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动态环境下基于子目标的移动机器人路径规划方法
被引量：
9
1
作者
朱毅
张涛
+1 位作者
程农
宋靖雁
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第A01期254-257,共4页
在移动机器人路径规划领域中,沿墙行走策略是解决人工势场法局部极小问题的一种简单但有效的方法。然而,已有的沿墙行走方法往往只适用于静态环境。为了在解决人工势场法局部极小问题的同时,保证其在动态环境中的有效性,本文对沿墙行走...
在移动机器人路径规划领域中,沿墙行走策略是解决人工势场法局部极小问题的一种简单但有效的方法。然而,已有的沿墙行走方法往往只适用于静态环境。为了在解决人工势场法局部极小问题的同时,保证其在动态环境中的有效性,本文对沿墙行走方法进行了改进,提出了一种基于子目标的方法,利用机器人周边的动态斥力势场调节沿墙运动的距离,通过设置子目标引导机器人躲避运动障碍物。仿真研究验证了该方法的有效性。
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关键词
移动机器人
路径规划
局部极小
沿
墙
行走
动态环境
子目标
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职称材料
基于MF12灭火机器人行走路线的优化设计及算法实现
2
作者
肖随贵
张福阳
《赣南师范学院学报》
2014年第6期19-23,共5页
以智能机器人灭火比赛规则及灭火场地为基础,通过分析场地,设计4种不同的行走线路.根据不同的线路,进行算法设计及程序实现,通过多次现场灭火实验,在分析实验数据的基础上,得出最优路线,及最佳灭火方案.本文的成果在实际比赛应用中,得...
以智能机器人灭火比赛规则及灭火场地为基础,通过分析场地,设计4种不同的行走线路.根据不同的线路,进行算法设计及程序实现,通过多次现场灭火实验,在分析实验数据的基础上,得出最优路线,及最佳灭火方案.本文的成果在实际比赛应用中,得到很好验证,取得了优异成绩.
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关键词
机器人灭火
最优线路
沿
墙
行走
VJC程序设计
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职称材料
智能轮椅的设计及发展战略
3
作者
李航
《艺术大观》
2019年第15期0121-0121,共1页
本文具体阐述了智能轮椅研究过程中的若干关键技术,对自主式沿墙行走型智能轮椅进行设计和研究,最后对未来研究智能轮椅的市场发展趋势进行展望,对后续智能轮椅的设计研究提出了几点建议,具有良好的应用价值。
关键词
智能轮椅
沿
墙
行走
模糊控制
关键技术
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职称材料
题名
动态环境下基于子目标的移动机器人路径规划方法
被引量：
9
1
作者
朱毅
张涛
程农
宋靖雁
机构
清华大学自动化系
飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第A01期254-257,共4页
基金
航空科学基金(20080758003)
文摘
在移动机器人路径规划领域中,沿墙行走策略是解决人工势场法局部极小问题的一种简单但有效的方法。然而,已有的沿墙行走方法往往只适用于静态环境。为了在解决人工势场法局部极小问题的同时,保证其在动态环境中的有效性,本文对沿墙行走方法进行了改进,提出了一种基于子目标的方法,利用机器人周边的动态斥力势场调节沿墙运动的距离,通过设置子目标引导机器人躲避运动障碍物。仿真研究验证了该方法的有效性。
关键词
移动机器人
路径规划
局部极小
沿
墙
行走
动态环境
子目标
Keywords
mobile robot
path planning
local minimum
wall following
dynamic environment
sub-goal
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于MF12灭火机器人行走路线的优化设计及算法实现
2
作者
肖随贵
张福阳
机构
赣南师范学院数学与计算机学院
出处
《赣南师范学院学报》
2014年第6期19-23,共5页
基金
江西省教育厅教学改革研究课题(JXJG-11-11-18)
文摘
以智能机器人灭火比赛规则及灭火场地为基础,通过分析场地,设计4种不同的行走线路.根据不同的线路,进行算法设计及程序实现,通过多次现场灭火实验,在分析实验数据的基础上,得出最优路线,及最佳灭火方案.本文的成果在实际比赛应用中,得到很好验证,取得了优异成绩.
关键词
机器人灭火
最优线路
沿
墙
行走
VJC程序设计
Keywords
fire fighting robot
optimal route
walking along the wall
VJC programming
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
智能轮椅的设计及发展战略
3
作者
李航
机构
北京工业大学
出处
《艺术大观》
2019年第15期0121-0121,共1页
文摘
本文具体阐述了智能轮椅研究过程中的若干关键技术,对自主式沿墙行走型智能轮椅进行设计和研究,最后对未来研究智能轮椅的市场发展趋势进行展望,对后续智能轮椅的设计研究提出了几点建议,具有良好的应用价值。
关键词
智能轮椅
沿
墙
行走
模糊控制
关键技术
分类号
J [艺术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动态环境下基于子目标的移动机器人路径规划方法
朱毅
张涛
程农
宋靖雁
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
下载PDF
职称材料
2
基于MF12灭火机器人行走路线的优化设计及算法实现
肖随贵
张福阳
《赣南师范学院学报》
2014
0
下载PDF
职称材料
3
智能轮椅的设计及发展战略
李航
《艺术大观》
2019
0
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职称材料
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