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题名基于分层强化学习的自动驾驶车辆掉头问题研究
被引量：1
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作者
曹洁
邵紫旋
侯亮
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机构
兰州理工大学计算机与通信学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2022年第10期3008-3012,3045,共6页
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文摘
调头任务是自动驾驶研究的内容之一,大多数在城市规范道路下的方案无法在非规范道路上实施。针对这一问题,建立了一种车辆掉头动力学模型,并设计了一种多尺度卷积神经网络提取特征图作为智能体的输入。另外还针对调头任务中的稀疏奖励问题,结合分层强化学习和近端策略优化算法提出了分层近端策略优化算法。在简单和复杂场景的实验中,该算法相比于其他算法能够更快地学习到策略,并且具有更高的掉头成功率。
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关键词
分层强化学习
汽车掉头
稀疏奖励
近端策略优化
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Keywords
hierarchical reinforcement learning
car U-turn
sparse rewards
proximal policy optimization
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名汽车安全掉头技巧
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作者
于丽萍
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出处
《交通与运输》
2007年第5期64-65,共2页
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文摘
所谓汽车掉头，是指汽车方向作180°改变。怎样才能使汽车做到安全掉头呢？下面从汽车掉头地点的选择和掉头的基本操作方法两个方面加以介绍。
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关键词
安全
操作方法
汽车掉头
驾驶技术
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分类号
U471.1
[机械工程—车辆工程]
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题名汽车安全掉头技巧
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作者
兰鸟
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出处
《汽车驾驶员》
2003年第11期26-26,共1页
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关键词
汽车掉头
驾驶技巧
行驶安全
掉头地点
操作方法
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分类号
U471.15
[机械工程—车辆工程]
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