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题名深海小型爬行机器人研究现状
被引量：13
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作者
张奇峰
张运修
张艾群
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期250-264,共15页
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基金
国家重点研发计划(2017YFC0306402)
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文摘
通过充分的文献调研和总结,根据海上作业形式对典型的深海小型爬行机器人分成3类进行了综述.对影响深海小型爬行机器人发展的海底运动适应性、导航定位、能源供给以及轻量级机械手4项关键技术进行了总结和分析,并对其未来的发展趋势进行了展望.
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关键词
深海小型爬行机器人
海底自适应行走
导航定位
能源供给
轻量级机械手
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Keywords
benthic small-scale crawler robot
seafloor adaptive walking
navigation and positioning
energy supply
lightweight manipulator
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名深海大型爬行机器人研究现状
被引量：6
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作者
陈铭
冷静
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机构
中国科学院深海科学与工程研究所深海工程技术部
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出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2020年第5期156-168,共13页
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基金
中国科学院战略性先导科技专项(A类)(XDA22040301)
国家自然科学基金项目(41666002)。
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文摘
对海底不同作业形式的深海大型爬行机器人进行了分类综述,依据当前深海大型爬行机器人在各方面的应用,将其分为了深海采矿机器人和深海挖沟机器人两大类,并对这两类中的一些性能突出的机器人进行了详细的介绍。重点介绍我国第一代、第二代多金属结核采矿机器人,SMD的3个多金属硫化物开采机器人,中科院深海所的富钴结壳规模采样爬行机器人,喷射式挖沟爬行机器人QT2800和机械式挖沟爬行机器人BT2400。并对深海大型爬行机器人的海底复杂行走技术和导航定位技术进行了阐述。行走技术方面,重点介绍Nexans公司的带有铰接式行走腿系统的Spider Dredger,中南大学的铰接履带式采矿机器人和北京矿冶研究总院的复合轮式机器人。导航定位方面,介绍了当前一些在用的深海导航定位技术。最后,对未来深海大型爬行机器人的发展趋势进行了展望。
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关键词
深海大型爬行机器人
海底自适应行走
深海采矿
深海挖沟
导航定位
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Keywords
deep-sea large-scale crawling robots
undersea seabed adaptive walking
deep-sea mining
deep-sea trenching
navigation and positioning technology
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分类号
P751
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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