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新型人工地标的设计、识别、定位及应用 被引量：8
1
作者 姜海涛 田国会 +1 位作者 薛英花 李荣宽 《山东大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2011年第2期107-113,118,共8页
人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜... 人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜色和形状的快速识别算法。利用消影线原理设计了定位算法,可在机器人摄像机坐标系中快速、准确地定位人工地标。给出了机器人远距离搜寻、识别、定位及读取人工地标的控制方案,为机器人自主定位及导航奠定了基础。实验表明,该人工地标识别距离远、识别速度快、定位精度高,在复杂室内环境下仍能有很高的识读效率和很好的稳定性。 展开更多
关键词 人工地标 QRCode 消影线 机器人定位与导航
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基于视觉的导管架入水角估算方法 被引量：4
2
作者 刘天阳 郭禾 +1 位作者 王宇新 王秀坤 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期836-841,共6页
导管架的入水角对于导管架的滑移入水是一个非常重要的参数.根据海上导管架入水实践,提出一种基于单照相机图像序列的导管架入水角估算方法.估算导管架入水角时,依据导管架上表面的单应矩阵H计算出上表面对应的消影线,然后根据多个单应... 导管架的入水角对于导管架的滑移入水是一个非常重要的参数.根据海上导管架入水实践,提出一种基于单照相机图像序列的导管架入水角估算方法.估算导管架入水角时,依据导管架上表面的单应矩阵H计算出上表面对应的消影线,然后根据多个单应矩阵计算绝对二次曲线的图像,最后由导管架上表面的消影线、绝对二次曲线的图像以及图像中的海天分隔线估算出导管架的入水角.在模拟实验中对测量误差进行了简要分析,图像实验和真实应用表明该方法是可行的. 展开更多
关键词 导管架入水角 消影线 绝对二次曲线图像
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基于图像的高度测量方法 被引量：1
3
作者 孔晓东 丁大伟 梁栋 《微机发展》 2004年第2期35-36,40,共3页
文中提出了一种基于单幅图像的高度测量方法。该方法首先根据单幅图像提供的一些几何信息———地平面(或者是与地平面平行的平面)上两对不同方向的平行线和竖直方向的一对平行线———在图像上求得地平面的消影线和竖直方向的消影点;然... 文中提出了一种基于单幅图像的高度测量方法。该方法首先根据单幅图像提供的一些几何信息———地平面(或者是与地平面平行的平面)上两对不同方向的平行线和竖直方向的一对平行线———在图像上求得地平面的消影线和竖直方向的消影点;然后,用一个已知的参考高度来确定高度测量方程中的比例因子α;最后只要输入待测高度的端点坐标就可以获得该高度的实际值。经实验验证,该方法简单有效,实用性强。 展开更多
关键词 射影变换 图像平面 单幅图像 高度测量方法 射影几何 消影线 消影点
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一种基于图像的运动物体检测及高度分析算法 被引量：1
4
作者 鲍文霞 梁栋 +1 位作者 翟鸣 周婷婷 《微机发展》 2004年第10期120-122,共3页
现代监控系统要求做到无人值守,而智能视觉监控能很好满足这个要求。文中为实现这种智能视觉监控系统做了一些算法上的研究工作:实现了对运动物体进行实时检测和追踪,并利用透视几何中的消影点、消影线以及交比的约束方法对运动物体高... 现代监控系统要求做到无人值守,而智能视觉监控能很好满足这个要求。文中为实现这种智能视觉监控系统做了一些算法上的研究工作:实现了对运动物体进行实时检测和追踪,并利用透视几何中的消影点、消影线以及交比的约束方法对运动物体高度进行了分析。试验结果表明,此方法将自适应阈值应用到物体检测中使检测结果更加精确,并且自动估算出的物体的高度误差也很小,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 运动检测 背景提取 自适应阈值 消影点 消影线 交比
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