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基于Gauss伪谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学
被引量：
12
1
作者
刘英杰
赵又群
+1 位作者
许健雄
刘文婷
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第22期127-132,共6页
汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gaus...
汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gauss伪谱法(Gauss pseudospectral method,GPM),以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量,以最短时间完成双移线过程为控制目标,通过Gauss伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后,运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明,相对于间接法和传统直接法,Gauss伪谱法具有求解效率高,对初值依赖性小的优势。采用该方法解决汽车的最速操纵问题,边值约束和路径约束均得到很好的满足,可以客观评价不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能。通过实车试验,仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了模型的正确性。
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关键词
汽车
操纵
逆
动力学
GAUSS伪谱法
紧急避让
仿真
实车试验
下载PDF
职称材料
基于实神经网络代数算法的汽车逆动力学仿真
被引量：
1
2
作者
龚菲
赵又群
+1 位作者
范平
汪伟
《农业装备与车辆工程》
2013年第12期1-4,共4页
针对汽车操纵逆动力学的研究现状,采用实神经网络代数算法,对汽车逆动力学进行研究。根据二自由度汽车开环系统模型的运动微分方程和双移线道路模型,进行"正问题"的求解,将获得的样本输入实神经代数网络进行训练。将训练过程...
针对汽车操纵逆动力学的研究现状,采用实神经网络代数算法,对汽车逆动力学进行研究。根据二自由度汽车开环系统模型的运动微分方程和双移线道路模型,进行"正问题"的求解,将获得的样本输入实神经代数网络进行训练。将训练过程与BP网络算法的结果进行对比,说明代数算法的优越性。另取一组仿真值输入训练成功的代数网络进行识别,将得到的汽车方向盘转角与仿真结果进行对比,验证网络精度。最后进行实车试验,将试验数据与神经网络识别结果进行对比,再次验证其准确性。
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关键词
汽车
操纵
逆
动力学
代数算法
二自由度
双移线
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职称材料
题名
基于Gauss伪谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学
被引量：
12
1
作者
刘英杰
赵又群
许健雄
刘文婷
机构
南京航空航天大学能源与动力学院南京
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第22期127-132,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(11072106)
文摘
汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gauss伪谱法(Gauss pseudospectral method,GPM),以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量,以最短时间完成双移线过程为控制目标,通过Gauss伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后,运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明,相对于间接法和传统直接法,Gauss伪谱法具有求解效率高,对初值依赖性小的优势。采用该方法解决汽车的最速操纵问题,边值约束和路径约束均得到很好的满足,可以客观评价不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能。通过实车试验,仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了模型的正确性。
关键词
汽车
操纵
逆
动力学
GAUSS伪谱法
紧急避让
仿真
实车试验
Keywords
Vehicle handling dynamics Gauss pseudospectral method Emergency collision avoidance Simulation Real vehicle test
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于实神经网络代数算法的汽车逆动力学仿真
被引量：
1
2
作者
龚菲
赵又群
范平
汪伟
机构
南京航空航天大学能源与动力学院车辆工程系
出处
《农业装备与车辆工程》
2013年第12期1-4,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目
项目编号:1107210
文摘
针对汽车操纵逆动力学的研究现状,采用实神经网络代数算法,对汽车逆动力学进行研究。根据二自由度汽车开环系统模型的运动微分方程和双移线道路模型,进行"正问题"的求解,将获得的样本输入实神经代数网络进行训练。将训练过程与BP网络算法的结果进行对比,说明代数算法的优越性。另取一组仿真值输入训练成功的代数网络进行识别,将得到的汽车方向盘转角与仿真结果进行对比,验证网络精度。最后进行实车试验,将试验数据与神经网络识别结果进行对比,再次验证其准确性。
关键词
汽车
操纵
逆
动力学
代数算法
二自由度
双移线
Keywords
vehicle handling inverse dynamics
algebraic algorithm
two degrees of freedom
double line model
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于Gauss伪谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学
刘英杰
赵又群
许健雄
刘文婷
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
12
下载PDF
职称材料
2
基于实神经网络代数算法的汽车逆动力学仿真
龚菲
赵又群
范平
汪伟
《农业装备与车辆工程》
2013
1
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职称材料
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