规则波作用下水下拖缆数值分析研究 被引量：11

1

作者 王飞 黄国 刘天威 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2006年第1期92-97,共6页

研究了水面波浪对水下拖缆的干扰。首先基于集中质量法给出了三维非均匀拖缆在规则波作用下的数学模型,然后通过四阶龙格库塔方法进行数值求解,并根据仿真计算讨论了拖缆在不同波浪作用下的稳态响应特性。仿真结果表明,水下拖缆在规则... 研究了水面波浪对水下拖缆的干扰。首先基于集中质量法给出了三维非均匀拖缆在规则波作用下的数学模型,然后通过四阶龙格库塔方法进行数值求解,并根据仿真计算讨论了拖缆在不同波浪作用下的稳态响应特性。仿真结果表明,水下拖缆在规则波的作用下,不仅作近似的简谐振动,还会在横向、垂向产生一个偏移量,且随浪向角的变化呈现不同的响应特征。 展开更多

关键词 水下拖缆 波浪干扰 数值模拟 规则波

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AUV近水面运动的积分变结构控制及仿真 被引量：9

2

作者 朱计华 苏玉民 +1 位作者 李晔 田宇 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第22期5321-5324,共4页

智能水下机器人(AUV)在近水面的运动中,由于波浪干扰力的作用,运动状态会发生明显变化,其近水面的定深控制是比较困难的。本文设计了一个积分变结构控制器,对智能水下机器人进行了近水面运动仿真,有效的防止了水下机器人近水面波浪干扰... 智能水下机器人(AUV)在近水面的运动中,由于波浪干扰力的作用,运动状态会发生明显变化,其近水面的定深控制是比较困难的。本文设计了一个积分变结构控制器,对智能水下机器人进行了近水面运动仿真,有效的防止了水下机器人近水面波浪干扰作用下的埋首上浮现象。首先建立了水下机器人的水动力模型,进行了波浪干扰力的计算,在此基础上给出了水下机器人变结构控制器的设计过程,针对非积分变结构控制器中出现的稳态误差加入积分项,通过仿真对比验证了积分项的加入很好的抑制住了稳态误差且响应速度快、有较好的抗波浪干扰能力。 展开更多

关键词 智能水下机器人 积分变结构控制 波浪干扰 近水面仿真

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波浪作用下潜标拖缆动力学分析 被引量：6

3

作者 朱刚 杜月中 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2007年第4期15-20,共6页

对三维潜标拖缆在规则波作用下的动力响应进行了研究,首先基于集中质量法给出了缆绳在规则波作用下的控制方程,然后提出了两种不同类型的自由端边界条件:质点型和艇型自由端边界条件,前者把拖体视为作三个自由度线运动的质点,而后者把... 对三维潜标拖缆在规则波作用下的动力响应进行了研究,首先基于集中质量法给出了缆绳在规则波作用下的控制方程,然后提出了两种不同类型的自由端边界条件:质点型和艇型自由端边界条件,前者把拖体视为作三个自由度线运动的质点,而后者把拖体视为作六自由度运动的艇体,最后用有限差分法进行了数值研究。数值计算结果表明潜标拖缆在规则波的作用下,不仅作近似的简谐振动,还会在横向、垂向产生一个偏移量,该偏移量的大小随浪向角的变化而变化,另外受遭遇频率的影响,振动的幅值也随浪向角的变化而呈现不同的特征。 展开更多

关键词 弹性拖缆 性状 波浪干扰 规则波

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波浪环境下无人水面艇改进MFAC节能控制方法

4

作者 魏佳广 张拓圣 +2 位作者 辛筠炜 李怀亮 张西伟 《水下无人系统学报》 2024年第1期57-65,共9页

无人水面艇在运动过程中容易受到环境干扰的影响,尤其在受到波浪干扰后会导致其运动控制偏离期望路径,进而造成能量浪费。针对波浪环境下固定参数控制器对环境适应能力较弱的问题,将模糊控制方法与重定义无模型自适应控制方法相结合,设... 无人水面艇在运动过程中容易受到环境干扰的影响,尤其在受到波浪干扰后会导致其运动控制偏离期望路径,进而造成能量浪费。针对波浪环境下固定参数控制器对环境适应能力较弱的问题,将模糊控制方法与重定义无模型自适应控制方法相结合,设计了一种模糊重定义无模型自适应控制(FRMFAC)算法,该算法可以根据不同波浪的干扰情况自行调整控制参数;同时,采用视线法与FRMFAC算法对无人艇进行路径跟随控制;最后,通过与固定参数控制方法进行对比试验,验证了该算法的有效性和节能效果。对比仿真结果可知,使用可变参数的控制方法可以在有效提高无人艇对环境适应能力的同时起到节能效果。 展开更多

关键词 无人水面艇 运动控制 无模型自适应控制 波浪干扰

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专家控制-改进S面算法在近水面航行器运动控制中的应用研究

5

作者 李超 师子锋 +2 位作者 张承科 艾艳辉 佘湖清 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第2期81-89,共9页

[目的]旨在提高舵板响应速度和效率,以满足近水面航行器在静水及波浪干扰下的深度保持和姿态控制要求。[方法]在S面算法的基础上,提出一种具有更快收敛速度的改进S面控制算法,并与专家智能控制相结合,建立闭环专家控制-改进S面算法的混... [目的]旨在提高舵板响应速度和效率,以满足近水面航行器在静水及波浪干扰下的深度保持和姿态控制要求。[方法]在S面算法的基础上,提出一种具有更快收敛速度的改进S面控制算法,并与专家智能控制相结合,建立闭环专家控制-改进S面算法的混合控制模型,构建混合算法控制器。对比分析PID算法、S面算法、改进S面算法以及专家控制-改进S面算法在近水面航行器航行深度、姿态控制间的差异,并进行波浪干扰下的运动预报。[结果]预报结果表明:改进S面算法在静水航行控制中可提高收敛速度,波浪干扰下可降低纵摇幅度;专家控制-改进S面算法能够提高舵的控制效率,在静水中快速实现航行状态稳定转换,在波浪中有效降低近水面航行器垂荡和纵摇幅值30%以上。[结论]所提专家控制-改进S面算法对近水面航行器运动稳定性的提高适用性良好。 展开更多

关键词 改进S面算法 专家控制 近水面航行器 波浪干扰 运动稳定性

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滩浅海地震勘探几种常见问题探讨 被引量：5

6

作者 朱健 王瑞雪 《复杂油气藏》 2012年第2期32-35,共4页

滩浅海地震勘探具有特殊性,复杂的地表条件、波浪干扰、潮汐影响等因素使地震施工异常困难,水流引起检波点偏移等问题,导致地震资料品质极差。在尼日利亚OML114区块地震施工过程中,通过滤波分析实时监控指导采集施工,采用合适的检波器... 滩浅海地震勘探具有特殊性,复杂的地表条件、波浪干扰、潮汐影响等因素使地震施工异常困难,水流引起检波点偏移等问题,导致地震资料品质极差。在尼日利亚OML114区块地震施工过程中,通过滤波分析实时监控指导采集施工,采用合适的检波器组合应对波浪干扰;通过收集分析潮汐规律,制定科学高效的施工对策;采用二次定位和二次测量技术,解决检波点偏移引起的反射波连续性差、信噪比低的问题;通过加密炮点解决覆盖次数不均匀的问题。实施相应措施后获得了较为优质的地震资料,同时提出了有待进一步解决的问题。 展开更多

关键词 滩浅海 地震勘探 潮汐 波浪干扰

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信天翁近海面飞行时的气动力研究 被引量：4

7

作者 盛其虎 吴德铭 张亮 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期1114-1120,共7页

针对信天翁近海面的飞行条件,研究信天翁能在大风浪中高效飞行的力学机理.将信天翁简化为二维机翼,采用势流理论的面元方法,重点研究了波浪的有益干扰.给出了信天翁在匀速固定高度飞行和自由飞行两种状态下的波浪扰动力.计算结果表明:... 针对信天翁近海面的飞行条件,研究信天翁能在大风浪中高效飞行的力学机理.将信天翁简化为二维机翼,采用势流理论的面元方法,重点研究了波浪的有益干扰.给出了信天翁在匀速固定高度飞行和自由飞行两种状态下的波浪扰动力.计算结果表明:信天翁的飞行效率不仅取决于飞行的高度和速度,而且取决于浪高和波长;在大风浪下信天翁可以从波浪有益干扰中获得推力来抵消部分飞行阻力,提高飞行效能. 展开更多

关键词 非定常 气动力 面元法 波浪干扰 信天翁

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波浪干扰下固定双桨无人水面艇的路径跟踪方法 被引量：4

8

作者 郑体强 王建华 +1 位作者 赵梦铠 吴恭兴 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期75-78,共4页

无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、... 无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,在PD控制器中增加了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入、以船长比为输出的模糊推理模块,对船长比进行实时在线调整,提高了系统的抗波浪干扰性能。仿真结果表明,较之固定船长比的路径跟踪方法,所提方法使跟踪过程具有更好的动态性能,并且可减小波浪干扰下的路径跟踪偏差,有效克服波浪的干扰作用。 展开更多

关键词 无人水面艇 路径跟踪 波浪干扰 视距导航 PD控制器 可变船长比 模糊推理

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一种主动反舰声引信对抗波浪干扰方法的研究

9

作者 熊乾坤 陈喜 《舰船电子工程》 2009年第7期181-184,共4页

针对主动反舰声引信可能遇到的波浪干扰进行分析,采用多个具有均匀分布随机相位的谐波分量叠加的方法,建立了随机波浪的数学模型,提出了一种基于深度变化率的抗干扰方法。通过仿真计算分析该方法的有效性,并给出了方案的实现方法。

关键词 主动反舰声引信 波浪干扰 深度变化率

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舰艇在海浪作用下的扰动仿真分析 被引量：1

10

作者 朱世勇 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第3期46-48,共3页

实际海洋环境中舰艇受到多种因素的作用,对舰艇的操纵控制、船舶运动等方面产生了影响。本文基于非规则长峰波的数值仿真,提出舰艇在波浪影响下干扰力的计算方法。从频谱分析角度出发分析舰艇干扰力的主要影响因素,为仿真舰艇在海洋环... 实际海洋环境中舰艇受到多种因素的作用,对舰艇的操纵控制、船舶运动等方面产生了影响。本文基于非规则长峰波的数值仿真,提出舰艇在波浪影响下干扰力的计算方法。从频谱分析角度出发分析舰艇干扰力的主要影响因素,为仿真舰艇在海洋环境下运动提供思路。 展开更多

关键词 长峰波 波浪干扰力

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平底帆船的波浪干扰力初探

11

作者 王亮 丁祖荣 胡文蓉 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 2008年第3期223-225,共3页

目的研究波浪对平底帆船的干扰力。方法以小型平底帆船为对象,基于线性切片理论计算一阶规则波浪对船体的干扰力,分析波浪干扰力对帆船运动的影响。结果计算了斜浪时波高对干扰力的影响;遭遇角对干扰力大小、振荡周期的影响;波浪频率对... 目的研究波浪对平底帆船的干扰力。方法以小型平底帆船为对象,基于线性切片理论计算一阶规则波浪对船体的干扰力,分析波浪干扰力对帆船运动的影响。结果计算了斜浪时波高对干扰力的影响;遭遇角对干扰力大小、振荡周期的影响;波浪频率对干扰力振荡周期的影响,及斜浪对船体横漂的影响等。结论帆船在波浪中行驶时,遭遇角是影响帆船运动状态的关键因素之一,为保持正确航向应适时修正遭遇角。 展开更多

关键词 运动生物力学 平底帆船 波浪干扰力 切片法

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