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足式机器人液压驱动关键技术研究综述
被引量：
1
1
作者
俞滨
李化顺
+4 位作者
黄智鹏
何小龙
巴凯先
史亚鹏
孔祥东
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第19期81-110,共30页
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负...
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负重能力。首先,介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理,分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用,列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次,阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术,取得的研究进展和研究成果。最后,从与仿生学深入融合的角度,提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。
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关键词
足式机器人
液压
驱动
液压
驱动单元
液压
动力单元
液压控制
方法
原文传递
题名
足式机器人液压驱动关键技术研究综述
被引量：
1
1
作者
俞滨
李化顺
黄智鹏
何小龙
巴凯先
史亚鹏
孔祥东
机构
燕山大学机械工程学院
燕山大学起重机械关键技术全国重点实验
燕山大学先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第19期81-110,共30页
基金
国家自然科学基金优秀青年基金(52122503)
国家重点研发计划(2018YFB2000700)
河北省优秀青年科学基金(E2022203095)资助项目。
文摘
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负重能力。首先,介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理,分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用,列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次,阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术,取得的研究进展和研究成果。最后,从与仿生学深入融合的角度,提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。
关键词
足式机器人
液压
驱动
液压
驱动单元
液压
动力单元
液压控制
方法
Keywords
legged robots
hydraulic driven
hydraulic driven unit
hydraulic power unit
hydraulic control method
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
足式机器人液压驱动关键技术研究综述
俞滨
李化顺
黄智鹏
何小龙
巴凯先
史亚鹏
孔祥东
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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