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剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法
被引量：
1
1
作者
刘海亮
马飞越
+1 位作者
佃松宜
孔令尧
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第9期60-65,共6页
在复杂快速多维度约束系统中,针对在显式模型预测控制离线计算时,计算量大、处理缓慢、内存占用过高等问题,提出了一种基于剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法。结合多面体、分段仿射等相关概念和波利亚定理,利用显式控制器反馈饱...
在复杂快速多维度约束系统中,针对在显式模型预测控制离线计算时,计算量大、处理缓慢、内存占用过高等问题,提出了一种基于剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法。结合多面体、分段仿射等相关概念和波利亚定理,利用显式控制器反馈饱和特性,去除饱和区域,保留非饱和临界区域,从而达到减少状态分区数量和计算量的目的。根据解耦后四旋翼飞行器的两个状态空间子系统简化模型,实现了姿态角在扰动后的快速准确调节。数值仿真和半实物仿真实验均验证了该算法在四旋翼飞行器姿态控制上的有效性和优越性。
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关键词
四旋翼飞行器
高效EMPC算法
显式模型预测控制
状态分区
分段仿射
波利亚
阶
数
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职称材料
题名
剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法
被引量：
1
1
作者
刘海亮
马飞越
佃松宜
孔令尧
机构
四川大学电气信息学院
国网宁夏电力公司电力科学研究院
中国人民解放军
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第9期60-65,共6页
基金
四川省科技厅应用基础研究项目(2016JY0085)
文摘
在复杂快速多维度约束系统中,针对在显式模型预测控制离线计算时,计算量大、处理缓慢、内存占用过高等问题,提出了一种基于剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法。结合多面体、分段仿射等相关概念和波利亚定理,利用显式控制器反馈饱和特性,去除饱和区域,保留非饱和临界区域,从而达到减少状态分区数量和计算量的目的。根据解耦后四旋翼飞行器的两个状态空间子系统简化模型,实现了姿态角在扰动后的快速准确调节。数值仿真和半实物仿真实验均验证了该算法在四旋翼飞行器姿态控制上的有效性和优越性。
关键词
四旋翼飞行器
高效EMPC算法
显式模型预测控制
状态分区
分段仿射
波利亚
阶
数
Keywords
quad-rotor aircraft
efficient EMPC algorithm
explicit model predictive control
state partition
piecewise affine
Polya order
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法
刘海亮
马飞越
佃松宜
孔令尧
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019
1
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