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基于Recurdyn履带式海底行走机构不同工况性能分析 被引量：8
1
作者 王锦红 林勇 李海林 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第5期45-52,共8页
针对海底钴结壳和热液硫化物矿区的地形力学特点,在传统路面履带式车辆的基础上,设计了实心轮-橡胶履带啮合式海底行走机构。根据该履带式海底行走机构的结构特点进行动力学建模,在处理啮合力时,应用弹性接触理论,将啮合力等效为弹性接... 针对海底钴结壳和热液硫化物矿区的地形力学特点,在传统路面履带式车辆的基础上,设计了实心轮-橡胶履带啮合式海底行走机构。根据该履带式海底行走机构的结构特点进行动力学建模,在处理啮合力时,应用弹性接触理论,将啮合力等效为弹性接触力;对机构的驱动力进行分析,并对影响因素进行分析。基于Recurdyn搭建海底行走机构简化动力学模型,施加约束、接触力及运动函数控制,针对机构在海底运行时的不同类型的地形环境及工况进行分析。由分析结果可知,实心轮与履带销的啮合力随着其间的正压力变化而变化,正压力达到最大值对应出现最大的啮合力,且正压力和啮合力随着履带的传动出现周期性变化的趋势;同时,由于履带速度的动载荷造成行走机构的速度、加速度、驱动力矩等有较大的脉动,但是从整体上来讲,啮合驱动式行走方案还是相对较平稳的。 展开更多
关键词 履带式 海底行走机构 橡胶 工况 性能 模型
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海底行走机构的行星轮系模糊可靠性优化设计
2
作者 李朝平 冯雅丽 杨泉 《冶金设备》 2010年第2期6-10,5,共6页
以海底行走机构行星齿轮传动的中心齿轮齿数、模数和齿宽为设计变量,考虑影响齿轮传动应力计算各种因素的随机性、边界约束的模糊性,以行星轮系的体积和最小为目标函数,应用模糊可靠性优化设计理论,建立了海底行走机构行星齿轮传动的模... 以海底行走机构行星齿轮传动的中心齿轮齿数、模数和齿宽为设计变量,考虑影响齿轮传动应力计算各种因素的随机性、边界约束的模糊性,以行星轮系的体积和最小为目标函数,应用模糊可靠性优化设计理论,建立了海底行走机构行星齿轮传动的模糊可靠性模型。分别以原设计、普通优化设计和模糊可靠性优化设计方案建立了行走机构的虚拟样机,仿真分析表明三种设计方案均能满足行走机构的作业要求,模糊可靠性优化设计在满足使用要求并且保证可靠度的前提下大幅度(比原设计降低了8.87%)地减小了行星轮系的体积,提高了行走机构的机动性能,具有很大的实用价值。 展开更多
关键词 海底行走机构 行星齿轮 模糊可靠性优化设计
原文传递
海底行走机构液压系统控制策略分析
3
作者 耿向华 《机床与液压》 北大核心 2018年第20期159-165,158,共8页
海底行走机构对海底矿产开采具有重要意义,针对深海底行走机构所需要解决的控制问题主要是速度同步、抗负载慢变干扰和随即干扰。构建行走机构液压系统,根据系统设计参数,建立各个环节的数学模型,进行仿真分析,并以此为基础搭建系统的... 海底行走机构对海底矿产开采具有重要意义,针对深海底行走机构所需要解决的控制问题主要是速度同步、抗负载慢变干扰和随即干扰。构建行走机构液压系统,根据系统设计参数,建立各个环节的数学模型,进行仿真分析,并以此为基础搭建系统的软件仿真实验平台。为了实现速度同步控制和抗干扰控制,综合灰色预测控制、数据驱动建模控制、模糊控制、常规PID等控制技术,分别对轮边马达子系统和变量泵-轮边马达系统提出了"灰色预测模糊PID控制"和"多模型参考模糊自适应控制"的算法,并在软件仿真平台上进行仿真实验以验证这些算法的有效性。根据二阶参考特征模型的特点,将多参考模型、模糊控制与小误差范围内的常规PI控制相结合,通过对系统在不同误差范围内多模型的控制补偿,能够使系统在参考模型的引导之下较好地达到预期的控制目标。 展开更多
关键词 海底行走机构 液压系统 灰色预测 模糊PID控制 模糊自适应控制
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