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浅析BigDog四足机器人 被引量:70
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作者 丁良宏 王润孝 +1 位作者 冯华山 李军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期505-514,共10页
根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生... 根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生的缺陷限制了BigDog机动性能的进一步提升。研究表明,复杂地形条件下BigDog的运动控制首先取决于姿态的检测和地形的感知,姿态安全是BigDog实现持续纵向运动的前提条件。基本行走控制算法研究表明,液压系统的输出特性,能良好地满足BigDog的动力需求;通过几种典型的运动状态分析,对BigDog的控制实现过程进行了诠释。因非结构化环境移动机器人的智能性主要取决于导航系统的设计,故重点分析了BigDog的导航系统,特别是全自主导航部分。最后结合课题组四足机器人的研究经历,对四足机器人的研发提出了一些建议。 展开更多
关键词 BigDog四足机 液压执行器 仿生学 运动控制 导航 LittleDog
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液压四足机器人元件与液压系统研究现状与发展趋势 被引量:11
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作者 纵怀志 张军辉 +5 位作者 张堃 黄信菩 张付 陆振宇 王西蒙 徐兵 《液压与气动》 北大核心 2021年第8期1-16,共16页
针对液压四足机器人结构布局混乱、能量损失大及控制策略复杂等问题,从机器人整机、液压系统和控制策略3个角度分析了液压四足机器人的研究现状。首先,对各团队的机器人进行介绍,指出国内外的技术差距;然后,从动力来源、系统类型、液压... 针对液压四足机器人结构布局混乱、能量损失大及控制策略复杂等问题,从机器人整机、液压系统和控制策略3个角度分析了液压四足机器人的研究现状。首先,对各团队的机器人进行介绍,指出国内外的技术差距;然后,从动力来源、系统类型、液压回路和伺服执行元件4个方面对液压系统的主要2大构成分别阐述,着重介绍了以节能为目的的阀控系统和集成化、一体化的伺服执行器;接着概述了主流的几种控制策略,并分析各自的优缺点;最后,指出液压四足机器人的发展方向将集中在高速高压化、轻量化、节能降噪以及先进的控制算法,以实现液压四足机器人的高动态性能和行业应用。 展开更多
关键词 四足机 机载液压系统 液压执行器 控制策略
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膜片式液压微位移执行器设计与特性分析
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作者 贺伟 国凯 孙杰 《液压与气动》 北大核心 2024年第9期18-24,共7页
微位移执行器是实现高精度控制的关键装置,广泛应用于精密伺服系统、芯片生产以及超精密加工领域。针对传统微位移执行器结构复杂、输出力小、行程短等问题,提出基于帕斯卡原理的膜片式液压微位移执行器。首先,建立了复合载荷下执行器... 微位移执行器是实现高精度控制的关键装置,广泛应用于精密伺服系统、芯片生产以及超精密加工领域。针对传统微位移执行器结构复杂、输出力小、行程短等问题,提出基于帕斯卡原理的膜片式液压微位移执行器。首先,建立了复合载荷下执行器的力学模型,并采用逐次修正法推导了应力-应变的迭代求解式。其次,研究了执行器关键参数对执行器行程和应力的影响规律。在此基础上,建立了以材料强度和设计行程为约束的膜片式液压执行器的优化设计流程。最后,通过有限元仿真验证了执行器的驱动压力-位移特性、行程及负载能力。结果表明,执行器表现出良好的驱动压力-位移线性关系,此外其40μm/mm的伸长率远优于压电陶瓷。在4 MPa的驱动压力下,执行器可实现1 mm的行程,并提供最大10790 N的输出力,即使在外负载为5395 N时仍能保持0.5 mm的行程。 展开更多
关键词 微位移 膜片式 液压执行器
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Modeling of electrode system for three-phase electric arc furnace 被引量:5
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作者 王琰 毛志忠 +2 位作者 田惠欣 李妍 袁平 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2010年第3期560-565,共6页
To simulate the process of electrode operation, a dynamic model describing the electrode system of three-phase electric arc furnace was developed. This new model can be divided into three submodels in terms of the pra... To simulate the process of electrode operation, a dynamic model describing the electrode system of three-phase electric arc furnace was developed. This new model can be divided into three submodels in terms of the practical situation. They are the power supply system model the electric arc model and the hydraulic actuator system model. According to the basic circuit theory, the power supply system model where the high voltage transmission circuit and mutual inductances were considered, was set up. The electric arc model, which was novel for the electrode control, served as the electrical load and was connected to the power supply system model. The hydraulic actuator system model consists of the proportional valve part that is modeled to capture the dead-zone nonlinear characteristics and the hydraulic cylinder part where the impact of the load force is taken into account. By comparing simulation data and actual data, the results show that the electrode system model is proved to be accurate. 展开更多
关键词 electric arc furnace electrode system model electric arc model SIMULATION
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液压随动阀设计中应注意的一些问题 被引量:4
5
作者 臧喜年 《液压与气动》 北大核心 2002年第10期41-42,共2页
关键词 液压随动阀 设计 液压执行器
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基于神经网络自适应控制的主动悬挂系统 被引量:3
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作者 赵永强 何长安 《计算机仿真》 CSCD 2003年第1期54-55,72,共3页
该文给出了利用神经网络对主动悬挂系统进行自适应控制的方法 ,分析在不同的参数条件下的系统响应。仿真结果表明 ,用这种控制算法能对存在未知参数和变化参数的主动悬挂系统有很好的控制效果。
关键词 神经网络 自适应控制 主动悬挂系统 液压执行器 伺服系统
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一种新型绿色液压执行器--水压人工肌肉 被引量:4
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作者 柯尊荣 李晓辉 《液压与气动》 北大核心 2008年第6期1-3,共3页
针对当前气动人工肌肉的固有缺点和应用局限性,基于流体驱动人工肌肉的工作原理和前期相关实验,提出一种水压人工肌肉,探讨该领域的研究内容和发展趋势。
关键词 人工肌肉 液压执行器 水压驱动
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液压系统群的理论与应用--据燕山大学专家赵静一报告整理 被引量:1
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作者 张婷婷 《液压气动与密封》 2022年第4期109-113,共5页
课题来源与背景大家很习惯地认为,液压系统很简单,就是液压泵站加上液压执行器,中间有点控制阀,通过管路、液压附件一联接就完事了。过去常规单台设备的时候是这样的。现在随着工程越来越大、新的工艺要求越来越多,新的液压设备也是层... 课题来源与背景大家很习惯地认为,液压系统很简单,就是液压泵站加上液压执行器,中间有点控制阀,通过管路、液压附件一联接就完事了。过去常规单台设备的时候是这样的。现在随着工程越来越大、新的工艺要求越来越多,新的液压设备也是层出不穷,特别是现在很多重大工程上,很多液压设备已经不是单单1到2个执行器、几个液压基本回路,而是有很多不同功能的液压系统在同时工作。在很多大型的工程机械装备上,可以看到用的都是液压系统,非常的多。 展开更多
关键词 液压设备 课题来源 液压泵站 液压系统 燕山大学 液压执行器 理论与应用 控制阀
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快关蝶阀液压驱动装置 被引量:3
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作者 朱小明 隆跃进 许仰曾 《阀门》 2005年第4期28-30,共3页
介绍了快关蝶阀液压驱动装置液压控制及电气控制部分的系列化设计。
关键词 快关蝶阀 液压执行器 系列化设计
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解密液压系统向电动执行器的转换
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作者 Al Wroblaski 《工业设计》 2007年第12期57-58,4,共3页
适用于苛刻环境中可靠应用、且安装简便、成本经济的电动执行器为改进非公路机械控制性能和运行效率铺平道路。
关键词 电动执行器 液压系统 液压执行器 动直线 公路机械 液压 液压传动装置 运行效率 变速箱 电机
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新型液压执行器——复式液压缸 被引量:1
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作者 余宏 章志新 +1 位作者 冯正进 王旭永 《液压与气动》 北大核心 2002年第10期39-40,共2页
介绍了一种新型结构的液压执行器———复式液压缸 ,比较了复式液压缸与普通液压缸的工作过程 ,由此得出复式液压缸可在小负载下快速运动及在小负载到大负载间高速平稳切换且高效、节能的结论 。
关键词 液压执行器 复式液压 注射成形机
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液压驱动Stewart平台稳定器的自整定PID控制研究 被引量:1
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作者 姚俊 白书华 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第1期150-154,共5页
为了实现在基础激励下,保证Stewart平台具有较好的隔振效果,设计了一种用于液压驱动Stewart平台稳定器的自整定PID控制器。通过执行机构驱动的轴向力,求取总的主动力及惯性力的模型,并将其用以Kane方程的计算,在Kane方程的基础上,建立... 为了实现在基础激励下,保证Stewart平台具有较好的隔振效果,设计了一种用于液压驱动Stewart平台稳定器的自整定PID控制器。通过执行机构驱动的轴向力,求取总的主动力及惯性力的模型,并将其用以Kane方程的计算,在Kane方程的基础上,建立了六自由度液压驱动Stewart平台的非线性动力学模型。利用Stewart平台动力学设计了一种以隔振为目标的控制方案。为了抑制不确定基础激励下的上平台振动,提出了一种基于神经网络的自整定PID(NN-PID)控制方案。仿真结果表明,该控制方法能够满足不确定基础励下上平台的隔振要求,对外界干扰具有良好的鲁棒性。能够使得Stewart平台的稳定度得以提升,抑制Stewart平台工作过程中的振动效应。 展开更多
关键词 液压执行器 STEWART平台 PID控制 神经网络 基础激励
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基于增量非线性动态逆的液压执行器力控制策略研究 被引量:1
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作者 解占新 闫政 《液压与气动》 北大核心 2022年第7期74-82,共9页
针对液压执行器力控跟踪要求高度的非线性及不确定性的动力学模型问题,导致液压驱动系统高精度运动控制存在困难,提出采用一种基于传感器的增量式非线性动态逆控制方法来解决液压执行器的力跟踪问题。建立液压执行器动力学模型,理论分析... 针对液压执行器力控跟踪要求高度的非线性及不确定性的动力学模型问题,导致液压驱动系统高精度运动控制存在困难,提出采用一种基于传感器的增量式非线性动态逆控制方法来解决液压执行器的力跟踪问题。建立液压执行器动力学模型,理论分析了INDI控制策略在力控制模型上具有稳定性好、抗干扰能力强、系统标定范围大的优势。利用该控制器压力差导数作为反馈,不依赖于精确的液压执行器数学模型和参数标定,对模型不确定性具有固有的鲁棒性。仿真试验和理论分析表明:采用高频率采样的INDI控制器力跟踪误差始终稳定在6%左右;最大跟踪误差也不超过8%;对参数不确定性具有极强的鲁棒性。 展开更多
关键词 液压执行器 控制策略 增量非线性动态逆 模型不确定
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快切阀液压执行器游动控制的改进设计 被引量:2
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作者 陈江华 杨小南 《液压与气动》 北大核心 2014年第9期108-109,113,共3页
阐述了TRT快速切断阀液压执行器游动控制(简称:快切阀游动控制)的原理。通过对传统快切阀液压游动控制存在问题的分析,提出了快切阀游动控制的改进设计方案和实现方法。该改进设计在多个工程项目中得到应用,确保了TRT系统安全、可靠和... 阐述了TRT快速切断阀液压执行器游动控制(简称:快切阀游动控制)的原理。通过对传统快切阀液压游动控制存在问题的分析,提出了快切阀游动控制的改进设计方案和实现方法。该改进设计在多个工程项目中得到应用,确保了TRT系统安全、可靠和平稳地运行。 展开更多
关键词 TRT快速切断阀 液压执行器 游动控制 环形卸荷槽
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单杆液压执行器双侧触觉遥控操作的李雅普诺夫稳定控制器研究 被引量:2
15
作者 吕国策 《机床与液压》 北大核心 2019年第19期159-163,180,共6页
液压执行器运动轨迹容易受到多种环境因素干扰,导致实际运动轨迹偏离理论运动轨迹,造成定位精度下降。对此,建立了单杆液压执行器模型简图,采用李雅普诺夫稳定控制器控制液压执行器的运动轨迹。分析了双侧遥控操作系统的动态模型,推导... 液压执行器运动轨迹容易受到多种环境因素干扰,导致实际运动轨迹偏离理论运动轨迹,造成定位精度下降。对此,建立了单杆液压执行器模型简图,采用李雅普诺夫稳定控制器控制液压执行器的运动轨迹。分析了双侧遥控操作系统的动态模型,推导了液压执行器流量非线性控制方程式,设计了单杆液压致动器双侧控制的李雅普诺夫稳定控制方案,采用数学方法对控制器的稳定性进行了证明。结合具体实例,对单杆液压执行器的运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与传统PID控制器的跟踪误差形成对比。对误差的仿真结果表明:在受到外界波形干扰时,采用李雅普诺夫稳定控制器控制液压执行器运动轨迹,产生误差较小。液压执行器采用李雅普诺夫稳定控制器,能够提高系统运动的稳定性,降低运动轨迹产生的误差。 展开更多
关键词 单杆 液压执行器 非线性 李雅普诺夫 控制 仿真
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液压执行器欠速故障的排除方法
16
作者 周志平 陈勇 《液压与气动》 北大核心 2003年第2期51-52,共2页
主要阐述液压执行器出现欠速的机理、危害、产生欠速的原因及排除方法 。
关键词 液压执行器 久速 故障排除 液压 液压马达
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基于Fuzzy-PI双模控制的智能液压阀门定位器的算法研究 被引量:1
17
作者 张素文 李勇振 《泰山学院学报》 2006年第6期79-82,共4页
本文叙述了智能液压阀门定位器的控制方法.为了提高控制精度、改善系统的动态、稳态性能,引入了基于Fuzzy-PI双模控制方法,当误差较大时采用模糊控制,而误差较小时采用PID控制,从而既能保证动态响应效果,又能改善稳态控制精度.通过实际... 本文叙述了智能液压阀门定位器的控制方法.为了提高控制精度、改善系统的动态、稳态性能,引入了基于Fuzzy-PI双模控制方法,当误差较大时采用模糊控制,而误差较小时采用PID控制,从而既能保证动态响应效果,又能改善稳态控制精度.通过实际运行表明,本控制方法是行之有效的. 展开更多
关键词 模糊控制 FUZZY-PI控制 液压执行器 智能阀门定位
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合成气压缩机K401A故障分析及对策 被引量:1
18
作者 熊卫 陈杰 《中氮肥》 2016年第3期41-43,共3页
简述合成气压缩机K401A在运行中出现的几次典型故障——循环段气阀故障、气缸缸套松动、Hydro COM气量无级调节系统故障,分析故障原因并采取相应的措施进行处理后,消除了设备存在的重大隐患,确保了化工装置的正常运行,为今后实施基于状... 简述合成气压缩机K401A在运行中出现的几次典型故障——循环段气阀故障、气缸缸套松动、Hydro COM气量无级调节系统故障,分析故障原因并采取相应的措施进行处理后,消除了设备存在的重大隐患,确保了化工装置的正常运行,为今后实施基于状态管理维修积累了经验。 展开更多
关键词 合成气压缩机 气阀 缸套 液压执行器 故障 原因分析 对策
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集成液压执行器的智能控制
19
作者 房家军 郁汉琪 《绿色科技》 2020年第12期178-180,183,共4页
指出了线性液压执行器主要用于工业中对重型产品的操作,以及需要高强压力、动态运动和高精度的技术。由于生产设备的设计,差动缸用于实现由伺服阀控制的线性液压伺服驱动。总结了液压伺服驱动经典概念的真正特点,提出了基于全液压阻力... 指出了线性液压执行器主要用于工业中对重型产品的操作,以及需要高强压力、动态运动和高精度的技术。由于生产设备的设计,差动缸用于实现由伺服阀控制的线性液压伺服驱动。总结了液压伺服驱动经典概念的真正特点,提出了基于全液压阻力桥的控制新概念。对集成执行器的实现进行了说明,并对采用嵌入式控制系统的数字闭环控制进行了实验室测试。 展开更多
关键词 液压执行器 闭环位置控制 控制阀 液压惠斯通桥
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往复压缩机无级气量调节系统节能改造
20
作者 杨锐 《科技与创新》 2017年第4期155-156,共2页
往复式压缩机作为炼化业中不可缺少的核心设备之一,对其进行节能改造能够提高能源的利用率,降低能耗。某柴油加氢改质装置压缩机负荷调节系统采用全行程气量无级调节技术进行节能改造,运行效果数值计算结果分析表明,气量全行程无级... 往复式压缩机作为炼化业中不可缺少的核心设备之一,对其进行节能改造能够提高能源的利用率,降低能耗。某柴油加氢改质装置压缩机负荷调节系统采用全行程气量无级调节技术进行节能改造,运行效果数值计算结果分析表明,气量全行程无级调节改造的节能效果优良,在很大程度上提高了装置节能降耗的程度,并且反应灵敏、无滞后。简要阐述了系统的组成和节能原理,为实施往复式压缩机设备的经济性运行提供了理论指导,并总结了一些经验。 展开更多
关键词 压缩机 负荷调节系统 气量无级调节 液压执行器
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