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一种用于水电站水工建筑物缺陷检测的水下机器人系统设计
1
作者
张易
朱俊
+3 位作者
袁庆晴
翁叶伟
彭世东
沈维格
《控制与信息技术》
2023年第6期92-97,共6页
水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法...
水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法,优化推力和布局布置、外形等选型和设计,解决了本体浮游和履带复合控制模式、不规则坝面吸附技术、多自由度姿态翻转和运动、缺陷位置定位等技术问题;同时,采用自主开发后处理软件,对声光电传感器数据进行融合,完成了缺陷判别与测量以及修补材料方量的估算,软件识别理论误差为7.4%,小于项目的20%误差率要求,解决了缺陷判别与测量和修补材料方量的估算问题,最终实现了机器人在水电站水工建筑物的水平面、斜面坡、直立面及曲面环境下的水下缺陷检查、缺陷定位、缺陷尺寸测量及数据记录收集等水下无人化检测作业的目标。最后,通过水池功能试验,验证了该水下检测机器人系统的可行性。
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关键词
水下检测机器人
水电站
水工
建筑物
缺陷检测系统
缺陷识别与定位
遥控水下机器人
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职称材料
地下水对水电站水工建筑物围岩变形的影响分析
被引量：
1
2
作者
谢海先
《四川水利》
2022年第S01期4-7,共4页
为保障水工建筑物的使用安全,文章分析了地下水对水电站水工建筑物围岩变形的影响。分析了围岩自重以及空洞沉降导致的围岩变形特征,绘制了不同地下水位时的围岩变形特征曲线,再将单因素分析结果作为基础,利用流体力学原理和数据统计处...
为保障水工建筑物的使用安全,文章分析了地下水对水电站水工建筑物围岩变形的影响。分析了围岩自重以及空洞沉降导致的围岩变形特征,绘制了不同地下水位时的围岩变形特征曲线,再将单因素分析结果作为基础,利用流体力学原理和数据统计处理,估计地下水渗流对围岩的变形作用。经过分析可知,地下水水位越大,渗流压力越大,围岩变形量越大,地下水对围岩变形影响较为明显。通过分析过程为今后同类工程项目的研究提供了理论支撑。
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关键词
水电站
水工
建筑物
地下水
水位变化
围岩变形
影响分析
下载PDF
职称材料
水电站水工建筑物的技术特点及其资产价值分析
3
作者
赵莉
肖钢
汪毅
《电力标准化与计量》
2000年第4期28-31,共4页
关键词
水电站
水工
建筑物
挡水
建筑物
技术特点
成新率
主体工程费
泄水
建筑物
资产价值
工程量
评估基准日
重置全价
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职称材料
题名
一种用于水电站水工建筑物缺陷检测的水下机器人系统设计
1
作者
张易
朱俊
袁庆晴
翁叶伟
彭世东
沈维格
机构
中国长江电力股份有限公司
上海中车艾森迪海洋装备有限公司
出处
《控制与信息技术》
2023年第6期92-97,共6页
文摘
水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法,优化推力和布局布置、外形等选型和设计,解决了本体浮游和履带复合控制模式、不规则坝面吸附技术、多自由度姿态翻转和运动、缺陷位置定位等技术问题;同时,采用自主开发后处理软件,对声光电传感器数据进行融合,完成了缺陷判别与测量以及修补材料方量的估算,软件识别理论误差为7.4%,小于项目的20%误差率要求,解决了缺陷判别与测量和修补材料方量的估算问题,最终实现了机器人在水电站水工建筑物的水平面、斜面坡、直立面及曲面环境下的水下缺陷检查、缺陷定位、缺陷尺寸测量及数据记录收集等水下无人化检测作业的目标。最后,通过水池功能试验,验证了该水下检测机器人系统的可行性。
关键词
水下检测机器人
水电站
水工
建筑物
缺陷检测系统
缺陷识别与定位
遥控水下机器人
Keywords
underwater detection robot
hydraulic structures of hydropower stations
defect detection system
defect identification and localization
remotely operated vehicle(ROV)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
地下水对水电站水工建筑物围岩变形的影响分析
被引量：
1
2
作者
谢海先
机构
安能西藏建设发展有限公司
出处
《四川水利》
2022年第S01期4-7,共4页
文摘
为保障水工建筑物的使用安全,文章分析了地下水对水电站水工建筑物围岩变形的影响。分析了围岩自重以及空洞沉降导致的围岩变形特征,绘制了不同地下水位时的围岩变形特征曲线,再将单因素分析结果作为基础,利用流体力学原理和数据统计处理,估计地下水渗流对围岩的变形作用。经过分析可知,地下水水位越大,渗流压力越大,围岩变形量越大,地下水对围岩变形影响较为明显。通过分析过程为今后同类工程项目的研究提供了理论支撑。
关键词
水电站
水工
建筑物
地下水
水位变化
围岩变形
影响分析
分类号
U452.12 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
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职称材料
题名
水电站水工建筑物的技术特点及其资产价值分析
3
作者
赵莉
肖钢
汪毅
机构
中恒信会计师事务所有限公司
华能国际电力开发公司
中电联标准化中心
出处
《电力标准化与计量》
2000年第4期28-31,共4页
关键词
水电站
水工
建筑物
挡水
建筑物
技术特点
成新率
主体工程费
泄水
建筑物
资产价值
工程量
评估基准日
重置全价
分类号
TM7 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种用于水电站水工建筑物缺陷检测的水下机器人系统设计
张易
朱俊
袁庆晴
翁叶伟
彭世东
沈维格
《控制与信息技术》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
地下水对水电站水工建筑物围岩变形的影响分析
谢海先
《四川水利》
2022
1
下载PDF
职称材料
3
水电站水工建筑物的技术特点及其资产价值分析
赵莉
肖钢
汪毅
《电力标准化与计量》
2000
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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