 位作者 崔方方 沈向 《农机化研究》 北大核心 2010年第12期65-68,共4页
根据果树标准化施肥技术的要求设计了自走式新型果树施肥机。发动机驱动液压泵供油,电磁阀控制液压马达旋转,带动钻头转动,另一电磁阀控制升降液压缸,带动钻头竖直向下移动进行钻孔作业,挖出的土壤顺着钻头的螺旋向上进入土壤收集器,由... 根据果树标准化施肥技术的要求设计了自走式新型果树施肥机。发动机驱动液压泵供油,电磁阀控制液压马达旋转,带动钻头转动,另一电磁阀控制升降液压缸,带动钻头竖直向下移动进行钻孔作业,挖出的土壤顺着钻头的螺旋向上进入土壤收集器,由单片机控制步进电机来驱动排肥器工作,实现定量施肥。改变钻头旋转方向,土壤收集器中的土壤和肥料顺着钻头的螺旋流入坑中,连续完成环绕果树钻孔、施肥和覆土作业。 展开更多
关键词 果树施肥 钻孔 液压驱动
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船舶阀门遥控系统的选择 被引量：17
17
作者 韩章 《上海造船》 2009年第2期33-34,38,共3页
简单介绍了液压驱动阀门遥控系统的组成,并比较了电液驱动与液压驱动阀门遥控系统之间的优缺点,指出用户在选择系统时应注意的有关要素,以便用户根据实际需要选择合适的阀控系统。
关键词 船舶自动化 阀门遥控 电液驱动 液压驱动
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液压升降横移式全自动立体车库运动控制系统 被引量：11
18
作者 贺玲芳 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期550-552,共3页
立体车库是一种高度自动化的自动存取系统 ,它由监控系统、运动控制系统、车位告知系统、收费控制系统等组成。本文介绍一种应用可编程控制器 (PL C)构成的液压升降横移式全自动立体车库运动控制系统 ,文中对该系统的构成包括系统的硬... 立体车库是一种高度自动化的自动存取系统 ,它由监控系统、运动控制系统、车位告知系统、收费控制系统等组成。本文介绍一种应用可编程控制器 (PL C)构成的液压升降横移式全自动立体车库运动控制系统 ,文中对该系统的构成包括系统的硬件设计、软件设计 ,以及程序优化等进行了详细的叙述 ,描述了车板运动的基本过程 ,介绍了各种必须的保护和对策。 展开更多
关键词 立体车库 运动控制系统 PLC 软件设计 液压驱动
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液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法 被引量：17
19
作者 刘逸群 邓宗全 +3 位作者 刘振 丁亮 高海波 李宇超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期10-17,共8页
足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压缸铰点布置和腿部... 足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压缸铰点布置和腿部机构几何关系推导出各液压缸活塞杆的位置控制函数,分析表明关节和液压缸运动平稳,速度、加速度无突变。基于Vortex搭建机器人仿真平台,采用该方法实现了步行过程的仿真模拟,机体稳定前移过程中的垂向起伏微小,侧向偏移率约为2.1%。将该方法应用于开发的六足机器人原理样机,进行野外自然环境行走测试,各关节按预定轨迹平稳运动,足端受力合理。仿真结果与试验结果具有较好的一致性,验证了提出的运动规划方法合理可行。 展开更多
关键词 六足机器人 液压驱动 足端轨迹 低冲击 运动规划
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1KY-40型液压驱动农田水渠开沟机设计与试验 被引量：17
20
作者 武广伟 付卫强 +2 位作者 董建军 丛岳 孟志军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S1期302-308,共7页
针对我国缺乏农田水渠开沟专用装备的现状,设计了1KY-40型液压驱动农田水渠开沟机。该设备采用牵引式结构,开沟作业的动力由独立的液压系统提供,利用液压马达带动开沟刀盘旋转,开沟刀盘能同时实现切土和抛土的功能,开挖出梯形截面水渠... 针对我国缺乏农田水渠开沟专用装备的现状,设计了1KY-40型液压驱动农田水渠开沟机。该设备采用牵引式结构,开沟作业的动力由独立的液压系统提供,利用液压马达带动开沟刀盘旋转,开沟刀盘能同时实现切土和抛土的功能,开挖出梯形截面水渠。同时,设备集成了GPS拖拉机自动导航系统,提高了开沟直线度。田间试验结果表明,在土壤含水率15.8%,土壤坚实度0.31 MPa情况下,样机作业速度能够达到0.12 m/s,开沟深度407 mm,梯形断面的沟面宽度984 mm,沟底宽度305 mm,开沟深度稳定性可以达到97.1%,在使用拖拉机GPS自动导航的情况下,开沟最大直线偏差能控制在90 mm以内,机具能够稳定地一次性开挖梯形断面水渠,设备在北京、江苏、黑龙江等地开展了田间试验,均能在当地土壤条件下完成梯形截面水渠的开沟作业。 展开更多
关键词 开沟机 液压驱动 农田水渠 设计
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