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PIR单节点阵列目标轨迹预测和定位技术 被引量：7
1
作者 卢云 杨卫 +2 位作者 赵俊江 郑建生 邓立齐 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期252-257,共6页
针对提高单节点PIR阵列探测和感知能力,减少网域探测成本投入,提出了利用PIR单节点阵列实现对目标轨迹预推。在该研究中,为了简化结构,同时提高单节点功能,仅使用四个双元热释电红外传感器组成一个单节点阵列,同时,利用PIR处于静止状态... 针对提高单节点PIR阵列探测和感知能力,减少网域探测成本投入,提出了利用PIR单节点阵列实现对目标轨迹预推。在该研究中,为了简化结构,同时提高单节点功能,仅使用四个双元热释电红外传感器组成一个单节点阵列,同时,利用PIR处于静止状态,测得目标的运动方向及目标距节点距离,并在PIR转动状态,测得运动目标被探测到时的角度和时间,利用测得数据便可实现单节点目标运动轨迹的预推,并经过该节点对目标的不断探测,得到新数据,从而对轨迹进行逐步修正,增加轨迹预推的可靠性。经实验证明,该方法突破已往多节点定位和轨迹预推,同时创新地提出了仅使用四个PIR传感器的单节点阵列,代替先前四动四静共八个PIR传感器,极大降低探测成本的投入,具有很高的实用价值及可靠性。 展开更多
关键词 轨迹预推 PIR 单节点阵列 测距测角
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编队飞行相对导航算法的研究 被引量：1
2
作者 张伟 《电子技术与软件工程》 2013年第9期70-71,共2页
介绍了测距测角相对导航算法原理,针对测角误差对相对导航结果影响较大的问题,提出了基于惯导短期位置变化测量准确原理的最小方差滤波算法,通过仿真验证,该算法明显提高相对定位精度,且算法简单,效率高。
关键词 编队飞行 相对导航 测距测角 最小方差
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基于测距测角信息的DG-IEKF相对导航算法
3
作者 刘梓轩 孙永荣 +1 位作者 曾庆化 赵科东 《导航与控制》 2021年第3期34-43,共10页
在自主近距空中加油过程中,无人机通常利用机间数据链进行导航数据共享,解算获得高精度的相对导航信息。机间数据链受扰中断时,在常规相对导航策略失效的情况下,无人机通过搭载的态势感知传感器对未知环境进行探索。针对受油机与非合作... 在自主近距空中加油过程中,无人机通常利用机间数据链进行导航数据共享,解算获得高精度的相对导航信息。机间数据链受扰中断时,在常规相对导航策略失效的情况下,无人机通过搭载的态势感知传感器对未知环境进行探索。针对受油机与非合作目标加油机间中远距离相对导航问题,提出了一种测距测角信息下的相对状态估计算法。考虑到测距测角信息下算法的强非线性,在迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter, IEKF)的基础上,利用信赖域狗腿(DG)优化算法,提出了一种DG-IEKF算法,并推导了该算法在迭代过程中的状态更新方程与协方差阵更新方程,最后给出了该算法的相对导航仿真结果。仿真实验结果表明,该算法导航精度优于现广泛使用的扩展Kalman滤波算法(Extended Kalman Filter, EKF)与IEKF算法,在RMSE方面与EKF相比,相对位置综合精度提高了35.55%,相对速度综合精度提高了19.20%,具有较高的可靠性与稳定性。 展开更多
关键词 空中加油 相对导航 迭代扩展Kalman滤波 信赖域狗腿算法 测距测角
原文传递
基于精密测距测角的相对定位方法
4
作者 孙建军 《现代导航》 2010年第3期31-34,共4页
本文介绍了一种基于舰船间精密测距、测角的相对定位方法，以克服现有导航定位模式存在的缺点和不足，减小多舰船协同作战系统中由定位、航向误差引起的目标位置报告差异。误差分析与仿真试验说明，该方法在一定条件下是有效的。
关键词 导航 测距测角 相对定位
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基于北斗和光电平台的无人机单点测距测角的目标定位方法研究
5
作者 李策 陈海霞 +2 位作者 汉语 左胜甲 赵立刚 《通化师范学院学报》 2018年第12期35-41,46,共8页
在单点测距测角定位条件下,将北斗系统应用于无人机自身定位以及北向测量中,推导了在定位模型下的定位算法.以"翼龙"无人机为参考模型,设计误差仿真分析,初步证明在9m基线的双天线寻北条件下,对5km外的斜距目标的实时定位精... 在单点测距测角定位条件下,将北斗系统应用于无人机自身定位以及北向测量中,推导了在定位模型下的定位算法.以"翼龙"无人机为参考模型,设计误差仿真分析,初步证明在9m基线的双天线寻北条件下,对5km外的斜距目标的实时定位精度可达到约30m,能够满足一般无人机在线目标装订或修订的定位精度要求. 展开更多
关键词 光电平台 无人机 单点测距测角 目标定位
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基于构型寻优的多无人机鲁棒自适应协同定位方法 被引量：3
6
作者 朱徐东 赖际舟 +2 位作者 周本川 吕品 陈胜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期650-658,664,共10页
针对卫星导航信息受扰环境下的无人机自主精确定位需求,提出了一种基于构型寻优的多无人机鲁棒自适应协同定位方法。首先,考虑到多无人机空间构型实时动态拓扑变化特点,设计了一种基于构型寻优的相对测距/测角协同子滤波器。其次,设计... 针对卫星导航信息受扰环境下的无人机自主精确定位需求,提出了一种基于构型寻优的多无人机鲁棒自适应协同定位方法。首先,考虑到多无人机空间构型实时动态拓扑变化特点,设计了一种基于构型寻优的相对测距/测角协同子滤波器。其次,设计了一种用于无人机多源异类观测信息故障检测的改进残差卡方检测算法。通过评估子滤波器状态估计的实时权重,实现故障观测子滤波器的自适应动态隔离及系统状态重构。实验结果表明,所提方法能够充分利用构型优势对从机进行协同定位解算,在无人机内外源观测信息受干扰的情况下,能够快速识别、动态隔离异常观测信息,提高系统的鲁棒抗干扰性能。相对于传统基于卡方检测的故障诊断方法,所提方法从机定位精度提高了20%以上。 展开更多
关键词 协同定位 多无人机 相对测距/测角 改进卡方检测 状态重构
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基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法
7
作者 黄郑 王红星 +1 位作者 郇希岳 张欣 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期46-50,103,共6页
5G信号可为多无人机(UAV)提供精确的相对测距/测角信息,进而提升其在卫星接收机故障时的协同定位精度。然而,协同网络中各节点的5G通讯时钟往往是异步的,这会对测距/测角信息的精度产生较大影响,进而降低融合性能。针对上述问题,提出了... 5G信号可为多无人机(UAV)提供精确的相对测距/测角信息,进而提升其在卫星接收机故障时的协同定位精度。然而,协同网络中各节点的5G通讯时钟往往是异步的,这会对测距/测角信息的精度产生较大影响,进而降低融合性能。针对上述问题,提出了一种基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法。首先,构建了基于5G信号异步时钟误差的相对测距模型,并利用相对测距/测角信息以及高度计信息建立了从机的位置观测方程。在此基础上,通过设计迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)实现了对从机惯导系统(INS)误差以及异步时钟误差的联合最优估计,提高了从机定位精度。仿真结果表明,相比于传统方法,所提方法将从机的水平定位精度提高了25.3%。 展开更多
关键词 多无人机 协同定位 5G信号 异步时钟误差 相对测距/测角
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